CN107730916B - 一种地磁停车位检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了地磁停车位检测方法，该方法包括S1，采集地磁数据；S2，计算地磁变化量Ts；S3，计算zi轴波动量Δθi；若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；S4，判断Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果是，转S5；S5，判断Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果是，转S6；S6，判断Ts是否大于有车参考量Th，如果是，更新有车标尺并结束车位检测；S7，判断是否记录有车标尺，如果否，则转S8；如果是，转S9；S8，判断Ts是否小于Th，如果是，转S10；S9，判断Ts是否大于Tn，如果是，转S11；S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，车离开；S11，判断Δθi是否大于θn，如果是，转S12；S12，判断Ts是否小于Th，如果是，转S10，更新并记录无车标尺。本发明有利于提高检测结果的稳定性和准确性。

Description

一种地磁停车位检测方法
技术领域
本发明涉及车辆管理技术领域，特别是涉及一种地磁停车位检测方法。
背景技术
停车位全称为停车位，指用于停放车辆的地方，包括露天场所及室内场所。目前，停车位检测方法多采用地磁传感器对地面停车位进行检测。地磁传感器主要是利用车辆会引起大地磁场的变化的原理实现车辆的检测，具体是将地磁传感器检测到的地磁信号的变化量与设定阈值进行比较来判断是否有无车轮停靠。但是在不同车型和不同环境，这种检测方法检测到的地磁信号会受到较大干扰，这样不利于判断结果的稳定性和准确性。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
发明内容
本发明的目的在于提供一种地磁停车位检测方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
为实现上述目的，本发明提供一种地磁停车位检测方法，所述地磁停车位检测方法包括：
步骤S1，采集地磁数据，采集到的地磁数据包括n组有车状态下的地磁场强度，分别为(xi、yi、zi)，i＝1、2……n；
步骤S2，按照如下公式(1)，计算步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁变化量Ts，地磁变化量Ts的计算公式为：
Ts 2＝(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2 (1)；
其中：无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度，无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值在公式(1)中均记为(x0、y0、z0)；
步骤S3，计算步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi，zi轴波动量Δθi是步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴在设定时间的夹角变化量；
若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；
步骤S4，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似有车驶入停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S5；如果为否，表示无车驶入停车位，则返回步骤S1；
步骤S5，判断步骤S4中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S6；如果为否，表示确定无车驶入停车位，则更新并记录无车标尺Tnull，返回步骤S1；
步骤S6，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车驶入停车位，则将对应的地磁数据和地磁场强度的zi轴波动量θi记录到地磁cache中，如果cache平稳，则更新并记录有车标尺Temp，结束车位检测；如果为否，返回步骤S1；其中：有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值；
步骤S7，判断是否记录有车标尺Temp，如果为否，则转步骤S8；如果为是，则转步骤S9；其中，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度；
步骤S8，判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，则转步骤S10；如果为否，则记录有车标尺Temp；
步骤S9，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似车离开停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S11；如果为否，表示无车离开停车位，则返回步骤S1；
步骤S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，则确定车离开；
步骤S11，判断步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S12；如果为否，表示确定无车离开停车位，更新并记录无车标尺Tnull和有车标尺Temp，返回步骤S1；
