CN107720247A - 一种丝饼夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种丝饼夹具，包括：安装板，所述安装板上设置有多个沿着同一方向布置的安装位，多个夹爪，多个夹爪分别铰接设置于所述安装位上，联动机构，用于将多个夹爪联动连接，驱动机构，用于驱动多个夹爪联动的驱动机构；所述联动机构包括：联动杆，沿着安装位的方向布置，多个驱动杆，多个驱动杆分别对应固定穿设于所述夹爪上，并且所述驱动杆与联动杆位置对应的端部固定穿设于联动杆上。本发明上的多个夹爪同步联动配合，可以使得多个夹爪分别同时夹取不同的丝饼，大大提高了丝饼的夹取效率，而且本发明只需设置一个驱动夹爪运动的驱动机构，即可实现对多个夹爪的驱动，大大减少了部件数量，降低了制造成本。
Description
技术领域
本发明属于化纤加工生产技术领域，具体涉及一种丝饼夹具。
背景技术
在工业化生产过程中，棉纺纱线需要经由卷绕机卷绕形成丝饼，再将丝饼运送至物料架处进行挂设存放。物料架，即为架体正面和反面都能悬挂物料，架体的两面都设置若干插柱，该插柱上可穿设待加工或运送的丝饼。在丝饼的加工和运送过程中，对丝饼取料和放料操作都是通过机械完成，取料或放料机器人位于物料架的一侧进行操作，当一面操作完成时，需要对物料架的另一面进行操作，旋转物料架，即可对另一面进行同样的操作。
其中通过机器人将丝饼挂设于物料架上时，通常在机器人的机械手臂上设置丝饼夹具，通过丝饼夹具夹取丝饼，为了提高夹取效率，通常一个夹具上面设置有多个用于夹取丝饼夹爪，每一个夹爪分别可以夹具一个丝饼，在夹爪上设置有可伸入丝饼中心筒内的夹持部，夹爪在驱动机构的驱动下，伸入丝饼中心筒内，通过与丝饼中心筒内壁的摩擦力，从而实现对丝饼的夹取。
但是现有的丝饼夹具上的多个夹具不可以同步运动，需要分别与之对应的驱动机构进行驱动，这样的设置方式，不但夹取效率低，而且使得夹具的制造成本增加。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种丝饼夹具，可以使得丝饼夹具上的多个夹爪分别同步夹取不同的丝饼。
本发明的技术方案为：一种丝饼夹具，包括：
安装板，所述安装板上设置有多个沿着同一方向布置的安装位，
多个夹爪，多个夹爪分别铰接设置于所述安装位上，
联动机构，用于将多个夹爪联动连接，
驱动机构，用于驱动多个夹爪联动的驱动机构；
所述联动机构包括：
联动杆，沿着安装位的方向布置，
多个驱动杆，多个驱动杆分别对应固定穿设于所述夹爪上，并且所述驱动杆与联动杆位置对应的端部固定穿设于联动杆上。
本发明中丝饼夹具与机器人配合，将丝饼夹具安装于机器人上，机器人通过本发明夹取丝饼，本发明中多个夹爪通过联动机构联动连接，本发明使用时，由于各个夹爪之间通过联动机构连接，因此只需驱动机构驱动其中一个夹爪运动，即可使得其他夹爪一起同步运动。
为了使得夹爪平稳运动，作为优选，所述联动杆为两个，两个联动杆相对布置于安装板的两侧。
作为优选，还包括用于引导夹爪运动方向的导向机构。由于丝饼物料架上设置有多个用于挂设丝饼的插柱，为了便于多个丝饼的悬挂，现有丝饼物料架的悬挂侧具有一定的倾斜角度，因此本发明中为了便于夹爪将夹取的丝饼挂设于丝饼物料架上，本发明通过导向机构与驱动机构结合，使得夹爪保持与丝饼物料架的悬挂侧配合的角度。
作为优选，所述导向机构为多个，多个导向机构两两一组对应设置于每一个夹爪的两侧，所述导向机构包括设置于安装板上且与夹爪位置对应的导向座，所述导向座上设置有供驱动杆的端部穿过，并与驱动杆的端部滑动配合的行程导向孔。
