CN107696053A - 一种多功能机器人自动抓手 - Google Patents

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沈秋岚
黄川人
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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Abstract

本发明公开了一种多功能机器人自动抓手，包括与机器人本体相连的机械臂，倒U形缺口的顶部于机械臂上安装有除尘装置，机械臂的下端转轴上安装有安装座，安装座的上下两端分别安装有第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承内分别安装有第一轴承杆和第二轴承杆，第一轴承杆和第二轴承杆的头部均开设有一空腔，空腔内设有压力片和传动杆，传动杆的一端与压力片相连，压力片与空腔内底面之间设置有压力传感器，第一轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与吸盘固定相连，第二轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与抓手固定连接。本发明可有效提升工作效率，适用范围广，操控更方便。

Description

一种多功能机器人自动抓手
技术领域
本发明涉及工业自动控制领域，具体是一种多功能机器人自动抓手。
背景技术
在工业化的今天，自动控制的机器人已经基本能够替代人工操作。例如：在制药的产线上药丸生产好以后完全可以利用机器人自动拾取包装。由于药丸颗粒都很小，而且基本都不含金属物质，所以普通的探测识别方式无法辨认出不同类型的药丸；同时，药丸的颗粒形状又比较类似，大多是小圆片或椭球体，所以现有的机器人很难通过配套的夹具将不同类型的药丸分别拣出；另外，对于药品的分拣而言，可靠性非常重要，如果将两种不同的药片分拣到了同一药瓶中被患者误服，很可能会造成生命危险，因此在现有的自动化产线中，每一种类型药丸的都需要配备一条独立的包装运输线，以确保安全，这样堆高了产线的成本，而且多条产线平行工作，产线的运行维护成本同样很高，也是对能源的极大浪费；应用在其他零件生产时也有同样缺陷，各个型号的零件通常都需要分开运送，极为不便。现有的机器人机械爪基本不具备对细微差别物体的识别功能，很难应用在类似混合药片的产线上，且现有的机器人机械爪抓取模式单一，需要进行拆卸更换抓取组件，较为不便，影响工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多功能机器人自动抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种多功能机器人自动抓手，包括与机器人本体相连的机械臂，所述机械臂的下端开设有倒U形缺口，倒U形缺口的顶部于机械臂上安装有除尘装置，机械臂的下端转动设有转轴，机械臂的右侧还设有与转轴连接的驱动机构，所述机械臂的倒U形缺口内于转轴上安装固定有安装座，安装座的上下两端分别安装有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承内分别安装有第一轴承杆和第二轴承杆，所述第一轴承杆和第二轴承杆的头部均开设有一空腔，空腔内设有压力片和传动杆，传动杆的一端与压力片相连，压力片与空腔内底面之间设置有压力传感器，所述传动杆与第一轴承杆和第二轴承杆之间只具有轴向移动的自由度，所述第一轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与吸盘固定相连，所述第二轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与抓手固定连接，所述的第一轴承杆和第二轴承杆上还装有水平传感器。
作为本发明进一步的方案：所述驱动机构为180°回转油缸。
作为本发明进一步的方案：所述吸盘上设有与吸盘内侧连通的抽真空管路，吸盘的边缘还设有一圈密封圈。
作为本发明进一步的方案：所述抓手由连接盘和若干钩爪构成，钩爪环形阵列在连接盘上，连接盘与第二轴承杆固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置可以根据不同药丸／零件重量不同的特点，能够顺利实现对被抓取部件的区分，提升工作效率，且可以根据实际需要通过驱动机构对安装座进行旋转控制，以便于选择使用吸盘或抓手进行药丸／零件抓取作业，适用范围更广，操控更方便，且除尘装置可对机械手进行除尘，保持工作环境的整洁。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中A的放大结构示意图。