步骤S12，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车离开停车位，则转步骤S10，更新并记录无车标尺Tnull；如果为否，返回步骤S1。
进一步地，步骤S5和S11、S12中的“更新无车标尺”具体包括如下步骤：
步骤a1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤a2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；
步骤a2，根据步骤S1采集到的地磁数据，利用如下公式计算s：
如果计算出的s小于设定值，表示磁场稳定，则转步骤a3，如果不稳定，则继续采集地磁数据；
步骤a3，记录无车噪声，记录无车标尺Tnull。
进一步地，步骤S6、S8和S11中的“更新有车标尺”具体包括如下步骤：
步骤b1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤b2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；
步骤b2，采用与步骤a2相同的方法，判断磁场的稳定性，如果磁场稳定，则转步骤b3；如果不稳定，则继续采集地磁数据；
步骤b3，判断是否已经记录有车标尺，如果为是，则转步骤b4；如果否，则更新并记录有车标尺Temp；
步骤b4，判断地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，则更新并记录有车标尺Temp；如果否，则转步骤b5；
步骤b5，记录有车噪声，记录有车标尺Temp。
进一步地，步骤S2之前还包括对步骤S1采集到的地磁数据进行滑动平均滤波的步骤。
本发明在设置阈值比较的基础之上，还增加入了通过检测z轴的波动角度大小来判定车辆的驶入和离开停车位，因此有利于提高检测结果的稳定性和准确性。
附图说明
图1是本发明所提供的地磁停车位检测方法在无车状态下一实施例的流程示意图。
图2是本发明所提供的地磁停车位检测方法在有车状态下一实施例的流程示意图。
图3是图1和图2中的更新并记录无车标尺的流程示意图。
图4是图1和图2中的更新并记录有车标尺的流程示意图。
具体实施方式
在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
下面步骤中，本算法是采用基于z轴波动的检测算法。检测器是布置在停车位中间位置，检测器的采样轴x轴与行驶方向平行，y轴指向相邻车位，z轴垂直地面向上。
如图1所示，本实施例所提供的地磁停车位检测方法，该方法包括：
步骤S1，利用地磁传感器采集地磁数据，具体地，地磁传感器布置在停车位基本居中的位置，地磁传感器的采样轴设定为x轴，且x轴与行驶方向平行，y轴指向相邻停车位，z轴垂直地面向上。地球磁场在没有磁性物质干扰的情况下是一个稳定不变的磁场，而车辆是含铁性材料，会对其停放点的磁场产生扰动，从而影响地球磁场的变化。因此，车辆在驶入停车位的过程中，会切割稳定的磁场，该地磁场强度(x，y，z)会随着车辆的驶入而发生变化，该变化由地磁传感器实时检测得到。并且，地磁传感器采集到的地磁场强度(x，y，z)的z轴分量的特征是：随着车辆慢慢靠近停车位到进入停车位，地磁场强度(x，y，z)的z轴分量首先产生波动，并在车辆停稳在停车位之后趋于稳定。本实施例在设置阈值比较的基础之上，还通过引入地磁场强度(x，y，z)的z轴波动量作为车辆驶入和离开停车位的一个判断指标，因此有利于提高检测结果的稳定性和准确性。
步骤S1采集到的地磁数据包括无车状态下的地磁场强度数据和n组有车状态下的地磁场强度数据，无车状态下的地磁场强度为(x0、y0、z0)，有车状态下的地磁场强度为(xi、yi、zi)，i＝1、2……n，n由实际需要确定。
需要说明的是：采集到的地磁数据按照先进先出的原则存入到地磁cache中，由于内存空间有限，当存储数据的数量达到最大值时，移出最先放入值。
步骤S2，按照如下公式(1)，计算步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁变化量Ts，地磁变化量Ts的计算公式为：
Ts 2＝(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2 (1)；
其中：无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度，无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值在公式(1)中均记为(x0、y0、z0)。
步骤S3，计算步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi，zi轴波动量Δθi是步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴在设定时间的夹角变化量。
若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7。
步骤S4，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似有车驶入停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S5；如果为否，表示无车驶入停车位，则返回步骤S1。本步骤中提及的噪声是非正常的磁场强度，其通过ADC器件采集的信号转换而成。“最小噪声阈值Tn”具体数值实质上为经验常数，通常是根据大量数据分析得到的最优值，比如可以选为8Lsb。也就是说，本步骤给出了入车判断的方法，具体包括：
起初车位的默认状态是无车，设定一个最小噪声阈值Tn，将步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts与最小噪声阈值Tn相比较，即地磁变化量Ts大于最小噪声阈值Tn时，进入疑似有车状态，将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中。