当驱动机构驱动夹爪运动时，由于驱动杆的端部与行程导向孔滑动配合，使得夹爪的运动方向沿着行程导向孔的方向运动，从而起到导向作用。
作为优选，所述行行程导向孔从导向座一侧朝向导向座外侧倾斜。
作为优选，所述行程导向孔为腰型孔。
本发明中夹爪的结构形式有多种，本发明采用现有的气动夹爪结构，作为优选，所述夹爪包括与安装板铰接配合的连接部以及可伸入丝饼中心筒内的夹持部。本发明中可以通过驱动机构驱动连接部运动，使得夹持部伸入丝饼中心筒内，气动夹爪的夹持部受到气压的作用展开与丝饼中心筒内壁接触，通过夹持部外壁与丝饼中心筒内壁的摩擦力，使得丝饼固定于夹爪上，从而实现夹取操作，然后将夹取的丝饼挂设于丝饼物料架上即可。本发明中的夹爪采用现有常规的启动夹爪即可。
作为优选，所述夹爪上设置有用于称量丝饼重量的称重传感器。本发明夹取丝饼之后，可以通过称重传感器称量丝饼重量，可以快速检验出重量不合格的丝饼。
本发明中夹爪的数量有多个，作为优选，所述夹爪为三个。夹爪为三个时，可以设置一个驱动机构，例如可以设置于中间部位，只需驱动处于中间位置的夹爪即可使得两侧的夹爪同步运动，不但减少设备部件成本，而且大大提高工作效率。
本发明中驱动机构有多种，作为优选，所述驱动机构为气缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：
本发明中通过联动机构，使得本发明上的多个夹爪同步联动配合，可以使得多个夹爪分别同时夹取不同的丝饼，大大提高了丝饼的夹取效率，而且本发明只需设置一个驱动夹爪运动的驱动机构，即可实现对多个夹爪的驱动，大大减少了部件数量，降低了制造成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的俯向结构示意图。
图3为本发明的侧向结构示意图。
图4为本发明的另一视角的结构示意图。
图5为图4中A处的放大结构示意图。
具体实施方式
如图1～图4所示，本发明包括：
安装板1，安装板1上设置有多个沿着同一方向布置的安装位11，
多个夹爪2，多个夹爪2分别铰接设置于安装位11上，
联动机构3，用于将多个夹爪2联动连接，
驱动机构4，用于驱动多个夹爪2联动的驱动机构4；
其中联动机构3包括：
联动杆31，沿着安装位11的方向布置，
多个驱动杆32，多个驱动杆32分别对应固定穿设于夹爪2上，并且驱动杆32与联动杆31位置对应的端部固定穿设于联动杆31上。
本发明中丝饼夹具与机器人配合，将丝饼夹具安装于机器人机械手臂上，机器人通过本发明夹取丝饼，本发明中多个夹爪2通过联动机构3联动连接，本发明使用时，由于各个夹爪2之间通过联动机构连接，因此只需驱动机构4驱动其中一个夹爪2运动，即可使得其他夹爪2一起同步运动。
如图3和图4所示，本发明中夹爪2的结构形式有多种，本发明采用现有的气动夹爪结构，夹爪2包括与安装板1铰接配合的连接部21以及可伸入丝饼中心筒内的夹持部22。本发明中可以通过驱动机构驱动连接部21运动，使得夹持部22伸入丝饼中心筒内，气动夹爪的夹持部受到气压的作用展开与丝饼中心筒内壁接触，通过夹持部22外壁与丝饼中心筒内壁的摩擦力，使得丝饼固定于夹爪上，从而实现夹取操作，然后将夹取的丝饼挂设于丝饼物料架上即可。本发明中的夹爪采用现有常规的启动夹爪即可。
本发明在夹爪2上设置有用于称量丝饼重量的称重传感器(图中未画出)。本发明夹取丝饼之后，可以通过称重传感器称量丝饼重量，可以快速检验出重量不合格的丝饼。
