CN107757919A - 武装无人机光电火控***及方法 - Google Patents
武装无人机光电火控***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107757919A CN107757919A CN201711015806.8A CN201711015806A CN107757919A CN 107757919 A CN107757919 A CN 107757919A CN 201711015806 A CN201711015806 A CN 201711015806A CN 107757919 A CN107757919 A CN 107757919A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control system
- fire control
- governor motion
- firing
- unmanned plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000010304 firing Methods 0.000 claims abstract description 74
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 4
- 241000237858 Gastropoda Species 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 8
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 241000894007 species Species 0.000 description 2
- NIOPZPCMRQGZCE-WEVVVXLNSA-N 2,4-dinitro-6-(octan-2-yl)phenyl (E)-but-2-enoate Chemical compound CCCCCCC(C)C1=CC([N+]([O-])=O)=CC([N+]([O-])=O)=C1OC(=O)\C=C\C NIOPZPCMRQGZCE-WEVVVXLNSA-N 0.000 description 1
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009527 percussion Methods 0.000 description 1
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G3/00—Aiming or laying means
- F41G3/22—Aiming or laying means for vehicle-borne armament, e.g. on aircraft
- F41G3/24—Bombsights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D7/00—Arrangements of military equipment, e.g. armaments, armament accessories, or military shielding, in aircraft; Adaptations of armament mountings for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
本发明公开了武装无人机光电火控***及方法，包括机身、电源、电动云台、摄像头、测距仪、传感器、计算机、射角调节机构、通讯模块、地面显控台。电动云台控制摄像头和激光测距仪捕获、跟踪目标、测量目标，计算机依据接收到的参数，按照解命中方法计算射击诸元，调节机构及无人机执行指令对目标进行瞄准。本发明的有益效果：本发明火控***结构紧凑、体积小、精度高、机构执行快，较好满足了无人机火控***轻量化、自动化和快速瞄准和打击目标的特殊要求，火控***工作流程和解命中方法，占用资源少，解算效率高。本发明实现了武装无人机对目标准确测量、精确瞄准、精准打击。
Description
技术领域
本发明涉及武装瞄准与控制技术，具体涉及无人机搭载武器的瞄准与自动控制技术。
背景技术
对武器射击的控制，由最初使用的准星与表尺，发展到后来较为复杂的瞄准装置，都是依靠人眼观测、手动操作的。现代火炮、坦克炮、战术火箭和导弹、机载武器、舰载武器等大多配有火控***。非制导武器配备火控***，可提高瞄准与发射的快速性与准确性，增强对恶劣战场环境的适应性，以充分地发挥武器的毁伤能力。制导武器配备火控***，由于发射前进行了概率瞄准，可改善其制导***的工作条件，提高导弹对机动目标的反应能力，减少制导***的失误率。火控***功能模块的种类与规模，是根据其控制的武器的特性与应用环境来设计与装备的。例如，用于停止间射击的武器，其火控***就无需具有运载体运动参数测定的功能；为了减轻重量、降低造价，某些中小口径地面火炮，往往不配随动***，而由炮手按计算机给出的射击诸元在火炮上装定。
火控***经过几十年发展，已发展成为指挥、控制、通信与情报(C4I)***中的一个重要组成部分。火控***种类繁多，按作战平台分：地面火炮火控***、导弹火控***、潜艇火控***、水面舰艇火控***、飞机机载火控***等；按传感器分：雷达火控***、光电火控***等。由于武装无人机还处于起步阶段，目前大部分搭载武器的无人机，采用控制无人机飞行姿态来调整武器射角瞄准目标，均无射角、射向调节机构。飞行姿态变化对武器的瞄准有很严重的干扰，没有射角、射向调节机构，武装无人机不能适应目标多变性，目标命中精度非常低。现有的机载火控***、火炮火控***、舰载火控***因为体积、重量、功能等因素均不适宜于无人机，可以说武装无人机火控***还处于技术空白。
