CN107678405B - 机器人行驶方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种机器人行驶方法及其装置，其中，该方法包括：获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物。

Description

机器人行驶方法及其装置
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行驶方法及其装置。
背景技术
目前，随着电子商务的发展，越来越多的消费者更青睐网上购物。商家在收到买家的订单后，需要从仓库中找出商品，并进行打包。为了提高拣货速度，仓储机器人应运而生。仓储机器人主要应用于仓库，当仓储机器人接到订单后，可以迅速定位出商品在仓库分布的位置。在仓储机器人到达商品所在位置后进行拣货，拣完货后自动把货物送到打包台，由打包人员进行打包。仓储机器人的应用，减少了仓库管理人员的步行距离，大大增加了仓库分拣打包的效率。
通常，在仓储环境中，机器人根据调度服务器下发的任务路径，行驶到料架上取货物，然后，机器人将所取的货物送到取料区，取料区中的取料员从机器人上取货物。
目前，机器人运送货物的行驶路径，由调度服务器在下发取料任务时，直接下发给机器人的，机器人就可以按照这个路径完成取料任务。为了避免机器人在运行过程中出现碰撞，当为一条机器人规划出路径后，在该机器人取料过程中这条路径上的节点处于占用状态，不允许其他机器人使用该路径上的节点，这就导致节点的使用效率较低，会影响到仓储中货物的运送效率。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人行驶方法，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
本发明的第二个目的在于提出另一种机器人行驶方法。
本发明的第三个目的在于提出一种调度服务器。
本发明的第四个目的在于提出一种机器人。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
本发明的第七个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人行驶方法，包括：
获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；
根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；
为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；
将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。
本发明实施例的机器人行驶方法，通过获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了另一种机器人行驶方法，包括：
获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器；其中，所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；
接收所述调度服务器下发的第二分段路径，以及所述第二分段路径上每个第二节点对应的任务；
当行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的任务行驶。
本发明实施例的机器人行驶方法，通过获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器，第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，接收调度服务器下发的第二分段路径，以及第二分段路径上每个第二节点对应的任务，当行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种调度服务器，包括：
第一获取模块，用于获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；
第二获取模块，用于根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；
任务生成模块，用于为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；
下发模块，用于将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。
本发明实施例的调度服务器，通过获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种机器人，包括：
获取上报模块，用于获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器；其中，所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；