如图1所示，本发明中夹爪的数量有多个，一般情况，夹爪2为三个。夹爪2为三个时，可以设置一个驱动机构，例如可以设置于中间部位，只需驱动处于中间位置的夹爪即可使得两侧的夹爪同步运动，不但减少设备部件成本，而且大大提高工作效率。本发明中驱动机构也可以有多种，例如驱动机构为气缸。为了使得夹爪2平稳运动，本发明中联动杆31可以为两个，两个联动杆31相对布置于安装板1的两侧。
如图1和图5所示，本发明还包括用于引导夹爪2运动方向的导向机构5。由于丝饼物料架上设置有多个用于挂设丝饼的插柱，为了便于多个丝饼的悬挂，现有丝饼物料架的悬挂侧具有一定的倾斜角度，因此本发明中为了便于夹爪2将夹取的丝饼挂设于丝饼物料架上，本发明通过导向机构与驱动机构结合，使得夹爪2保持与丝饼物料架的悬挂侧配合的角度。
同样如图1和图5所示，本发明中导向机构5为多个，多个导向机构5两两一组对应设置于每一个夹爪2的两侧，导向机构5包括设置于安装板1上且与夹爪2位置对应的导向座51，导向座51上设置有供驱动杆32的端部穿过，并与驱动杆32的端部滑动配合的行程导向孔511。当驱动机构驱动夹爪2运动时，由于驱动杆32的端部与行程导向孔511滑动配合，使得夹爪2的运动方向沿着行程导向孔511的方向运动，从而起到导向作用。行行程导向孔511从导向座51一侧朝向导向座51外侧倾斜。本发明中行程导向孔511可以设置为腰型孔。
Claims (9)
1.一种丝饼夹具，其特征在于，包括：
安装板(1)，所述安装板(1)上设置有多个沿着同一方向布置的安装位(11)，
多个夹爪(2)，多个夹爪(2)分别铰接设置于所述安装位(11)上，
联动机构(3)，用于将多个夹爪(2)联动连接，
驱动机构(4)，用于驱动多个夹爪(2)联动的驱动机构(4)；
所述联动机构(3)包括：
联动杆(31)，沿着安装位(11)的方向布置，
多个驱动杆(32)，多个驱动杆(32)分别对应固定穿设于所述夹爪(2)上，并且所述驱动杆(32)与联动杆(31)位置对应的端部固定穿设于联动杆(31)上。
2.如权利要求1所述的丝饼夹具，其特征在于，所述联动杆(31)为两个，两个联动杆(31)相对布置于安装板(1)的两侧。
3.如权利要求2所述的丝饼夹具，其特征在于，还包括用于引导夹爪(2)运动方向的导向机构(5)。
4.如权利要求3所述的丝饼夹具，其特征在于，所述导向机构(5)为多个，多个导向机构(5)两两一组对应设置于每一个夹爪(2)的两侧，所述导向机构(5)包括设置于安装板(1)上且与夹爪(2)位置对应的导向座(51)，所述导向座(51)上设置有供驱动杆(32)的端部穿过，并与驱动杆(32)的端部滑动配合的行程导向孔(511)。
5.如权利要求4所述的丝饼夹具，其特征在于，所述行行程导向孔(511)从导向座(51)一侧朝向导向座(51)外侧倾斜。
6.如权利要求5所述的丝饼夹具，其特征在于，所述行程导向孔(511)为腰型孔。
7.如权利要求1～6任一所述的丝饼夹具，其特征在于，所述夹爪(2)包括与安装板(1)铰接配合的连接部(21)以及可伸入丝饼中心筒内的夹持部(22)。
8.如权利要求7所述的丝饼夹具，其特征在于，所述夹爪(2)上设置有用于称量丝饼重量的称重传感器。
9.如权利要求1所述的丝饼夹具，其特征在于，所述夹爪(2)为三个。
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