无人机包括固定翼无人机、旋翼无人机、多旋翼无人机等。无人机所能搭载的非制导武器种类有限，一般为步枪、榴弹发射器、火箭发射筒等小型火力装备，射程普遍较近。受无人机承载能力和空间等客观条件限制，宜采用小而轻、精度高、隐蔽性好的光电设备来捕获和跟踪目标，弹道计算合理简化，控制***可靠高效，整个火控***需要围绕管用、实用、好用的原则来构建。
发明内容
在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于现有武装无人机火控***存在上述问题，本发明的目的是提供武装无人机光电火控***，通过参数获取和输入、计算机自动处理和控制的方式取代人工视觉瞄准***，从而实现对目标的准确测量、精确瞄准、精准打击，提高作战效率。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：武装无人机光电火控***，包括机身、电源、电动云台、摄像头、测距仪、传感器、计算机、射角调节机构、通讯模块、地面显控台。
所述机身为固定翼、单旋翼、双旋翼或多旋翼无人机机身，是火控***的安装平台。
所述电源为整个火控***提供电力支持。
所述电动云台安装在机身上。优选的，电动云台有二个自由度，能上下左右调节转动，并安装相应方向的伺服电机。
所述摄像头安装在电动云台上，包含红外模块。优选的，摄像头具有图像识别和跟踪模块。
所述测距仪安装在电动云台上，与摄像头安装轴线平行，并同步进行方向和角度转动。优选的，测距仪为激光测距仪，具有测量目标距离、相对高度的功能。
更进一步地，所述摄像头和所述测距仪可以集成一体化。
所述传感器安装在机身上，测量无人机平台的高度、气压、运动和姿态等参数。
所述计算机安装在机身上，优选的为单片机。
所述射角调节机构安装在机身底部，包括基座板、铰链座、射角导杆、驱动杆、丝母、丝杆、轴承座、定位导杆、伺服电机。基座板为安装平台，基座板下面一端安装铰链座，另一端上面安装一对轴承座，铰链座与射角导杆一端铰接，射角导杆另一端与驱动杆铰接，驱动杆另一端与丝母下部铰接，穿过丝母丝孔的丝杆两端安装在轴承座上，伺服电机安装在机身底板上并与丝杆连接，在丝杆平行位置加装一根或几根定位导杆，定位导杆穿过丝母的光孔，两端也固定在轴承座上，射角导杆中间部位安装挂载机构，两端套装弹簧。基座板、铰链座、射角导杆和驱动杆围成四边形框架，丝母、丝杆、轴承座、定位导杆和伺服电机构成驱动部分。基座板可以与机身底板为一体。
所述通讯模块安装在机身上，负责无人机自身、火控***与地面显控台的各种图像、数据和指令的信息传输。
所述地面显控台，包括显示器、操控台面和信号收发模块。显示器显示无人机***传来的图像和各种数据，操控台面控制无人机飞行姿态和航迹，对火控***的瞄准、修正和射击进行控制，有自动射击和人工射击两种模式选项，在没有瞄准目标时，限制自动射击模式，信号收发模块安装地面显控台上，负责数据、指令的收发和图像信息接收。
本发明另一个目的是提供武器无人机光电火控***工作方法：计算机接收目标参数、无人机参数和修正参数，按照解命中方法计算出命中目标所需的射击诸元，向射角调节机构和无人机飞控模块发送射击诸元指令，通过调控无人机飞行方向和射角导杆角度共同完成武器对目标瞄准，瞄准目标后自动模式射击或人工模式由操作人员在地面显控台下达射击指令。
所述武装无人机光电火控***的一种优选方案：在所述武装无人机光电火控***的基础上增加射向调节机构。
所述射向调节机构，包括轴承圈、转向驱动机构。射向调节机构安装在机身中部，射角调节机构的基座板连接到转动的轴承圈。
所述转向驱动机构第一种技术方案为伺服电机，伺服电机转子驱动轴承圈转动。
本发明还提供所述转向驱动机构的第二种技术方案为齿轮副、伺服电机，伺服电机驱动齿轮副，齿轮副驱动轴承圈转动。
本发明还提供所述转向驱动机构的第三种技术方案为轴承圈、涡轮蜗杆、伺服电机，伺服电机驱动涡轮蜗杆，涡轮蜗杆驱动轴承圈转动。
所述武装无人机光电火控***的一种优选方案，其火控***工作方法是：计算机接收目标参数、无人机参数和修正参数，按照解命中方法计算出命中目标所需的射击诸元，向射向调节机构和射角调节机构发送射击诸元指令，通过调控射向调节机构方向角度和射角导杆高低角度共同完成武器对目标瞄准，瞄准目标后自动模式射击或人工模式由操作人员在地面显控台下达射击指令。
本发明还提供武器无人机光电火控***的解命中方法。由于武装无人机光电火控***及所搭载武器的特殊性，既要满足武器瞄准目标实时性和精度要求，又不能对计算机性能要求过高。因此，优选的，计算机根据目标参数、无人机参数和修正参数，建立以无人机平台为原点的惯性坐标系下的数学模型求解，进行解命中目标的相遇提前点计算，并采用射表逼近解法计算射击诸元。
本发明还提出一种武装无人机，该无人机用于安装上文所述火控***，该无人机包括飞控模块。
本发明的有益效果：本发明的武装无人机光电火控***结构紧凑、体积小、精度高、反应快，较好满足了无人机火控***轻量化、自动化和快速瞄准和打击目标的特殊要求，火控***工作流程和解命中方法，占用资源少，解算效率高，机构执行快，实现了对目标准确测量、精确瞄准、精准打击。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1 本发明武装无人机光电火控***总体结构实施例1示意图；
图2本发明武装无人机光电火控***中射角调节机构示意图；
图3本发明武器无人机光电火控***总体结构实施例2示意图；
图4本发明武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例1示意图；
图5本发明武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例2示意图；