图中：1-第一轴承，2-第一轴承杆，3-吸盘，31-密封圈，32-抽真空管路，4-机械臂，5-倒U形缺口，6-驱动机构，7-第二轴承，8-第二轴承杆，9-水平传感器，10-抓手，101-连接盘，102-钩爪，11-安装座，12-转轴，13-压力片，14-压力传感器，15-传动杆，16-空腔，17-除尘装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种多功能机器人自动抓手，包括与机器人本体相连的机械臂4，所述机械臂4的下端开设有倒U形缺口5，倒U形缺口5的顶部于机械臂4上安装有除尘装置17，通过除尘装置17具有一定的除尘作用，所述机械臂4的下端转动设有转轴12，机械臂4的右侧还设有与转轴12连接的驱动机构6，驱动机构6为180°回转油缸，通过驱动机构6对转轴12进行驱动，所述机械臂4的倒U形缺口5内于转轴12上安装固定有安装座11，安装座11的上下两端分别安装有第一轴承1和第二轴承7，所述第一轴承1和第二轴承7内分别安装有第一轴承杆2和第二轴承杆8，所述第一轴承杆2和第二轴承杆8的头部均开设有一空腔16，空腔16内设有压力片13和传动杆15，传动杆15的一端与压力片13相连，所述压力片13与空腔16内底面之间设置有压力传感器14，所述传动杆15与第一轴承杆2和第二轴承杆8之间只具有轴向移动的自由度。
所述第一轴承杆2头部传动杆15的另一端穿出空腔16与吸盘3固定相连，吸盘3上设有与吸盘3内侧连通的抽真空管路32，吸盘3的边缘还设有一圈密封圈31，以保证吸盘3的吸附效果。
所述第二轴承杆8头部传动杆15的另一端穿出空腔16与抓手10的连接盘101固定连接，抓手10由连接盘101和若干钩爪102构成，所述钩爪102环形阵列在连接盘101上，通常情况下，钩爪102的数量为3或4个，根据所需要抓取的物品来选取合适的类型的抓手10。
在本发明中，所述第一轴承杆2和第二轴承杆8与机械臂4之间具有1～3个自由度，具体连接设置可以根据实际情况作出选择。
因为各种零件／药片的重量通常都不相同，所以工业控制计算机可以根据压力传感器14的数据来识别出被抓取物件的类型，以便于将该物件传送到相应的位置，因为只有在同一水平状态压力传感器14输出的信号才具有可比性，在本实施例中，所述的第一轴承杆2和第二轴承杆8上还装有水平传感器9，通过水平传感器9对抓手10和吸盘3调平后，工业控制计算机再采集压力传感器14输出的信号，以保证结果的准确性。
为了保证抓手10和吸盘3的运动能力，便于传输的操控，在本实施例中，所述的第一轴承1和第二轴承7为关节轴承，使得第一轴承杆2和第二轴承杆8与机械臂4之间具有了3坐标的转动自由度。
为了能够使得传动杆15顺利传动，在本发明中，所述传动杆15为方杆，传动杆15与第一轴承杆2和第二轴承杆8构成移动副。
本实施例中的所述的压力传感器14为电容式压力传感器、变磁阻式传感器、差动变压器式压力传感器、霍尔式压力传感器或光纤式压力传感中的任意一种。
本发明根据不同药丸／零件重量不同的特点，利用压力传感器14的信号对被抓取部件进行识别，能够顺利实现对被抓取部件的区分，实现了流水线输送带的综合利用，在降低了产线的建设成本和运行维护成本的同时，还具有节能环保的优点，具有广泛的推广应用价值。此外，可以根据实际需要通过驱动机构6对安装座11进行旋转控制，以便于选择使用吸盘3或抓手10进行药丸／零件抓取作业，适用范围更广，操控更方便；通过除尘装置17还具有一定的除尘作用。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种多功能机器人自动抓手，包括与机器人本体相连的机械臂，其特征在于，所述机械臂的下端开设有倒U形缺口，倒U形缺口的顶部于机械臂上安装有除尘装置，机械臂的下端转动设有转轴，机械臂的右侧还设有与转轴连接的驱动机构，所述机械臂的倒U形缺口内于转轴上安装固定有安装座，安装座的上下两端分别安装有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承内分别安装有第一轴承杆和第二轴承杆，所述第一轴承杆和第二轴承杆的头部均开设有一空腔，空腔内设有压力片和传动杆，传动杆的一端与压力片相连，压力片与空腔内底面之间设置有压力传感器，所述传动杆与第一轴承杆和第二轴承杆之间只具有轴向移动的自由度，所述第一轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与吸盘固定相连，所述第二轴承杆头部传动杆的另一端穿出空腔与抓手固定连接，所述的第一轴承杆和第二轴承杆上还装有水平传感器。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人自动抓手，其特征在于，所述驱动机构为180°回转油缸。
3.根据权利要求1所述的多功能机器人自动抓手，其特征在于，所述吸盘上设有与吸盘内侧连通的抽真空管路，吸盘的边缘还设有一圈密封圈。
4.根据权利要求1所述的多功能机器人自动抓手，其特征在于，所述抓手由连接盘和若干钩爪构成，钩爪环形阵列在连接盘上，连接盘与第二轴承杆固定连接。
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