CN107669446A - 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸 - Google Patents

一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸 Download PDF

Info

Publication number
CN107669446A
CN107669446A CN201710736377.7A CN201710736377A CN107669446A CN 107669446 A CN107669446 A CN 107669446A CN 201710736377 A CN201710736377 A CN 201710736377A CN 107669446 A CN107669446 A CN 107669446A
Authority
CN
China
Prior art keywords
piston
elastic component
chamber
knee joint
piston rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710736377.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张剑韬
胡昆
朱岩
沈林鹏
杨嘉林
熊麟霏
励建安
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENZHEN ROBO MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD.
Original Assignee
Shenzhen Rob Medical Robot Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Rob Medical Robot Research Institute filed Critical Shenzhen Rob Medical Robot Research Institute
Priority to CN201710736377.7A priority Critical patent/CN107669446A/zh
Publication of CN107669446A publication Critical patent/CN107669446A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/005—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with knee, leg or stump rests
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0157—Constructive details portable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0173—Means for preventing injuries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/102—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/62—Posture
    • A61H2230/625—Posture used as a control parameter for the apparatus

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，包括缸体、活塞杆、设置在缸体内并与活塞杆固定连接的活塞，以及与缸体内部的腔室连通的供油管路，供油管路上设置有用于控制液压油流量的控制阀，腔室内位于缸体的两端分别设置有第一弹性件和第二弹性件，活塞的底端和上端可分别与第一弹性件和第二弹性件抵接并对其进行压缩。本发明的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，具有结构简单，可以有效防止膝关节摆动过度等优点。

