CN107803836A - 工业机器人工具坐标校准装置 - Google Patents

工业机器人工具坐标校准装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107803836A
CN107803836A CN201711180887.7A CN201711180887A CN107803836A CN 107803836 A CN107803836 A CN 107803836A CN 201711180887 A CN201711180887 A CN 201711180887A CN 107803836 A CN107803836 A CN 107803836A
Authority
CN
China
Prior art keywords
intermediate sleeve
fixedly installed
industrial robot
connecting rod
portable plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711180887.7A
Other languages
English (en)
Inventor
甘亚光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabot Nanjing Technology Co Ltd
Original Assignee
Nabot Nanjing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabot Nanjing Technology Co Ltd filed Critical Nabot Nanjing Technology Co Ltd
Priority to CN201711180887.7A priority Critical patent/CN107803836A/zh
Publication of CN107803836A publication Critical patent/CN107803836A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了工业机器人工具坐标校准装置，包括连接座、中间套、立板、连接杆、限位柱、转动盘和卡接孔，所述连接座的中间固定设置有中间套，所述中间套的内侧中间套接有活动板，所述活动板的底面中心处固定设置有活动杆，所述限位板的两侧对称的分别固定设置有连接杆，所述连接杆的另一端垂直的固定设置有限位柱，所述连接座的底侧靠近限位柱的位置均匀的开设有一圈限位孔，所述活动板的上面固定设置有两个立板，所述转动盘的中间均匀的开设有多个卡接孔，通过活动板活动杆和连接杆的作用既能在中间套内侧转动，又能与中间套之间保持相对稳定，从而使得磁感应线圈在转动校准过程后的固定能方便进行，简单方便。