图6本发明武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例3示意图；
图7本发明武器无人机光电火控***地面显控台示意图；
图8火控***总体结构实施例1火控工作流程示意图；
图9火控***总体结构实施例2火控工作流程示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动情况下所获得所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
由于旋翼无人机，特别是多旋翼无人机自身转向较便捷，可以通过其自身方向转动来调节搭载武器的射击方向，因此多旋翼无人机可不安装射向调整机构。
如图1所示，武装无人机光电火控***总体结构实施例1，机身1为安装平台，电动云台2安装在机身上部，云台2上面安装摄像头3和测距仪4，云台2具有二个自由度，能上下左右四个方向调节转动，并安装相应的伺服电机。摄像头3和测距仪4轴线平行安装在电动云台2，并同步进行方向和角度转动。传感器5安装在机身上，测量无人机平台高度、气压、运动和姿态等参数。射角调节机构6(虚框)以机身底板为基座板，安装在机身中间。射角调节机构6(虚框)挂载武器12。电源7安装在机身1上，为整个火控***提供电力支持。计算机8安装在无人机上，计算机8接收电动云台2、摄像头3和测距仪4传来的目标状态参数，传感器5传来的无人机自身运动和姿态参数，操控人员给定的修正参数，计算出目标运动参数和命中所需的射击诸元，向射角调节机构6(虚框)发送指令的同时，向无人机飞控模块9发出指令，通过通讯模块10在向地面显控台传送有关数据。地面显控台为地面综合显示操控平台，是武装无人机的指挥控制中心。
如图2所示，武装无人机光电火控***中射角调节机构，基座板61为安装平台，基座板61一端底部安装铰链座62，另一端上面安装一对轴承座63，铰链座62与射角导杆64一端铰接，射角导杆64另一端与驱动杆65铰接，驱动杆65另一端与丝母66下部铰接，丝母66由丝孔、光孔和铰接部组成，穿过丝母66丝孔的丝杆67两端安装在轴承座上，伺服电机68安装在基座板61上并与丝杆67连接，在丝杆67平行位置加装一根或一根以上的定位导杆69，定位导杆69穿过丝母66的光孔，两端也固定在轴承座63上，定位导杆69一端套装弹簧70平衡丝母对丝杆的侧拉力。射角导杆64中间部位安装挂载机构71，两端套装弹簧72，挂载机构71挂载武器。伺服电机68根据接收到的射击诸元驱动丝杆67，丝杆67驱动丝母66，丝母66的铰链带动驱动杆65，驱动杆65带动射角导杆64角度调节，射角导杆64带动武器。优选的，射角导杆64中间部位为矩形截面，可防止武器转动。
如图3所示，武装无人机光电火控***总体结构实施例2，机身1为安装平台，电动云台2安装在机身上部，它上面安装摄像头3和测距仪4，具有二个自由度，能上下左右四个方向调节转动，并安装相应的伺服电机。摄像头3和测距仪4轴线平行安装在电动云台2，并同步进行方向和角度转动。传感器5安装在机身上，测量无人机平台高度、气压、运动和姿态等参数。射向调节机构11(虚框)安装在机身中部，包括轴承圈、转向驱动机构。射角调节机构6(虚框)的基座板串联在射向调节机构11(虚框)下方的轴承圈。射角调节机构6(虚框)挂载武器12。计算机8安装在机身上，计算机8接收电动云台2、摄像头3和测距仪4传来的目标状态参数，传感器5传来的无人机自身运动和姿态参数，操控人员给定的修正参数，计算出目标运动参数和命中所需的射击诸元，向射向调节机构11(虚框)和射角调节机构6(虚框)发送射击诸元指令的同时，通过通讯模块10在向地面显控台传送有关数据。电源7安装在机身上，为整个火控***提供电力支持。地面显控台为地面综合显示操控平台，是武装无人机的指挥控制中心。
如图4所示，武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例1，包括轴承圈111、伺服电机112、基座板113，轴承圈111外圈固定在机身1中间位置，伺服电机112固定在机身，伺服电机112转子直接驱动轴承圈111内圈转动，内圈带动下面的基座板113转动。
如图5所示，武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例2，包括轴承圈111、齿轮副114、伺服电机112、基座板113，轴承圈111的内圈固定在机身1中间位置，轴承圈111外圈外套装齿轮114，伺服电机112固定在机身底部，伺服电机112转子安装齿轮114，伺服电机112带动齿轮副114运动，齿轮114带动轴承圈111外圈转动，外圈带动下面的基座板113转动。
如图6所示，武装无人机光电火控***中射向调节机构实施例3，包括轴承圈111、涡轮蜗杆115、伺服电机112、基座板113，轴承圈111的内圈固定在机身1中间位置，轴承圈111外圈外套装涡轮115，伺服电机112固定在机身1底部，伺服电机112转子轴安装蜗杆115，伺服电机112根据接收到射击诸元驱动涡轮蜗杆115运动，涡轮115带动轴承圈111外圈转动，外圈带动下面的基座板113转动。
如图7所示，武装无人机光电火控***地面显控台，包括显示器21、操控台面22和信号收发模块23。显示器21显示无人机***传来的图像和各种数据。操控台面22控制无人机飞行姿态和航迹，操控光电火控***的瞄准、修正和射击控制。信号收发模块23安装地面显控台上，负责数据、指令的收发和图像接收。操控台面有开光机、瞄准跟踪、修正、自动射击、人工射击等控制按钮，有控制无人机飞行姿态的操纵杆，控制电动云台摄像头和测距仪的操纵杆。