Description

一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸
技术领域
本发明涉及康复医疗器械领域，尤其涉及一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸。
背景技术
现有的下肢外骨骼矫形器通常采用电机驱动液压缸进行矫形器的调节控制，其中需要电机转动控制液压油的流动，进而驱动活塞在缸体内进行往复运动，从而带动活塞杆进行伸缩运动，实现对下肢运动的控制调节。因此，这种结构的矫形器需要采用过重的电源和电机，导致矫形器的整体尺寸和质量较大，这对于单下肢膝伸展肌肉组织完全瘫痪或部分瘫痪的佩戴者，这种结构的矫形器过于冗余，增加了使用者的行走负担，并且活塞杆伸缩均需要电机进行驱动，增加了电源电量的损耗，缩短了矫形器的续航时间。为了解决上诉问题，中国专利CN106618830公开了一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法，该矫形器中公开了一种液压阻尼器，该液压阻尼器中通过设置有弹簧，使得膝关节在弯曲时可以压缩弹簧而存储弹性势能，弹性势能可以用于驱动关节伸直，这样可以减少电源电量的消耗，从而延长了矫形器的续航时间，但是该液压阻尼器通过弹簧的弹性势能驱动第二活塞运动，使得液压油推动第一活塞运动，进而驱动活塞杆伸长，这样的控制方式结构复杂，并且没有设置有缓冲装置，使得活塞杆驱动膝关节伸直时，容易发生摆动过度，从而对膝关节造成二次损伤。
发明内容
本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单，可以有效防止膝关节摆动过度的末端阻尼液压缸。
本发明是通过以下的技术方案实现的：一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，包括缸体、活塞杆、设置在缸体内并与活塞杆固定连接的活塞，以及与缸体内部的腔室连通的供油管路，供油管路上设置有用于控制液压油流量的控制阀，腔室内位于缸体的两端分别设置有第一弹性件和第二弹性件，腔室的中部设置有隔板，隔板上设置有与活塞杆滑动配合的第一通孔，活塞包括分别设置在隔板的两侧的第一活塞和第二活塞，第一活塞和第二活塞可分别与隔板构造成相对密封的第一腔室和第二腔室，供油管路的两端分别与第一腔室和第二腔室连通，第一活塞和第二活塞可分别与第一弹性件和第二弹性件抵接并对其进行压缩。
优选地，所述控制阀设置在缸体外部。
优选地，所述隔板垂直于活塞杆的轴线进行设置。
优选地，所述第一弹性件和第二弹性件分别与第一活塞以及第二活塞背向隔板的端面连接。
优选地，所述第一腔室和第二腔室靠近隔板处设置有分别与供油管路的两端连接的第一供油口和第二供油口。
优选地，所述缸体的底端和上端分别设置有第一缸盖和第二缸盖，所述第二缸盖上设置有与活塞杆滑动配合的第二通孔。
优选地，所述第一弹性件和/或第二弹性件为弹簧。
有益效果是：与现有技术相比，本发明的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸通过在油缸内的底端设置有第一弹性件，使得活塞杆受力收缩时，驱动活塞朝向缸体底端运动，对第一弹性件进行压缩，进而使得第一弹性件存储弹性势能，当活塞杆不受外力时，活塞在第一弹性件弹性势能的驱动下，朝向缸体上端运动，进而驱动活塞杆伸长，同时可以通过调节控制阀，实现对供油管路上液压油的流量进行调控，进而对活塞杆的伸缩和运动快慢进行调节，并且当活塞杆将要完全伸长时，活塞对第二弹性件进行压缩，第二弹性件可以起到有效的缓冲作用，防止活塞杆运动速度过快以及过度伸长，从而避免了对膝关节造成二次损伤。
附图说明
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：
图1为膝关节康复机器人的结构示意图；
图2为应用于图1中的膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种膝关节康复机器人，包括大腿壳体18、小腿壳体19和末端阻尼液压缸20，大腿壳体18与小腿壳体19铰接，末端阻尼液压缸20的上端和下端分别与大腿壳体18和小腿壳体19铰接，并可驱动大腿壳体18和小腿壳体19绕铰接点相对转动，使用时，将大腿壳体18和小腿壳体19分别固定安装在大腿上和小腿上，末端阻尼液压缸20通过其活塞杆2的直线伸缩实现小腿壳体19绕铰接点相对于大腿壳体18进行转动，进而实现膝关节的弯曲和伸直，从而配合人体的行走状态。
如图2所示，一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸20，包括缸体1、活塞杆2、设置在缸体1内并与活塞杆2固定连接的活塞，以及与缸体1内部的腔室连通的供油管路3，供油管路3上设置有用于控制液压油流量的控制阀4，供油管路3可以设置在缸体1的外部，进而使得控制阀4可以安装在缸体1外部，这样便于控制阀4的拆装和更换，同时简化了缸体1内部结构，便于加工和生产，腔室内位于缸体1的两端分别设置有第一弹性件5和第二弹性件6，第一弹性件5或第二弹性件6可以为弹簧，也可以第一弹性件5和第二弹性件6均为弹簧，亦或为弹性塑料或者弹性硅胶，活塞的底端和上端可分别与第一弹性件5和第二弹性件6抵接并对其进行压缩。
膝关节康复机器人在使用时，末端阻尼液压缸20的工作状态如下：
当人体行走状态处于直立时，膝关节处于伸直状态，下肢处于支撑期，活塞杆2处于完全伸长状态，活塞位于缸体1的最上端，此时将控制阀4关闭，活塞杆2无法运动，避免膝关节弯曲。
当从直立过渡至摆动状态时，大腿抬起，小腿在自身重力作用下使得膝关节惯性弯曲，进而对活塞杆2施加一定压力，推动活塞杆2收缩，从而驱动活塞朝向缸体1底端运动，活塞与第一弹性件5抵接并对其进行压缩，第一弹性件5存储弹性势能。