接收模块，用于接收所述调度服务器下发的第二分段路径，以及所述第二分段路径上每个第二节点对应的任务；
行驶模块，用于当行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的任务行驶。
本发明实施例的机器人行驶方法，通过获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器，第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，接收调度服务器下发的第二分段路径，以及第二分段路径上每个第二节点对应的任务，当行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机设备，包括：
处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明第一方面实施例所述的机器人行驶方法或者本发明第二方面实施例所述的机器人行驶方法。
为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面实施例所述的机器人行驶方法或者本发明第二方面实施例所述的机器人行驶方法。
为达上述目的，本发明第七方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人行驶方法或者本发明第二方面实施例所述的机器人行驶方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的一种机器人行驶方法的流程示意图；
图2为仓库中节点粘贴二维码的示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的一种调度服务器的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的机器人行驶方法及其装置。
图1为本发明实施例的机器人行驶方法的流程示意图。如图1所示，该机器人行驶方法包括以下步骤：
S101，获取机器人当前所在的第一节点。
其中，第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点；所述第一分段路径包括所述机器人的需要行驶的至少一个第一节点。
本实施例中的执行主体为调度服务器。
以仓库环境为例，在仓库中设置有多个机器人。调度服务器可通过无线向与机器人进行通信。作为一种示例，可以将仓库的地面划分为多个区域，每个区域代表一个节点。针对每个区域，可以在该区域的地板或者天花板上粘贴一个用于定位的二维码图片，如图2所示，每个节点上粘贴有二维码图片，并且为每个节点设置有一个标识。机器人通过扫描该二维码图片，可以获取该节点的坐标信息和该节点的标识。本实施例中，机器人上设置有上视觉图像采集装置和下视觉图像采集装置两个图像采集装置，以粘贴在地板上为例，机器人通过下视觉图像采集装置可以对机器人当前所处区域的二维码图片进行扫描，扫描后获取到二维码的ID值，并且将ID上报给调度服务器，可以得到机器人当前所在区域的位置信息和第一节点的标识。
S102，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径。
其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点。
在获取到机器人所在的第一节点后，可以首先根据第一节点的标识，判断一下该第一节点是否已经处于目标区域，如果该第一节点处于目标区域，说明机器人的任务已经完成。如果该第一节点未处于目标区域，说明机器人还未完成任务，需要继续为机器人规划路径。本实施例中，当前所在的节点为上一次向机器人下发的第一分段路径上的节点，则获取第一分段路径上最后一个第一节点，从最后一个第一节点开始，为机器人规划第二分段路径。
具体地，获取机器人在目标区域中的目标节点以及仓库中处于未占用状态的空闲节点，从最后一个第一节点开始，途径部分或者全部空闲节点，形成最后一个第一节点与目标节点之间的至少一条行驶路径。行驶路径上包括第二分段路径。本实施例中，在最后一个第一节点与目标节点之间，可能会存在多个行驶路径。在图2的基础上，机器人当前所在的第一节点为节点2，节点2所在的第一分段路径为1-2-3。目标节点为节点7，调度服务器获取到的空闲节点为节点5、节点6、节点8、节点9、节点11和节点12。规划后形成的行驶路径包括6-9-12-11-8-7，6-5-8-7，以及6-9-8-7。
进一步地，从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径，具体地，可以从所有的行驶路径中，选择包含节点最少的行驶路径作为理想行驶路径。例如，可以选择6-5-8-7作为理想行驶路径，包括的节点是越少，行驶的路程越少，能够最快到达目标节点，利用最少的时间完成取货任务。
进一步地，在确定出理想行驶路径后，从最后一个第一节点的下一个节点开始，从理想行驶路径上选择预设个数的节点形成第二分段路径。例如，可以理想行驶路径6-5-7-8中的两个节点形成第二分段路径，即6-5作为第二分段路径，也可以选取3个节点形成第二分段路径，即6-5-8作为第二分段路径。