如图8所示，只含射角调节机构火控工作流程：武装无人机达到预定区域，火控***按照地面显控台200指令开机201，进行***加电并进行***自检202。***完成自检并确认正常后，电动云台、摄像头和传感器203处于开机状态，测距仪、计算机处于待命状态，随时准备接收瞄准目标的指令。地面显控台200指挥控制电动云台、摄像头和传感器203工作，电动云台、摄像头和传感器203工作信息传送至地面显控台200。向地面显控台200下达的目标瞄准的指令，电动云台操控摄像头和测距仪204捕获、跟踪目标，不断测量目标坐标参数，并自动向计算机206提供目标坐标数据。计算机206在接收电动云台、摄像头和测距仪传来的目标状态参数204，传感器205传来的无人机参数，操控人员通过地面显控台200给定的修正参数，按照解命中方法计算出目标运动参数和命中目标所需的射击诸元，连续向射角调节机构207发送射击诸元中的高低角度指令并进行调节，同时将射击诸元中的方向角度指令发送到无人机飞控模块208，无人机飞控模块自动调节无人机的飞行方向，通过调控无人机方向和射角高低角度来完成对目标的跟踪瞄准，并将有关数据传送到地面显控台200。在完成目标瞄准的同时，将瞄准信号发送到地面显控台200进行提示，如选择了自动射击模式，瞄准后自动击发209，若选择了人工模式则由操作人员在地面显控台200手动下达击发指令209。
如图9所示，含射向调节机构火控工作流程：武装无人机达到预定区域，火控***按照地面显控台200指令开机201，进行***加电并进行***自检202。***完成自检并确认正常后，电动云台、摄像头和传感器203处于开机状态，测距仪、计算机处于待命状态，随时准备接收瞄准目标的指令。地面显控台200指挥控制电动云台、摄像头和传感器203工作，电动云台、摄像头和传感器203工作信息传送至地面显控台200。向地面显控台200下达的目标瞄准的指令，电动云台操控摄像头和测距仪204捕获、跟踪目标，不断测量目标坐标参数，并自动向计算机206提供目标坐标数据。计算机206在接收电动云台、摄像头和测距仪传来的目标状态参数204，传感器205传来的无人机参数，操控人员通过地面显控台200给定的修正参数，按照解命中方法计算出目标运动参数和命中目标所需的射击诸元，连续向射角调节机构207和射角调节机构208发送射击诸元指令的同时，将有关数据传送到地面显控台200。射向调节机构207和射角调节机构208按照接收的射击诸元操控武器进行跟踪瞄准。在完成目标瞄准的同时，将瞄准信号发送到地面显控台200进行提示，收到提示的操作人员通过自动或人工模式下达射击指令。如选择了自动射击模式，瞄准后自动击发209，若选择了人工模式则由操作人员在地面显控台200手动下达击发指令209。
本发明还提供武器无人机光电火控***的解命中方法。对于停止间射击固定目标，计算机不需要解算命中目标的相遇提前点。但对于行进间射击活动目标，计算机需要根据目标和无人机平台实时状态参数进行解命中目标的相遇提前点，增加了计算机负担。为了降低对计算机要求又满足实时性和精度要求，增强火控***的实用性，建立以无人机平台为原点的惯性坐标系下的数学模型求解。在计算射击诸元方法的选择上，选用射表逼近解法（具体解算方法可见国防工业出版社的2016年第1版《火控***设计概论》）。
本发明还提出一种武装无人机，该无人机用于安装上文所述火控***，该无人机包括飞控模块。
以上结合示意图对本发明进行了详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，示意图会不依一般比例作局部放大，而且以上图示实施例的说明只是用于帮助理解本发明的原理和方法而非限制；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.武装无人机光电火控***，其特征在于包括机身、电源、电动云台、摄像头、测距仪、传感器、计算机、射角调节机构、通讯模块、地面显控台。
2.如权利要求1所述射角调节机构，其特征在于：包括基座板、铰链座、射角导杆、驱动杆、丝母、丝杆、轴承座、定位导杆、伺服电机，基座板、铰链座、射角导杆和驱动杆围成四边形框架，丝母、丝杆、轴承座、定位导杆和伺服电机构成驱动部分，基座板可以与机身底板为一体。
3.如权利要求1所述的地面显控台，其特征在于：操控台面控制无人机飞行姿态和航迹，对火控***的瞄准、修正和射击进行控制，有自动射击和人工射击两种模式选项，在没有瞄准目标时，限制自动射击模式。
4.如权利要求1所述摄像头和所述测距仪，其特征在于：测距仪为激光测距仪，与摄像头安装轴线平行，并同步进行方向和角度转动，摄像头和测距仪可以集成一体化。
5.如权利要求1所述武装无人机光电火控***的一种优选方案，其特征在于：在所述武装无人机光电火控***的基础上增加射向调节机构，所述射向调节机构包括轴承圈、转向驱动机构，射向调节机构安装在机身中部，射角调节机构的基座板连接到转动的轴承圈。
6.如权利要求5所述转向驱动机构，其特征在于：第一种技术方案为伺服电机，伺服电机转子驱动轴承圈转动；第二种技术为齿轮副、伺服电机，伺服电机驱动齿轮副，齿轮副驱动轴承圈转动；第三种技术为轴承圈、涡轮蜗杆、伺服电机，伺服电机驱动涡轮蜗杆，涡轮蜗杆驱动轴承圈转动。
7.武器无人机光电火控***工作方法，其特征在于：计算机接收目标参数、无人机参数和修正参数，按照解命中方法计算出命中目标所需的射击诸元，向射角调节机构和无人机飞控模块发送射击诸元指令，通过调控无人机飞行方向和射角导杆角度共同完成武器对目标瞄准，瞄准目标后自动模式射击或人工模式由操作人员在地面显控台下达射击指令。
8.武器无人机光电火控***的一种优选方案工作方法，其特征在于：计算机接收目标参数、无人机参数和修正参数，按照解命中方法计算出命中目标所需的射击诸元，向射向调节机构和射角调节机构发送射击诸元指令，通过调控射向调节机构方向角度和射角导杆高低角度共同完成武器对目标瞄准，瞄准目标后自动模式射击或人工模式由操作人员在地面显控台下达射击指令。