Description

工业机器人工具坐标校准装置
技术领域
本发明涉及工业机器人坐标校准装置技术领域，具体为工业机器人工具坐标校准装置。
背景技术
工业机器人由主体、驱动***和控制***三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动***包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制***是按照输入的程序对驱动***和执行机构发出指令信号，并进行控制，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
现有技术中的工业机器人工具坐标校准过程中存在以下不足：
1、校准过程中用到的磁感应线圈在转动调节过程中转动角度不方便控制，影响调整的精确性。
2、调节过程中用到的磁感应线圈与转动盘之间的连接麻烦，影响调整效率。
发明内容
本发明的目的在于提供工业机器人工具坐标校准装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：工业机器人工具坐标校准装置，包括连接座、中间套、立板、连接杆、限位柱、转动盘和卡接孔，所述连接座的中间固定设置有中间套，所述中间套设置为两端连通通的圆柱形中空腔结构，且其将连接座贯穿，所述中间套的内侧中间套接有活动板，所述活动板的底面中心处固定设置有活动杆,所述活动杆的顶端延伸至中间套的外侧且在其延伸端端部固定设置有限位板，所述活动杆在中间套内侧的部分外侧套接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端抵在活动板的底面，所述复位弹簧的另一端抵在中间套的内侧底面上，所述限位板的两侧对称的分别固定设置有连接杆，所述连接杆的另一端垂直的固定设置有限位柱，所述连接座的底侧靠近限位柱的位置均匀的开设有一圈限位孔，所述限位柱套在限位孔的内侧，所述活动板的上面固定设置有两个立板，所述立板靠近顶端的位置分别开设有转动连接孔，所述转动盘的两侧分别固定设置有两个转轴，所述转轴转动连接在立板上面的转动连接孔的内侧，所述转动盘的中间均匀的开设有多个卡接孔。
优选的，所述卡接孔均匀的开设有十六个，且其中轴线所在直线与转动盘的直径所在直线相互重合。
优选的，所述卡接孔的内径大小与校准机器人工具坐标用感应线圈插杆相匹配。
优选的，所述限位孔均匀的开设有三十六个，且其分别开设在以连接杆的长度为半径的圆周上。
优选的，所述限位柱的长度大小不大于活动杆的长度大小。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过将连接转动盘的立板固定连接在活动板上面，活动板通过活动杆和连接杆的作用既能在中间套内侧转动，又能与中间套之间保持相对稳定，从而使得磁感应线圈在转动校准过程中转动调整和调整完成后的固定能同时进行，简单方便。
2、通过在转动盘的内侧均匀的固定设置有16个卡接孔，从而使得磁感应线圈与转动盘之间的连接能及时准确的进行，便于磁感应线圈的快速连接，提高了校准效率，高效便捷。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明整体结构仰视图；
图3为本发明整体结构俯视图。
图中：1-连接座；2-中间套；3-立板；4-活动板；5-活动杆；6-复位弹簧；7-连接杆；8-限位柱；9-限位孔；10-连接孔；11-转动盘；12-转轴；13-卡接孔；14-限位板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：工业机器人工具坐标校准装置，包括连接座1、中间套2、立板3、连接杆7、限位柱8、转动盘11和卡接孔13，所述连接座1的中间固定设置有中间套2，所述中间套2设置为两端连通通的圆柱形中空腔结构，且其将连接座1贯穿，所述中间套2的内侧中间套接有活动板4，所述活动板4的底面中心处固定设置有活动杆5,所述活动杆5的顶端延伸至中间套的外侧且在其延伸端端部固定设置有限位板14，所述活动杆5在中间套2内侧的部分外侧套接有复位弹簧6，所述复位弹簧6的一端抵在活动板4的底面，所述复位弹簧6的另一端抵在中间套2的内侧底面上，所述限位板14的两侧对称的分别固定设置有连接杆7，所述连接杆7的另一端垂直的固定设置有限位柱8，所述连接座1的底侧靠近限位柱8的位置均匀的开设有一圈限位孔9，所述限位柱8套在限位孔9的内侧，所述活动板4的上面固定设置有两个立板3，所述立板3靠近顶端的位置分别开设有转动连接孔10，所述转动盘11的两侧分别固定设置有两个转轴12，所述转轴12转动连接在立板3上面的转动连接孔10的内侧，所述转动盘11的中间均匀的开设有多个卡接孔13。
为了便于磁感应线圈的连接，所述卡接孔13均匀的开设有十六个，且其中轴线所在直线与转动盘11的直径所在直线相互重合，所述卡接孔13的内径大小与校准机器人工具坐标用感应线圈插杆相匹配。
所述限位孔9均匀的开设有三十六个，且其分别开设在以连接杆7的长度为半径的圆周上，所述限位柱8的长度大小不大于活动杆5的长度大小。
工作原理：将校准工业机器人工具坐标用的磁感应线圈的连接柱卡在转动盘11内侧的卡接孔13的内侧，然后通过转动转动盘11的方向对其进行竖向的校准；
横向校准时，向下压活动板4，使得复位弹簧6收缩，使得限位柱8从限位孔9的内侧出来，然后自由转动立板3，通过转动立板3即可完后横向校准，校准完成后松开按压作用，在复位弹簧6的作用下限位柱8卡在限位孔9的内侧即可进行固定，便于提高校准效率，经济实用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.工业机器人工具坐标校准装置，包括连接座（1）、中间套（2）、立板（3）、连接杆（7）、限位柱（8）、转动盘（11）和卡接孔（13），其特征在于：所述连接座（1）的中间固定设置有中间套（2），所述中间套（2）设置为两端连通通的圆柱形中空腔结构，且其将连接座（1）贯穿，所述中间套（2）的内侧中间套接有活动板（4），所述活动板（4）的底面中心处固定设置有活动杆（5）,所述活动杆（5）的顶端延伸至中间套的外侧且在其延伸端端部固定设置有限位板（14），所述活动杆（5）在中间套（2）内侧的部分外侧套接有复位弹簧（6），所述复位弹簧（6）的一端抵在活动板（4）的底面，所述复位弹簧（6）的另一端抵在中间套（2）的内侧底面上，所述限位板（14）的两侧对称的分别固定设置有连接杆（7），所述连接杆（7）的另一端垂直的固定设置有限位柱（8），所述连接座（1）的底侧靠近限位柱（8）的位置均匀的开设有一圈限位孔（9），所述限位柱（8）套在限位孔（9）的内侧，所述活动板（4）的上面固定设置有两个立板（3），所述立板（3）靠近顶端的位置分别开设有转动连接孔（10），所述转动盘（11）的两侧分别固定设置有两个转轴（12），所述转轴（12）转动连接在立板（3）上面的转动连接孔（10）的内侧，所述转动盘（11）的中间均匀的开设有多个卡接孔（13）。
2.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标校准装置，其特征在于：所述卡接孔（13）均匀的开设有十六个，且其中轴线所在直线与转动盘（11）的直径所在直线相互重合。
3.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标校准装置，其特征在于：所述卡接孔（13）的内径大小与校准机器人工具坐标用感应线圈插杆相匹配。
4.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标校准装置，其特征在于：所述限位孔（9）均匀的开设有三十六个，且其分别开设在以连接杆（7）的长度为半径的圆周上。
5.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标校准装置，其特征在于：所述限位柱（8）的长度大小不大于活动杆（5）的长度大小。
CN201711180887.7A 2017-11-23 2017-11-23 工业机器人工具坐标校准装置 Pending CN107803836A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711180887.7A CN107803836A (zh) 2017-11-23 2017-11-23 工业机器人工具坐标校准装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711180887.7A CN107803836A (zh) 2017-11-23 2017-11-23 工业机器人工具坐标校准装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107803836A true CN107803836A (zh) 2018-03-16