S103，为第二分段路径中每个第二节点生成任务。
在获取到第二分段路径后，为了能够实现对机器人的控制，以使机器人能够行驶到目标区域，完成取料任务，因此，调度服务器可以根据第二分段路径每个第二节点在仓库中的位置信息，以及每个第二节点之间在第二分段路径上行驶顺序，为每个第二节点形成对应的任务。本实施例中，每个节点的位置信息在对仓库进行划分时可以获取到。
具体地，根据获取第二分段路径中每个第二节点的位置信息，获取与相邻前一节点之前的行驶关系，如果第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为直行关系，说明该第二节点上继续直行，则根据直行关系为第二节点生成直行任务。而如果第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为转弯关系时，说明行驶到节点上需要进行转完，则根据转弯关系为第二节点生成旋转任务，为了实现转完需要控制机器人在该第二节点上进行旋转。
进一步地，如果第二节点为机器人的目标节点，说明机器人已经到达目的地，不需要为第二节点设置任务，则将第二节点设置为无任务。此时，机器人就可以进入等待状态。
S104，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。
在为第二分段路径上的第二节点生成任务后，就可以将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人。机器人可以按照下发的第一分段路径行驶，当行驶完第一分段路径后，就可以进入第二分段路径上。机器人在接收到第二分段路径后，就按照第二分段路径给出的第二节点的顺序逐个行驶，由于每个分段路径上每个节点都有对应的任务，机器人需要按照每个节点对应的任务行驶，这样就可以控制机器人到达目的节点。
本实施例中，调度服务器可以周期性或者根据机器人上一次接收到的第一分段路径的行驶进度，向机器人下发下一个第二分段路径。例如，可以在第一分段节点行驶到50％的时候，向机器人下发规划出的第二行驶路径。
此处需要说明，当机器人行驶在第二分段路径上时，第二分段路径就会成机器人上次接收到的第一分段路径，调度服务器再次下的分段路径为第二分段路径。
本实施例提供的机器人行驶方法，通过获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
针对仓库中存在一些区块容易出现机器人运行时打滑、出轨等现象，为了保证机器人能够正常行驶，降低事故概率，可以容易出现事故的区块进行速度控制。在上述实施例的基础之上，在为第二分段路径中每个第二节点生成任务之后，还可以获取每个第二节点的速度控制信息，具体过程如图2所示。图2为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图。
S301，获取每个第二节点所在区域对应的区块，根据区块的状态信息，为第二节点生成速度控制信息。
本实施例中，预先设置有至少一个区块，该区块为仓库中容易出现事故的地方，或者，通过历史数据分析出该区块为仓库中容易出现拥堵的地方。为了使机器人在上述区块中能够安全行驶，本实施例中，可以将不同区块所覆盖的节点分别形成一个列表。
在获取到第二分段路径之后，可以根据第二节点的标识，在上述列表中查询该第二节点的标识是否在上述列表中，并且根据所在列表对应的区块，获取区块的状态信息，例如，状态信息可以包括：打滑、出轨和/或拥堵等。
在获取到区块的状态信息，可以根据状态信息为第二节点生成一个速度控制信息，例如，可以根据不同的状态信息生成一个不同的速度控制信息，使机器人可以根据不同的状态，进行有差异的减速。再例如，可以根据不同的状态信息生成一个相同的速度控制信息，使机器人按照相同的步长进行减速。
S302，将第二节点的速度控制信息携带在所述第二分段路径下发给所述机器人，以使机器人行驶到第二节点时，按照速度控制信息控制机器人的行驶速度。
本实施例中，在获取到第二节点的速度控制信息后，可以在第二分段路径中将该第二节点的速度控制信息，下发给机器人。机器人在行驶到该第二节点时，可以查询是否需要对第二节点进行速度控制，当查询到需要进行速度控制时，则根据速度控制信息控制机器人的行驶速度，一般情况下为降低行驶速度。可选地，可以为第二节点的速度控制信息生成一个速度更新任务下发给机器人，机器人行驶到该第二节点后，就按照该速度更新任务进行速度更新，并且在速度更新后记录该速度更新操作。
本实施例中，通过对特殊区块的节点的速度进行控制，使得机器人行驶到特殊区块后，能够安全通过，降低出现事故的概率，进一步地，提高了机器人的运送效率。
仓库中存在大量的机器人，在行驶过程可能会出现控制之外的异常情况，例如前方的机器人出现碰撞或者拥堵等情况。在上述实施例的基础之上，为了避免上述异常情况影响当前机器人的运送过程，在上述实施例的基础之上，在将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人之后，还可以对路径上未行驶的剩余节点的状况进行监控，如图4所示。图4为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图。