9.如权利要求7-8任一项所述解命中方法，其特征在于：计算机根据目标参数、无人机参数和修正参数，建立以无人机平台为原点的惯性坐标系下的数学模型求解，进行解命中目标的相遇提前点计算，并采用射表逼近解法计算射击诸元。
10.一种武装无人机，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的火控***。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711015806.8A CN107757919A (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 武装无人机光电火控***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711015806.8A CN107757919A (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 武装无人机光电火控***及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107757919A true CN107757919A (zh) | 2018-03-06 |
Family
ID=61270827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711015806.8A Pending CN107757919A (zh) | 2017-10-26 | 2017-10-26 | 武装无人机光电火控***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107757919A (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108423188A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-08-21 | 南京理工大学 | 一种挂载枪械的无人机云台机构 |
| CN109099779A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-28 | 江苏域盾成鹫科技装备制造有限公司 | 一种无人机侦测与智能拦截*** |
| CN110645834A (zh) * | 2019-08-29 | 2020-01-03 | 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 | 一种智能化武器站控制*** |
| CN111076612A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-28 | 武汉华中天勤防务技术有限公司 | 一种智能化无人车巷战武器站 |
| CN112455692A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-03-09 | 北京天创凯睿科技有限公司 | 一种用于战斗机的机枪滑动座椅 |
| CN113091513A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-07-09 | 上海机电工程研究所 | 舰载导弹武器***的实时动态标定方法、***及介质 |
| CN113716050A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-30 | 湖南数军物联网科技有限公司 | 自动射击无人机及无人值守*** |
| CN113848992A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-12-28 | 上海合时智能科技有限公司 | 一种基于无人机和武装打击机器人的目标检测定位与自动射击*** |
| CN114265497A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-01 | 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 | 发射器操瞄***人机交互方法及设备 |
| KR102383127B1 (ko) * | 2021-11-12 | 2022-04-08 | 최종필 | 드론용 소총 반동 흡수장치 |
| KR102383128B1 (ko) * | 2021-11-12 | 2022-04-08 | 최종필 | 드론용 소총 탑재장치 |
| CN114427803A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-05-03 | 湖南金翎箭信息技术有限公司 | 一种反蛙人榴弹的定位控制***及控制方法 |
| CN114476075A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 中国电子科技集团公司第三研究所 | 一种吊装载荷姿态稳定平台 |
| CN116477054A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-07-25 | 南京理工大学 | 一种挂载枪械的云台机构 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2426744A (en) * | 1942-01-23 | 1947-09-02 | Bendix Aviat Corp | Automatic gun compensator |
