CN107836013A - 地图构建方法、纠正方法及装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (40)
- 一种地图构建方法,其特征在于,适用于对设有至少一个激光设备的待定位区域进行实时地图构建,包括步骤:以可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时,可移动电子设备上的摄像头所采集到的第一个所述激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点,并记录所述第一个标志信息及相应的坐标值;以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域,在遍历过程中,基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离,计算并记录所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值;完成遍历后,基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图。
- 如权利要求1所述的地图构建方法,其特征在于,所述激光设备的数量为两个及以上,且每一个激光设备对应设置在所述待定位区域的特定位置上,每一所述激光设备投影出来的标志信息包括用于区别其绝对位置的唯一编码信息,所述唯一编码信息可通过特定图形表示;所述方法还包括步骤:在遍历过程中,基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离,计算所述可移动电子设备的摄像头每一次所采集到的其他激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合时的其他激光设备位置的坐标值,并记录其他标志信息及对应的坐标值。
- 如权利要求2所述的地图构建方法,其特征在于,每一个所述激光设备投影出来的标志信息还包括用于区别可进入区域/禁止进入区域的区域编码信息,投影出带有禁止进入区域的区域编码信息的激光设备所在的分界线后的特定区域限定为禁止进入区域,所述区域编码信息通过同一种形状代表可进入区域,并通过另一种形状代表禁止进入区域,所述方法还包括步骤:当所述可移动电子设备获取到每一个标志信息时,首先基于所述标志信息中的区域编码信息识别为可进入区域还是禁止进入区域,若为禁止进入区域,则根据预设的避开策略,使所述可移动电子设备避开所述禁止进入区域而继续前进。
- 如权利要求3所述的地图构建方法,其特征在于,在完成遍历后,基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图时,还基于每一所述标志信息中的区域编码信息在构建的地图上标示为可进入区域/禁止进入区域。
- 如权利要求1所述的地图构建方法,其特征在于,通过以下方式来计算所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值:利用碰撞传感器来感应障碍物,当碰撞传感器感测碰到障碍物时,将所述可移动电子设备的坐标值作为所述障碍物位置的坐标值;或利用激光传感器/红外传感器来探测障碍物,当激光传感器/红外传感器来探测到障碍物时,根据激光/红外距离计算原理计算出障碍物相对当前所述可移动电子设备的位置,从而计算出所述障碍物位置的坐标值。
- 如权利要求2所述的地图构建方法,其特征在于,还包括:标定过程:将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标 志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值;并记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2;纠正过程:在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时,将可移动设备移动到所述第二位置R2,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*(A2-A1)/L;并记录可移动设备此时在第二位置R2时的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);并根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求6所述的地图构建方法,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上的像素差值。
- 如权利要求7所述的地图构建方法,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求1所述的地图构建方法,其特征在于,所述可移动电子设备为机器人。
- 如权利要求1所述的地图构建方法,其特征在于,所述方法适用于对室内的待定位区域进行实时地图构建;或/和所述激光设备适于被设置在房间门框的左侧和/或右侧墙壁上。
- 一种地图纠正方法,其特征在于,包括:标定步骤:将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值;并记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2;纠正步骤:在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时,将可移动设备移动到所述第二位置R2时,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*(A2-A1)/L;并记录可移动设备此时在第二位置R2时的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);并根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求11所述的地图纠正方法,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下 计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值。
- 如权利要求11所述的地图构建方法,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求11所述的地图纠正方法,其特征在于,所述可移动电子设备为机器人。
- 如权利要求11所述的地图纠正方法,其特征在于,所述地图可通过权利要求1~10任一项所述的地图构建方法构建。
- 一种地图纠正方法,其特征在于,包括:将可移动设备移动到通过初始标定得到的参考坐标点上,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的当前像素点位置A3,基于初始标定得到的每一像素点对应的地图坐标系距离L’以及当前像素点位置A3与初始标定的参考点像素点位置A2的像素差,得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*L’;记录可移动设备此时在参考坐标点上的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,基于初始标定记录的在参考坐标点时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2,得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求15所述的地图纠正方法,其特征在于,所述初始标定过程如下:将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为L’=(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值;所述第二位置R2为参考坐标点;记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2。
- 如权利要求16或17所述的地图纠正方法,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在 CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值。
- 如权利要求18所述的地图纠正方法,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求16或17所述的地图纠正方法,其特征在于,所述地图通过权利要求21~30任一项所述的地图构建方法构建。