S401，对未行驶的剩余节点进行监控。
其中，所述剩余节点包括所述第一节点和/或第二节点。
本实施例中，调度服务器可以在将第二分段路径下发给机器人之后，为了保证机器人安全行驶，可以实时地对未行驶的剩余节点进行监控，以确定剩余节点是否存在异常状况，当存在异常状况时，可以及时修改路径，使机器人能够绕过存在异常状况的节点继续运送货物。
S402，当监控到存在异常状况的剩余节点时，将从存在异常状况的剩余节点开始至第二分段路径上未行驶的最后一个第二节点之间的距离进行清除。
当监控到存在异常状况的剩余节点时，则需要将机器人未驶的路径距离进行处理，该未行驶的路径距离为从存在异常状况的剩余节点开始至第二分段路径上未行驶的最后一个第二节点之间的距离。例如，在图2的基础之上，未行驶的剩余节点为1-4-5-6-9，但是监测到节点5出现异常，此时就需要将5-6-9这两个节点之间的距离进行清除。
S403，从存在异常状况的第二节点开始，重新为机器人规划下一个第二分段路径。
为了能够使机器人继续往前行驶，可以从存在异常状况的第二节点开始，重新为机器人规划下一个第二分段路径。在图2的基础之上，未行驶的剩余节点为1-4-5-6-9，但是监测到节点5出现异常，重新规划出的第二分段路径为可以为4-8-9，即控制机器人从节点4，驶向节点8然后进入节点9，这样就可以绕过出现异常状况的节点5，可以节省机器人等待的时间，提高运送效率。
本实施例中，通过对未行驶的剩余节点进行监控，可以实时获取到剩余节点的状况，能够在剩余节点出现异常状况时，能够及时控制机器人绕行，不仅可以降低出现事故的概率，而且减少机器人的等待时间，进一步地，提高了机器人的运送效率。
下面从机器人侧描述本发明实施例提出的机器人行驶方法。图5为本发明实施例提供的另一种机器人行驶方法的流程示意图。如图5所示，该机器人行驶方法包括以下步骤：
S501，获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器。
以仓库环境为例，在仓库中设置有多个机器人。调度服务器可通过无线向与机器人进行通信。作为一种示例，可以将仓库的地面划分为多个区域，每个区域代表一个节点。针对每个区域，可以在该区域的地板或者天花板上粘贴一个用于定位的二维码图片，如图2所示，每个节点上粘贴有二维码图片，并且为每个节点设置有一个标识。机器人通过扫描该二维码图片，可以获取该节点的坐标信息和该节点的标识。本实施例中，机器人上设置有上视觉图像采集装置和下视觉图像采集装置两个图像采集装置，以粘贴在地板上为例，机器人通过下视觉图像采集装置可以对机器人当前所处区域的二维码图片进行扫描，并将扫描得到的节点ID上报给调度服务器，调度服务器可以得到机器人当前所在区域的位置信息和第一节点的标识。
S502，接收调度服务器下发的第二分段路径，以及第二分段路径上每个第二节点对应的任务。
在获取到机器人所在的第一节点后，可以首先根据第一节点的标识，判断一下该第一节点是否已经在目标区域，如果该第一节点处于目标区域，说明机器人的任务已经完成。如果该第一节点未处于目标区域，说明机器人还未完成任务，需要继续为机器人规划路径。本实施例中，当前所在的节点为上一次向机器人下发的第一分段路径上的节点，则获取第一分段路径上最后一个第一节点，从最后一个第一节点开始，为机器人规划第二分段路径。
进一步地，在获取到第二分段路径后，为了能够实现对机器人的控制，以使机器人能够行驶到目标区域，完成行驶任务，因此，调度服务器可以根据第二分段路径每个第二节点在仓库中的位置信息，以及每个第二节点之间在第二分段路径上行驶顺序，为每个第二节点形成对应的任务。本实施例中，每个节点的位置信息在对仓库进行划分时可以获取到。
关于规划第二分段路径以及为第二节点生成任务的具体过程，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
在获取到第二分段路径以及每个第二节点的任务之后，调度服务器可以将上述内容下给机器人，相应地，机器人可以接收到第二分段路径以及每个第二节点的任务。
S503，当行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。
机器人可以按照下发的第一分段路径行驶，当行驶完第一分段路径后，就可以进入第二分段路径上。机器人在接收到第二分段路径后，就按照第二分段路径给出的第二节点的顺序逐个行驶，由于每个分段路径上每个节点都有对应的任务，机器人需要按照每个节点对应的任务行驶，这样就可以控制机器人到达目的节点。
本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
当机器人在第二分段路径上行驶，可以根据第二分段路径上第二节点对应的任务行驶，具体地过程如图6～7所示，图6为第二节点对应的任务为直行任务的控制过程，图7为第二节点对应的任务为旋转任务的控制过程。