当大腿完全抬起时，大腿和小腿之间的夹角最小，弹簧存储的弹性势能最大，小腿在自身重力作用以及弹簧的推力作用下前摆，辅助膝关节伸直，当活塞杆2将要完全伸出缸体1时，活塞与第二弹性件6抵接并对其进行压缩，第二弹性件6可以对活塞杆2的运动形成有效阻尼，进而起到良好的缓冲作用，防止活塞杆2运动速度过快或，从而避免膝关节伸直过度造成膝关节的二次损伤。
活塞杆2在运动过程中，可以通过调节控制阀4的的开口程度，实现对活塞杆2运动快慢的调节，即控制阀4的开口越大，活塞杆2的运动速度越快，反之亦然。
腔室的中部设置有隔板7，隔板7垂直于活塞杆2的轴线进行设置，隔板7上设置有与活塞杆2滑动配合的第一通孔8，活塞包括分别设置在隔板7的两侧的第一活塞9和第二活塞10，活塞杆2可同步带动第一活塞9和第二活塞10分别在隔板7的两侧运动，更进一步的，第一活塞9设置在活塞杆2朝向缸体1底端的端部，第一活塞9和第二活塞10可分别与隔板7构造成密闭的第一腔室11和第二腔室12，第一腔室11与第二腔室12相互独立，即第一腔室11中的液压油不能通过第一通孔8与活塞杆2的连接处流入第二腔室12中，供油管路3的两端分别与第一腔室11和第二腔室12连通，第一腔室11与第二腔室12通过供油管路3相互连通，活塞杆2带动第一活塞9和第二活塞10同步运动的过程中，第一腔室11与第二腔室12的总体体积不会发生变化，因而不需要设置有油箱用于提供液压油有和存储液压油，这样可以使得供油管路3的结构更加简单，同时减轻了末端阻尼液压缸的重量，降低了生产成本。
为了提高第一弹性件5与第二弹性件6安装的稳定性，第一弹性件5的一端与缸体1内的底端固定连接，另一端可与第一活塞9背向隔板7的端面连接，第二弹性件6的一端与缸体1内的上端固定连接，另一端可与第二活塞10背向隔板7的端面连接。
进一步的，第一腔室11和第二腔室12靠近隔板7处可以设置有分别与供油管路3的两端连接的第一供油口13和第二供油口14，供油管路3的两端分别与第一供油口13和得让供油口连接，这样可以使得第一活塞9与第二活塞10在运动过程中，不会与第一供油口13和第二供油口14相接触，并且在连接端还分别设置有控制阀4，可以通过控制阀4控制供油管路3中。
缸体1的底端和上端可以分别设置有第一缸盖15和第二缸盖16，第一缸盖15和第二缸盖16分别与缸体1的两端紧密盖合，第二缸盖16上设置有与活塞杆2滑动配合的第二通孔17，从而实现活塞杆2与缸体1的滑动连接。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，包括缸体(1)、活塞杆(2)、设置在缸体(1)内并与活塞杆(2)固定连接的活塞，以及与缸体(1)内部的腔室连通的供油管路(3)，所述供油管路(3)上设置有用于控制液压油流量的控制阀(4)，其特征在于，所述腔室内位于缸体(1)的两端分别设置有第一弹性件(5)和第二弹性件(6)，所述腔室的中部设置有隔板(7)，隔板(7)上设置有与活塞杆(2)滑动配合的第一通孔(8)，所述活塞包括分别设置在隔板(7)的两侧的第一活塞(9)和第二活塞(10)，所述第一活塞(9)和第二活塞(10)可分别与隔板(7)构造成相对密封的第一腔室(11)和第二腔室(12)，所述供油管路(3)的两端分别与第一腔室(11)和第二腔室(12)连通，所述第一活塞(9)和第二活塞(10)可分别与第一弹性件(5)和第二弹性件(6)抵接并对其进行压缩。
2.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述控制阀(4)设置在缸体(1)外部。
3.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述隔板(7)垂直于活塞杆(2)的轴线进行设置。
4.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述第一弹性件(5)和第二弹性件(6)分别与第一活塞(9)以及第二活塞(10)背向隔板(7)的端面连接。
5.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述第一腔室(11)和第二腔室(12)靠近隔板(7)处设置有分别与供油管路(3)的两端连接的第一供油口(13)和第二供油口(14)。
6.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述缸体(1)的底端和上端分别设置有第一缸盖(15)和第二缸盖(16)，所述第二缸盖(16)上设置有与活塞杆(2)滑动配合的第二通孔(17)。
7.根据权利要求1所述的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，其特征在于，所述第一弹性件(5)和/或第二弹性件(6)为弹簧。
CN201710736377.7A 2017-08-24 2017-08-24 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸 Pending CN107669446A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710736377.7A CN107669446A (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710736377.7A CN107669446A (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107669446A true CN107669446A (zh) 2018-02-09