步骤S5，判断步骤S4中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S6；如果为否，表示确定无车驶入停车位，则更新并记录无车标尺Tnull，返回步骤S1。也就是说，将S4中的zi轴波动量Δθi与设定好的z轴波动阈值θn进行比较。本实施例通过对z轴变化的角度、方向，可以判断出车的变化，再加上有车参考量的比较，使算法更精确。“z轴波动阈值θn”具体数值实质上为经验常数，通常是根据大量数据分析得到的最优值，比如可以选为40度。
步骤S6，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车驶入停车位，则将对应的地磁数据和地磁场强度的zi轴波动量θi记录到地磁cache中，如果cache平稳，更新并记录有车标尺Temp，结束车位检测；如果为否，返回步骤S1。其中：有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值。“有车参考量Th”具体数值实质上为经验常数，通常是根据大量数据分析得到的最优值，比如可以选为55Lsb。
步骤S7，判断是否记录有车标尺Temp，如果为否，则转步骤S8；如果为是，则转步骤S9；其中，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度。停车位上刚入车之后，因为地磁场不稳定，一般是不存在记录有车标尺Temp。
步骤S8，判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，则转步骤S10；如果为否，则记录有车标尺Temp。
步骤S9，若有记录有有车车标Temp，由于此时的有车车标Temp与采集地磁变化量Ts，Ts是个不停变化的值。判断步骤S1采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似车离开停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S11；如果为否，表示无车离开停车位，则返回步骤S1。
步骤S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，则确定车离开。
步骤S11，判断步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S12；如果为否，表示确定无车离开停车位，更新并记录无车标尺Tnull和有车标尺Temp，返回步骤S1。
步骤S12，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车离开停车位，则转步骤S10，更新并记录无车标尺Tnull；如果为否，返回步骤S1。
如图3所示，步骤S5和S11、S12中的“更新并记录无车标尺”具体包括如下步骤：
步骤a1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤a2；如果没有放满，则继续采集地磁数据。
步骤a2，在地磁cache中，本实施例提供的噪声检测算法会根据有/无车在停车位分别对噪声进行处理。在运动着的车辆影响和噪声的干扰下，停车位的磁场也会变得不太稳定，不稳定得到的无车标尺和有车标尺将会对车辆的检测带来不确定的判断，这个时候就需要判断下磁场是否稳定。判定磁场的稳定，本实施例采取的是计算方差的方法，具体如下：
假设地磁cache中存放的磁场强度为n组有车状态下的地磁场强度数据(xi、yi、zi)，i＝1、2……n，利用这n组地磁场强度数据的x轴分量计算得到，计算s的公式为：
如果计算出的s小于设定值，表示磁场稳定，则转步骤a3，如果不稳定，则继续采集地磁数据。当磁场稳定之后，再去更新并记录无车标尺和有车标尺。“s”具体数值实质上为经验常数，通常是根据大量数据分析得到的最优值，比如可以选为6。
步骤a3，记录无车噪声，更新并记录无车标尺Tnull。
如图4所示，在一个实施例中，步骤S6、S8和S11中的“更新并记录有车标尺”具体包括如下步骤：
步骤b1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤b2；如果没有放满，则继续采集地磁数据。
步骤b2，采用与步骤a2相同的方法，判断磁场的稳定性，如果磁场稳定，则转步骤b3；如果不稳定，则继续采集地磁数据。
步骤b3，判断是否已经记录有车标尺，如果是，则转步骤b4；如果否，则更新并记录有车标尺Temp。
步骤b4，判断地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，则更新并记录有车标尺Temp；如果否，则转步骤b5。
步骤b5，记录有车噪声，更新并记录有车标尺Temp。
在一个实施例中，步骤S2之前还包括对步骤S1采集到的地磁数据进行滤波处理的步骤，滤波的方式有很多比如，小波滤波，卡尔曼滤波，中值滤波等等，各种滤波都有其不同的特点，比如卡尔曼需要大量的数据才能得到相对准确的数据,中值滤波只能消除突发性的干扰噪声，并不能去除周期性存在的干扰。本实施例采用滑动平均滤波，具体如下：
根据单片机内存的大小来选择窗口长度M，窗口长度越大滤波的效果越好，但是过大的窗口长度M会占用大量的单片机内存经过滑动平均滤波后的信号，曲线更平滑。假设将采样数据看成是一个长度为M个采样队列，对于M个平稳停车位磁场强度数据{Yj}，视之每个m的小区间内其均值接近于常量，取每mg个相邻数据的平均值来表示m个磁场强度任一个取值，并按照先进先出的原则进行采样，这样就可以看做是抑制了随机误差结果。