如图6所示，第二节点对应的任务为直行任务时，控制机器人按照所在的第二节点对应的任务行驶的控制过程，具体包括以下步骤：
S601，控制机器人在第二节点上继续直行。
S602，获取第二节点的标识，根据第二节点的标识判断第二节点是否为偏离航线的偏离节点。
机器人在行驶过程中，可能会存在偏离航线的问题，在上述实施例的基础之上，在获取第一节点的标识之后，还可以判断该第一节点是否为已经偏离航线，通过机器人上的下视觉图像采集装置，对第二节点所在区域上的二维码进行扫描，获取到第二节点的标识和位置信息。
在获取到第二节点的标识后，可以判断第二节点是否为偏离航线的偏离节点，具体地，为了确定机器人是否偏离的航线，则可以将该第二节点的标识与机器人当前接收到且未行驶的所有节点的标识进行比较。其中，当前接收到且未行驶的所有节点，可以包括第二分段路径上未行驶的节点。
本实施例中，第二节点的标识与当前接收到且未行驶的所有节点的标识均不一致，则说明当前接收到且未行驶的所有节点中并不包括第二节点，此时说明机器人已经偏离航线，可以识别第二节点为偏离节点，并且为该第二节点即偏离节点设置一个偏离标志。
如果判断结果为是，则执行S603，如果判断结果为否，则执行S605。
S603，向调度服务器上报偏离节点。
机器人获取到偏离节点后，可以向调度服务器上报该偏离节点，以使调度服务器可以对机器人下发用于使机器人返回航线的返航指令，以使机器人返回到航线上。当确定出机器人出现航线偏离后，可以向机器人下发一个返航指令，其中，返航指令中给出机器人返回航线的返回路径，机器人接收到返航指令，按照返航指令中的返回路径进行行驶，以重新返回到航线上。例如，可以返航指令中按照偏离时的轨迹返回，使得机器人重新返回到偏离之前的节点，再例如，可以根据偏离节点的位置信息，以及机器人航线上未行驶的节点的位置信息，为机器人规划一条返回路径。举例说明，在图2的基础之上，航线包括第一分段路径1-2-3以及第二分段路径6-9-12，当前所在的第二节点为节点5，节点并不在航线上，因此，需要将机器人重新返回到航线上，可以将节点5返回到节点2，然后继续行驶到节点3，或者节点5直接行驶到节点6。
S604，对从偏离节点上一节点行驶至偏离节点的距离不进行迭加。
本实施例中，当第二节点偏离了之后，由于偏离过程的距离不能作为路径距离，因此，对从第二节点上一节点行驶至第二节点的距离不进行迭加。
S605，对第二节点上一节点行驶至第二节点的距离进行迭加。
如图7所示，第二节点对应的任务为旋转任务时，控制机器人按照所在的第二节点对应的任务行驶的控制过程，具体包括以下步骤：
S701，从旋转任务中获取机器人在第二节点的理想航向角。
调度服务器在每个第二节点生成任务时，会在该任务中携带该第二节点的理想航向角。机器人可以从旋转任务中提取出机器人在第二节点处的理想航向角。
S702，通过机器人的下视觉图像采集装置，对第二节点对应的二维码进行扫描得到图像。
本实施例中，通过机器人的下视觉图像采集装置，对第二节点对应的二维码进行扫描得到图像，采集的图像中携带二维码。
S703，根据图像中二维码的角度值，确定第二节点的实际航向角。
机器人在行驶过程中航向角会有一定的偏移，当航向角发生了偏移后，图像中二维码与参考图像中的二维码的位姿会发生变化，将两个图像中二维码进行比较，得到二维码的位姿变化数据，根据位姿变化数据可以得到图像中二维码的角度值，然后根据角度值就可以得到第二节点处的实际航向角。
S704，获取理想航向角与实际航向角之间的误差，如果所述误差未在预设的误差范围内，则在第二节点进行旋转以按照理想航向角行驶。
在获取到理想航向角和实际航向角后，可以计算出理想航向角与实际航向角之间的误差，预先设置一个误差范围，该误差范围为允许误差，例如，理想航向角为45°，而实际航向角为44°或46°，偏差较差，则为允许的误差。
当所述误差未在预设的误差范围内时，为了使机器人能够按照既定航线行驶，则在第二节点进行旋转，然后按照理想航向角行驶，具体地，可以根据误差得到第二节点处的旋转量，按照该旋转量在第二节点进行旋转。
此处需要说明的是，当第二节点无任务时，机器人处于等待状态，或者直接结束流程。当处于等待状态时，如果发现新的任务，可以根据任务的类型(直行或者旋转)，按照各自的逻辑进行处理。
图8为本发明实施例提供的一种调度服务器的结构示意图，如图8所示，该调度服务器包括：第一获取模块81、第二获取模块8272、任务生成模块83和下发模块84。
第一获取模块81，用于获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点。
第二获取模块82，用于根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点。
任务生成模块83，用于为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务。
下发模块84，用于将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。
进一步地，第二获取模块82，具体用于：
根据所述第一节点的标识，判断所述机器人是否处于目标区域；