Family

ID=61135301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710736377.7A Pending CN107669446A (zh) 2017-08-24 2017-08-24 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107669446A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108340360A (zh) * 2018-05-16 2018-07-31 中国科学技术大学 一种可穿戴气动滑雪外骨骼助力装置
CN111297309A (zh) * 2020-03-07 2020-06-19 杨丹 一种医学影像成像用电子内窥镜
CN114159277A (zh) * 2021-11-11 2022-03-11 北京印刷学院 一种行走辅助装置
CN117207237A (zh) * 2023-11-09 2023-12-12 之江实验室 关节***及机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101889916A (zh) * 2010-07-26 2010-11-24 东南大学 应用在智能膝关节上的电控液压阻尼缸装置
CN205163563U (zh) * 2015-11-24 2016-04-20 张立康 一种膝关节康复训练装置
CN205315383U (zh) * 2016-01-07 2016-06-15 盐城海特机械科技有限公司 一种新型液压油缸
CN105748178A (zh) * 2014-12-16 2016-07-13 麦迪假体有限公司 液压减振缸、尤其是用于假肢膝关节的液压减振缸
CN105769395A (zh) * 2016-04-12 2016-07-20 上海理工大学 用于智能膝关节的电控液压阻尼缸结构
CN106618830A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 北京林业大学 一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101889916A (zh) * 2010-07-26 2010-11-24 东南大学 应用在智能膝关节上的电控液压阻尼缸装置
CN105748178A (zh) * 2014-12-16 2016-07-13 麦迪假体有限公司 液压减振缸、尤其是用于假肢膝关节的液压减振缸
CN205163563U (zh) * 2015-11-24 2016-04-20 张立康 一种膝关节康复训练装置
CN205315383U (zh) * 2016-01-07 2016-06-15 盐城海特机械科技有限公司 一种新型液压油缸
CN105769395A (zh) * 2016-04-12 2016-07-20 上海理工大学 用于智能膝关节的电控液压阻尼缸结构
CN106618830A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 北京林业大学 一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108340360A (zh) * 2018-05-16 2018-07-31 中国科学技术大学 一种可穿戴气动滑雪外骨骼助力装置
CN108340360B (zh) * 2018-05-16 2024-02-23 中国科学技术大学 一种可穿戴气动滑雪外骨骼助力装置
CN111297309A (zh) * 2020-03-07 2020-06-19 杨丹 一种医学影像成像用电子内窥镜
CN111297309B (zh) * 2020-03-07 2024-01-30 陕西艾诺美瑞申医疗科技有限公司 一种医学影像成像用电子内窥镜
CN114159277A (zh) * 2021-11-11 2022-03-11 北京印刷学院 一种行走辅助装置
CN117207237A (zh) * 2023-11-09 2023-12-12 之江实验室 关节***及机器人
CN117207237B (zh) * 2023-11-09 2024-02-02 之江实验室 关节***及机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107669446A (zh) 一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸
CN108253077A (zh) 一种双通道变阻尼液压缸
CN201290785Y (zh) 电控液压阻尼缸四连杆膝关节假肢
CN201370655Y (zh) 阻尼自动可调单轴假肢膝关节
CN108071734B (zh) 阻尼器及助行机器人
CN104346987A (zh) 一种心脏腔室模拟器驱动机构
CN108561367A (zh) 一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸
CN104989764A (zh) 一种孔长可自调整的孔隙式粘滞阻尼器
CN101336849B (zh) 一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节
CN108266483A (zh) 一种新型变阻尼液压缸
CN103963867A (zh) 仿生机械恐龙
CN102922536B (zh) 机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构
CN201326332Y (zh) 一种闭门器
JPH11128257A (ja) エアシリンダ装置を含む義足
CN106122164A (zh) 一种用于假肢关节的摆速调节装置
CN108266482A (zh) 一种集成固定活塞式变阻尼液压缸
CN101889916A (zh) 应用在智能膝关节上的电控液压阻尼缸装置
CN106344227B (zh) 一种用于假肢膝关节的运动调节装置
CN201710500U (zh) 一种电控液压阻尼缸
CN205578591U (zh) 一种气弹簧
CN204852134U (zh) 一种孔长可自调整的孔隙式粘滞阻尼器
CN212730082U (zh) 用于假肢的液压阻尼器及膝关节假肢
CN209450422U (zh) 一种可调式的马桶盖板缓降机构
CN208864748U (zh) 一种助行机器人膝关节驱动装置
CN109630481A (zh) 一种基于闭式液压驱动回路的单自由度主动式膝关节假肢

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180423

Address after: Nanshan District Guangdong streets, Shenzhen city 518000 Guangdong Province Road No. 3, No. 1 building, the Great Wall computer building 2 floor C 201

Applicant after: SHENZHEN ROBO MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD.

Address before: 2, C building, building 1, building 3, the Great Wall computer tower, No. 518000, FA FA Road, Shenzhen, Guangdong, Nanshan District

Applicant before: Shenzhen rob Medical Robot Research Institute

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180504

Address after: 518000 C 2, building 1, the Great Wall computer building, 3 Nanshan District Road, Guangdong Province, Shenzhen, Guangdong, 201

Applicant after: SHENZHEN ROBO MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD.

Address before: 518000 C, 2 floor, 1 building, the Great Wall computer building, 3 KFA Road, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong.

Applicant before: Shenzhen rob Medical Robot Research Institute

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180209