- 一种地图构建装置,其特征在于,适用于对设有至少一个激光设备的待定位区域进行实时地图构建,所述地图构建装置为可移动设备,所述可移动设备包括:摄像头,用于采集激光设备投影出来的标志;坐标系构建及记录单元,用于在可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时,使所述摄像头所采集到的第一个所述激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点,并记录所述第一个标志信息及相应的坐标值;编码器,用于在所述可移动电子设备以所述坐标原点作为起始点移动并遍历整个待定位区域的过程中,基于陀螺仪实时计算所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离;障碍物检测部件,用于检测障碍物;第一计算单元,用于每当所述障碍物检测部件检测到障碍物时,基于所述编码器得到的相对所述起始点的移动方向和移动距离,计算每一所述障碍物位置的坐标值,并将计算到的坐标值发送给所述坐标系构建及记录单元;地图构建单元,基于所述坐标系构建及记录单元记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图。
- 如权利要求21所述的地图构建装置,其特征在于,所述激光设备的数量为两个及以上,且每一个激光设备对应设置在所述待定位区域的特定位置上,每一所述激光设备投影出来的标志信息包括用于区别其绝对位置的唯一编码信息,所述唯一编码信息可通过特定图形表示;所述装置还包括:第二计算单元,用于在遍历过程中,基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离,计算所述可移动电子设备的摄像头每一次所采集到的其他激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合时的其他激光设备位置的坐标值,并将其他标志信息及对应的坐标值发送给所述坐标系构建及记录单元。
- 如权利要求21所述的地图构建装置,其特征在于,每一个所述激光设备投影出来的标志信息还包括用于区别可进入区域/禁止进入区域的区域编码信息,投影出带有禁止进入区域的区域编码信息的激光设备所在的分界线后的特定区域限定为禁止进入区域,所述区域编码信息通过同一种形状代表可进入区域,并通过另一种形状代表禁止进入区域,所述装置还包括:区域识别单元,用于当所述可移动电子设备获取到每一个标志信息时,首先基于所述标志信息中的区域编码信息识别为可进入区域还是禁止进入区域,若为禁止进入区域,则根据预设的避开策略,使所述可移动电子设备避开所述禁止进入区域而继续前进。
- 如权利要求23所述的地图构建装置,其特征在于,所述地图构建单元在完成遍历后,基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图时,还基于每一所述标志信息中的区域编码信息在构建的地图上标示为可进入区域/禁止进入区域。
- 如权利要求21所述的地图构建装置,其特征在于,所述障碍物检测部件包括碰撞传感器、激光传感器或红外传感器;:当利用碰撞传感器感测碰到障碍物时,所述第一计算单元将计算得到的所述可移动电子设备当前位置的坐标值作为所述障碍物位置的坐标值;或当利用激光传感器/红外传感器来探测到障碍物时,根据激光/红外距离计算原理计算出障碍物相对当前所述可移动电子设备的位置,并发送给所述第一计算单元,所述第一计算单元基于计算得到的所述可移动电子设备当前位置的坐标值以及所述障碍物相对当前所述可移动电子设备的位置,从而计算得到障碍物位置的坐标值。
- 如权利要求22所述的地图构建装置,其特征在于,所述装置还包括:标定单元,用于当将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;以及将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值;并记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2;纠正单元,用于在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时,将可移动设备移动到所述第二位置R2,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*(A2-A1)/L;并记录可移动设备此时在第二位置R2时的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);并根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求26所述的地图构建装置,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上的像素差值。
- 如权利要求27所述的地图构建装置,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求21所述的地图构建装置,其特征在于,所述可移动电子设备为机器人。
- 如权利要求18所述的地图构建装置,其特征在于,所述装置适用于对室内的待定位区域进行实时地图构建;或/和所述激光设备适于被设置在房间门框的左侧和/或右侧墙壁上。
- 一种地图纠正装置,其特征在于,包括:标定单元,用于将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;以及将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐 标值;并记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2;纠正单元,用于在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时,将可移动设备移动到所述第二位置R2时,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*(A2-A1)/L;并记录可移动设备此时在第二位置R2时的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);并根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求31所述的地图纠正装置,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值。
- 如权利要求32所述的地图构建装置,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求31所述的地图纠正装置,其特征在于,所述可移动电子设备为机器人。
- 如权利要求31所述的地图纠正装置,其特征在于,所述地图可通过权利要求21~30任一项所述的地图构建装置构建。
- 一种地图纠正装置,其特征在于,包括:偏离距离计算单元,用于将可移动设备移动到通过初始标定得到的参考坐标点上,记录激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的当前像素点位置A3,基于初始标定得到的每一像素点对应的地图坐标系距离L’以及当前像素点位置A3与初始标定的参考点像素点位置A2的像素差,得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差=(A3-A2)*L’;偏离角度计算单元,用于记录可移动设备此时在参考坐标点上的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4,基于初始标定记录的在参考坐标点时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2,得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差=(α1-α3)-(α2-α4);纠正单元,根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
- 如权利要求36所述的地图纠正装置,其特征在于,所述初始标定过程如下:将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1;将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时,记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为L’=(A2-A1)/L,其中,(A2-A1)表示A2和A1之间的像素点数量;记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值;所述第二位置R2为参考坐标点;记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2。
- 如权利要求36或37所述的地图纠正装置,其特征在于,所述标志包括位置纠正标志点和角度纠正标志,所述位置纠正标志点位于整个标志的中心,所述角度α2和角度α4通过以下计算公式得到:α2=arctan(y1/x1);α4=arctan(y2/x2);其中x1、y1分别为标定过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值;其中x2、y2分别为纠正过程中可移动设备到达第二位置R2时采集到的角度纠正标志在CCD/CMOS的X轴上的像素差值、Y轴上像素点的差值。
- 如权利要求38所述的地图纠正装置,其特征在于,所述位置纠正标志点为短直线,所述角度纠正标志为长直线。
- 如权利要求36或37所述的地图纠正装置,其特征在于,所述地图可通过权利要求21~30任一项所述的地图构建装置构建。
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