如果测m取4，即4个磁场强度的数据可以用均值代替，于是有：y3＝1/4(y1+y2+y3+y4)，同理y4＝1/4(y2+y3+y4+y5)，既f4＝y4，这样通过
每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉队首的一次数据(先进先出的原则)。
上文中：“地磁cache”具有储存磁场数据，并在其中进行噪声处理，有车标尺和无车标尺的计算等功能，“发送cache”具有起到发送数据的功能。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (2)

1.一种地磁停车位检测方法，其特征在于，包括：
步骤S1，采集地磁数据，采集到的地磁数据包括n组有车状态下的地磁场强度，分别为(xi、yi、zi)，i＝1、2……n；
步骤S2，按照如下公式(1)，计算步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁变化量Ts，地磁变化量Ts的计算公式为：
Ts 2＝(x0-xi)2+(y0-yi)2+(z0-zi)2 (1)；
其中：无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度，无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值在公式(1)中均记为(x0、y0、z0)；
步骤S3，计算步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi，zi轴波动量Δθi是步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴在设定时间的夹角变化量；
若由无车状态下开始检测，则转S4；若由有车状态下开始检测，则转S7；
步骤S4，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似有车驶入停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S5；如果为否，表示无车驶入停车位，则返回步骤S1；
步骤S5，判断步骤S4中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S6；如果为否，表示确定无车驶入停车位，则更新并记录无车标尺Tnull，返回步骤S1；
步骤S6，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车驶入停车位，则将对应的地磁数据和地磁场强度的zi轴波动量θi记录到地磁cache中，如果cache平稳，则更新并记录有车标尺Temp，结束车位检测；如果为否，返回步骤S1；其中：有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值，如果地磁变化量超过有车参考量Th则判定为有车；
步骤S7，判断是否记录有车标尺Temp，如果为否，则转步骤S8；如果为是，则转步骤S9；其中，有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度；
步骤S8，判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，则转步骤S10；如果为否，则更新并记录有车标尺Temp；
步骤S9，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量Ts是否大于最小噪声阈值Tn，如果为是，表示疑似车离开停车位，则将当前的地磁数据及zi轴波动量Δθi记录到地磁cache中，并转步骤S11；如果为否，表示无车离开停车位，则返回步骤S1；
步骤S10，判断z轴变化方向是否与有车时候相反，如果是，则确定车离开；
步骤S11，判断步骤S1采集到的地磁数据中的zi轴波动量Δθi是否大于z轴波动阈值θn，如果为是，则进入步骤S12；如果为否，表示确定无车离开停车位，并更新并记录无车标尺Tnull和有车标尺Temp，返回步骤S1；
步骤S12，判断步骤S1采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th，如果为是，表示确定有车离开停车位，则转步骤S10，并更新并记录无车标尺Tnull；如果为否，返回步骤S1；
步骤S5和S11、S12中的“更新无车标尺”具体包括如下步骤：
步骤a1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤a2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；
步骤a2，根据步骤S1采集到的地磁数据，利用如下公式计算s：
如果计算出的s小于设定值，表示磁场稳定，则转步骤a3，如果不稳定，则继续采集地磁数据；
步骤a3，记录无车噪声，记录无车标尺Tnull；
步骤S6、S8和S11中的“更新有车标尺”具体包括如下步骤：
步骤b1，判断地磁cache是否已经放满，如果已经放满，则转步骤b2；如果没有放满，则继续采集地磁数据；
步骤b2，采用与步骤a2相同的方法，判断磁场的稳定性，如果磁场稳定，则转步骤b3；如果不稳定，则继续采集地磁数据；
步骤b3，判断是否已经记录有车标尺，如果为是，则转步骤b4；如果否，则更新并记录有车标尺Temp；
步骤b4，判断地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th，如果为是，则更新并记录有车标尺Temp；如果否，则转步骤b5；
步骤b5，记录有车噪声，记录有车标尺Temp。
2.如权利要求1所述的地磁停车位检测方法，其特征在于，步骤S2之前还包括对步骤S1采集到的地磁数据进行滑动平均滤波的步骤。
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