如果所述机器人未处于所述目标区域，则从所述第一分段路径上最后一个第一节点开始，为所述机器人规划所述第二分段路径。
进一步地，第二获取模块82，具体用于：
获取所述机器人在所述目标区域中的目标节点以及仓库中处于未占用状态的空闲节点；
从所述最后一个第一节点开始，途径部分或者全部所述空闲节点，形成所述最后一个第一节点与所述目标节点之间的至少一条行驶路径；所述行驶路径上包括所述第二分段路径；
从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径；
从所述最后一个第一节点下一个节点开始，从所述理想行驶路径上选择预设个数的节点形成所述第二分段路径。
进一步地，第二获取模块82，具体用于：
从所有的行驶路径中，选择包含节点最少的行驶路径作为所述理想行驶路径。
进一步地，任务生成模块83，具体用于：
根据每个第二节点的位置信息，获取所述第二分段路径中每个第二节点与相邻前一节点之前的行驶关系；
如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为直行关系，则根据所述直行关系为所述第二节点生成直行任务；
如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为转弯关系时，则根据所述转弯关系为所述第二节点生成旋转任务；
如果所述第二节点为机器人的目标节点，则设置所述第二节点无任务。
进一步地，任务生成模块83，还用于：
在为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务之后，获取每个第二节点所在区域对应的区块，根据所述区块的状态信息，为所述第二节点生成速度控制信息；
将所述第二节点的所述速度控制信息携带在所述第二分段路径下发给所述机器人，以使所述机器人行驶到所述第二节点时，按照所述速度控制信息控制所述机器人的行驶速度。
进一步地，第一获取模块81，具体用于：
通过所述机器人的下视觉图像采集装置，采集节点所在区域上的二维码，获取当前所在的所述第一节点的标识和所述第一节点的位置信息。
进一步地，下发模块84，还用于：
在将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人之后，对未行驶的剩余节点进行监控；其中，所述剩余节点包括所述第一节点和/或所述第二节点；
当监控到存在异常状况的所述剩余节点时，将从存在异常状况的所述剩余节点开始至所述第二分段路径上未行驶的最后一个第二节点之间的距离进行清除；
从存在异常状况的所述第二节点开始，重新为所述机器人规划下一个所述第二分段路径。
本实施例提供的调度服务器，通过获取机器人当前所在的第一节点，所述第一节点为机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，根据当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，其中，第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点，为第二分段路径中每个第二节点生成任务，将第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使机器人行驶至第二分段路径上时，按照所在的第二节点对应的任务行驶。本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
图9为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图9所示，该机器人包括：获取上报模块91、接收模块92和行驶模块93。
获取上报模块91，用于获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器；其中，所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点。
接收模块92，用于接收所述调度服务器下发的第二分段路径，以及所述第二分段路径上每个第二节点对应的任务。
行驶模块93，用于当行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的任务行驶。
进一步地，行驶模块93，具体用于：
当所述第二节点对应的任务为直行任务时，控制所述机器人在所述第二节点上继续直行；
获取所述第二节点的标识，根据所述第二节点的标识判断所述第二节点是否为偏离航线的偏离节点；
如果所述第二节点为所述偏离节点，向所述调度服务器上报所述偏离节点；
对从所述偏离节点上一节点行驶至所述偏离节点的距离不进行迭加；
如果所述第二节点非所述偏离节点，则对所述第二节点上一节点行驶至所述第二节点的距离进行迭加。
进一步地，行驶模块93，具体用于：
将当前所在的所述第二节点的标识与所述机器人当前接收到且未行驶的所有节点的标识进行比较；
如果当前接收到且未行驶的所有节点中不存在所述第二节点，则识别所述第二节点为偏离节点，并为所述偏离节点设置偏离标志。
进一步地，行驶模块93，具体用于：