| US20040060428A1 (en) * | 2002-10-01 | 2004-04-01 | Sanderson Paul H. | Sponson tow plate-mounted helicopter armament apparatus and associated methods |
| CN103842764A (zh) * | 2011-09-23 | 2014-06-04 | 奥图马股份公司 | 尤其用于诸如固定翼飞机的飞机的远程武器站 |
| CN204415724U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-06-24 | 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 | 一种巡逻侦察无人飞行器*** |
| US20160025441A1 (en) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | Moog Inc. | Configurable weapon station having under armor reload |
| CN107140209A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-08 | 烟台中飞海装科技有限公司 | 一种无人机靶向*** |
-
2017
- 2017-10-26 CN CN201711015806.8A patent/CN107757919A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2426744A (en) * | 1942-01-23 | 1947-09-02 | Bendix Aviat Corp | Automatic gun compensator |
| US20040060428A1 (en) * | 2002-10-01 | 2004-04-01 | Sanderson Paul H. | Sponson tow plate-mounted helicopter armament apparatus and associated methods |
| CN103842764A (zh) * | 2011-09-23 | 2014-06-04 | 奥图马股份公司 | 尤其用于诸如固定翼飞机的飞机的远程武器站 |
| US20160025441A1 (en) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | Moog Inc. | Configurable weapon station having under armor reload |
| CN204415724U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-06-24 | 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 | 一种巡逻侦察无人飞行器*** |
| CN107140209A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-08 | 烟台中飞海装科技有限公司 | 一种无人机靶向*** |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108423188B (zh) * | 2018-05-15 | 2024-05-17 | 南京理工大学 | 一种挂载枪械的无人机云台机构 |
| CN108423188A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-08-21 | 南京理工大学 | 一种挂载枪械的无人机云台机构 |
| CN109099779A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-28 | 江苏域盾成鹫科技装备制造有限公司 | 一种无人机侦测与智能拦截*** |
| CN110645834A (zh) * | 2019-08-29 | 2020-01-03 | 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 | 一种智能化武器站控制*** |
| CN111076612A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-28 | 武汉华中天勤防务技术有限公司 | 一种智能化无人车巷战武器站 |
| CN112455692A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-03-09 | 北京天创凯睿科技有限公司 | 一种用于战斗机的机枪滑动座椅 |
| CN113091513A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-07-09 | 上海机电工程研究所 | 舰载导弹武器***的实时动态标定方法、***及介质 |
| CN113091513B (zh) * | 2021-03-03 | 2023-02-28 | 上海机电工程研究所 | 舰载导弹武器***的实时动态标定方法、***及介质 |
| CN113848992A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-12-28 | 上海合时智能科技有限公司 | 一种基于无人机和武装打击机器人的目标检测定位与自动射击*** |
| CN113848992B (zh) * | 2021-08-26 | 2024-03-19 | 上海合时智能科技有限公司 | 一种基于无人机和武装打击机器人的目标检测定位与自动射击*** |