Family

ID=61589391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711180887.7A Pending CN107803836A (zh) 2017-11-23 2017-11-23 工业机器人工具坐标校准装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107803836A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113676387A (zh) * 2021-08-11 2021-11-19 追觅创新科技(苏州)有限公司 多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
CN105026114A (zh) * 2013-02-25 2015-11-04 松下知识产权经营株式会社 工业用机器人及工业用机器人的工具安装位置的校正方法
CN105437230A (zh) * 2015-12-09 2016-03-30 珠海格力电器股份有限公司 工业机器人工具坐标校准装置和方法
CN106312754A (zh) * 2016-10-27 2017-01-11 鹰普航空零部件（无锡）有限公司 螺旋桨打磨抛光工业机器人及打磨抛光方法
CN206123708U (zh) * 2016-10-21 2017-04-26 苏州哈工海渡工业机器人有限公司 一种工业机器人坐标系标定模块
CN207480600U (zh) * 2017-11-23 2018-06-12 纳博特南京科技有限公司 工业机器人工具坐标校准装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110022216A1 (en) * 2008-11-25 2011-01-27 Andersson Bjoern E method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
CN105026114A (zh) * 2013-02-25 2015-11-04 松下知识产权经营株式会社 工业用机器人及工业用机器人的工具安装位置的校正方法
CN105437230A (zh) * 2015-12-09 2016-03-30 珠海格力电器股份有限公司 工业机器人工具坐标校准装置和方法
CN206123708U (zh) * 2016-10-21 2017-04-26 苏州哈工海渡工业机器人有限公司 一种工业机器人坐标系标定模块
CN106312754A (zh) * 2016-10-27 2017-01-11 鹰普航空零部件（无锡）有限公司 螺旋桨打磨抛光工业机器人及打磨抛光方法
CN207480600U (zh) * 2017-11-23 2018-06-12 纳博特南京科技有限公司 工业机器人工具坐标校准装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113676387A (zh) * 2021-08-11 2021-11-19 追觅创新科技(苏州)有限公司 多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107921647B (zh) 机器人夹持器
JP4750231B2 (ja) ワークピース処理システム
CN105081633B (zh) 五自由度焊接切割机器人
WO2022068254A1 (zh) 一种全自动智能割胶机器人
CN206998922U (zh) 一种五轴机器人
CN107949459B (zh) 采用连杆操作装置的复合作业装置
CN107803836A (zh) 工业机器人工具坐标校准装置
CN207480600U (zh) 工业机器人工具坐标校准装置
CN109922929A (zh) 作业装置和双臂型作业装置
JPH0421654Y2 (zh)
CN206561437U (zh) 一种工业机器人的连接头
CN208068308U (zh) 一种机器臂
WO2019220827A1 (ja) 垂直多関節溶接ロボット
CN107825426A (zh) 一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
JPH0283191A (ja) 産業用ロボット
CN205085829U (zh) 曲轴连杆颈的相位自动在线测量装置
CN106671074A (zh) 一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手
CN102909504A (zh) 容器接管相贯线切割机器人机构
CN206357227U (zh) 一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手
CN106767774A (zh) 球形机器人外球运动测试装置
CN207465228U (zh) 一种工作空间全对称的六轴机器人
JPH0911164A (ja) ベンディング用６軸垂直多関節型ロボット
CN206281494U (zh) 球形机器人外球运动测试装置
CN207240212U (zh) 一种工业机器人运动轨迹模仿示教模型
CN219465188U (zh) 一种通风管道无缝焊接设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180316