当所述第二节点对应的任务为旋转任务时，从所述旋转任务中获取所述机器人在所述第二节点的理想航向角；
通过所述机器人的下视觉图像采集装置，对所述第二节点对应的二维码进行扫描得到图像；
根据所述图像中二维码的角度值，确定所述第二节点的实际航向角；
获取所述理想航向角与所述实际航向角之间的误差，如果所述误差未在预设的误差范围内，则在所述第二节点进行旋转以按照所述理想航向角行驶。
本实施例中，通过向机器人分段下发路径，实时地为机器人规划路径，避免将整个路径上的节点设置为占用状态，从而有利于提高节点的使用效率，使得机器人可以快速地运送仓储中的货物，以解决现有技术中将整条路径直接下发机器人时，存在单个节点的使用效率较低，影响运送效率的问题。
为了实现上述实施例，本发明还提出另一种计算机设备。图10为本发明实施例提出的一种计算机设备的结构示意图。如图10所示，该计算机设备100包括：存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序1003。计算机设备100可以设置在调度服务器上也可以设置在机器人上，当设置在调度服务器上时，处理器1002执行计算机程序1003时，实现如前述图1～图5所述的机器人行驶方法，当设置在调度服务器上时，处理器1002执行计算机程序1003时，实现如前述图6～7所述的机器人行驶方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出另一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的机器人行驶方法，该非临时性计算机可读存储介质可以设置在调度服务器或者机器人上。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例所述的机器人行驶方法，该计算机程序产品可以设置在调度服务器或者机器人上。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种机器人行驶方法，其特征在于，包括：
获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，其中，节点为预先在所述机器人所在平面上划分的多个区域，每个区域为一个节点，每个所述节点均对应有一个位置信息；
根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；
为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；
将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前所在的第一节点，查询获取机器人的第二分段路径，包括：
根据所述第一节点的标识，判断所述机器人是否处于目标区域；
如果所述机器人未处于所述目标区域，则从所述第一分段路径上最后一个第一节点开始，为所述机器人规划所述第二分段路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一分段路径上最后一个第一节点开始为所述机器人规划所述第二分段路径，包括：
获取所述机器人在所述目标区域中的目标节点以及仓库中处于未占用状态的空闲节点；
从所述最后一个第一节点开始，途径部分或者全部所述空闲节点，形成所述最后一个第一节点与所述目标节点之间的至少一条行驶路径；所述行驶路径上包括所述第二分段路径；
从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径；
从所述最后一个第一节点下一个节点开始，从所述理想行驶路径上选择预设个数的节点形成所述第二分段路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所有的行驶路径中选择一个理想行驶路径，包括：
从所有的行驶路径中，选择包含节点最少的行驶路径作为所述理想行驶路径。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务，包括：
根据每个第二节点的位置信息，获取所述第二分段路径中每个第二节点与相邻前一节点之前的行驶关系；
如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为直行关系，则根据所述直行关系为所述第二节点生成直行任务；
如果所述第二节点与相邻前一节点之间的行驶关系为转弯关系时，则根据所述转弯关系为所述第二节点生成旋转任务；
如果所述第二节点为机器人的目标节点，则设置所述第二节点无任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务之后，还包括：
获取每个第二节点所在区域对应的区块，根据所述区块的状态信息，为所述第二节点生成速度控制信息；
将所述第二节点的所述速度控制信息携带在所述第二分段路径下发给所述机器人，以使所述机器人行驶到所述第二节点时，按照所述速度控制信息控制所述机器人的行驶速度。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前所在的第一节点，包括：