| CN113716050A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-11-30 | 湖南数军物联网科技有限公司 | 自动射击无人机及无人值守*** |
| KR102383128B1 (ko) * | 2021-11-12 | 2022-04-08 | 최종필 | 드론용 소총 탑재장치 |
| KR102383127B1 (ko) * | 2021-11-12 | 2022-04-08 | 최종필 | 드론용 소총 반동 흡수장치 |
| CN114265497A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-01 | 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 | 发射器操瞄***人机交互方法及设备 |
| CN114427803A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-05-03 | 湖南金翎箭信息技术有限公司 | 一种反蛙人榴弹的定位控制***及控制方法 |
| CN114476075A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 中国电子科技集团公司第三研究所 | 一种吊装载荷姿态稳定平台 |
| CN116477054A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-07-25 | 南京理工大学 | 一种挂载枪械的云台机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107757919A (zh) | 武装无人机光电火控***及方法 | |
| US10486809B2 (en) | Unmanned aerial system targeting | |
| US7542828B2 (en) | Unmanned air vehicle, integrated weapon platform, avionics system and control method | |
| US4004729A (en) | Automated fire control apparatus | |
| CN107963215A (zh) | 一种旋翼武装无人机 | |
| US20060219094A1 (en) | Real time dynamically controled elevation and azimuth gun pod mounted on a fixed wing aerial combat vehicle | |
| US10557683B1 (en) | Controllable firing pattern firearm system | |
| CN110329515A (zh) | 一种察打一体飞机的设计方法及*** | |
| US11097840B2 (en) | Anti-personnel autonomous vehicle | |
| US8829401B1 (en) | Projectile and associated method for seeking a target identified by laser designation | |
| US20230140441A1 (en) | Target acquisition system for an indirect-fire weapon | |
| US11981459B2 (en) | Armed aerial platform | |
| CN114637304A (zh) | 一种察打武器***及随动跟踪控制方法 | |
| CN104503458A (zh) | 一种小型单兵作战无人机*** | |
| GB2136097A (en) | Target-tracking Interception Control Systems | |
| CN208802149U (zh) | 可偏转发射弹药无人机及无人机*** | |
| US10508887B2 (en) | Attitude-coupled targeting system for rotary wing aircraft | |
| CN116294811A (zh) | 基于多目标狼群算法的武装直升机火飞协同机制分析方法 | |
| WO2011152901A2 (en) | Spot leading target laser guidance for engaging moving targets | |
| RU2629732C1 (ru) | Стабилизатор вооружения дистанционно управляемого боевого модуля | |
| CN107702593A (zh) | 一种旋翼武装无人机自动火控*** | |
| RU2548941C1 (ru) | Система управления и стабилизации вооружения боевого модуля | |
| US2325610A (en) | Fire control instrument | |
| RU41852U1 (ru) | Корабельная ракетная пусковая установка | |
| CN204270148U (zh) | 一种小型单兵作战无人机*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180306 |