通过所述机器人的下视觉图像采集装置，采集节点所在区域上的二维码，获取当前所在的所述第一节点的标识和所述第一节点的位置信息。
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人之后，还包括：
对未行驶的剩余节点进行监控；其中，所述剩余节点包括所述第一节点和/或所述第二节点；
当监控到存在异常状况的所述剩余节点时，将从存在异常状况的所述剩余节点开始至所述第二分段路径上未行驶的最后一个第二节点之间的距离进行清除；
从存在异常状况的所述第二节点开始，重新为所述机器人规划下一个所述第二分段路径。
9.一种机器人行驶方法，其特征在于，包括：
获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器；其中，所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，节点为预先在所述机器人所在平面上划分的多个区域，每个区域为一个节点，每个所述节点均对应有一个位置信息；
接收所述调度服务器下发的第二分段路径，以及所述第二分段路径上每个第二节点对应的任务；
当行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的任务行驶。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述第二节点对应的任务为直行任务时，则按照所在的所述第二节点对应的任务行驶，包括：
控制所述机器人在所述第二节点上继续直行；
获取所述第二节点的标识，根据所述第二节点的标识判断所述第二节点是否为偏离航线的偏离节点；
如果所述第二节点为所述偏离节点，向所述调度服务器上报所述偏离节点；
对从所述偏离节点上一节点行驶至所述偏离节点的距离不进行迭加；
如果所述第二节点非所述偏离节点，则对所述第二节点上一节点行驶至所述第二节点的距离进行迭加。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二节点的标识，根据所述第二节点的标识判断所述第二节点是否为偏离航线的偏离节点，包括：
将当前所在的所述第二节点的标识与所述机器人当前接收到且未行驶的所有节点的标识进行比较；
如果当前接收到且未行驶的所有节点中不存在所述第二节点，则识别所述第二节点为偏离节点，并为所述偏离节点设置偏离标志。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述第二节点对应的任务为旋转任务时，则按照所在的所述第二节点对应的任务行驶，包括：
从所述旋转任务中获取所述机器人在所述第二节点的理想航向角；
通过所述机器人的下视觉图像采集装置，对所述第二节点对应的二维码进行扫描得到图像；
根据所述图像中二维码的角度值，确定所述第二节点的实际航向角；
获取所述理想航向角与所述实际航向角之间的误差，如果所述误差未在预设的误差范围内，则在所述第二节点进行旋转以按照所述理想航向角行驶。
13.一种调度服务器，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取机器人当前所在的第一节点；所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，其中，节点为预先在所述机器人所在平面上划分的多个区域，每个区域为一个节点，每个所述节点均对应有一个位置信息；
第二获取模块，用于根据当前所在的所述第一节点，查询获取所述机器人的第二分段路径；其中，所述第二分段路径包括所述机器人需要行驶的至少一个第二节点；
任务生成模块，用于为所述第二分段路径中每个第二节点生成任务；
下发模块，用于将所述第二分段路径以及每个第二节点对应的任务下发给机器人，以使所述机器人行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的所述任务行驶。
14.一种机器人，其特征在于，包括：
获取上报模块，用于获取机器人当前所在的第一节点上报给调度服务器；其中，所述第一节点为所述机器人上一次接收到的第一分段路径上的节点，节点为预先在所述机器人所在平面上划分的多个区域，每个区域为一个节点，每个所述节点均对应有一个位置信息；
接收模块，用于接收所述调度服务器下发的第二分段路径，以及所述第二分段路径上每个第二节点对应的任务；
行驶模块，用于当行驶至所述第二分段路径上时，按照所在的所述第二节点对应的任务行驶。
15.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-8中任一所述的机器人行驶方法或者如权利要求9-12任一所述的机器人行驶方法。
16.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人行驶方法或者如权利要求9-12任一所述的机器人行驶方法。
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