CN107662665B - 轴距可变的多轮式移动平台 - Google Patents

轴距可变的多轮式移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN107662665B
CN107662665B CN201710804016.1A CN201710804016A CN107662665B CN 107662665 B CN107662665 B CN 107662665B CN 201710804016 A CN201710804016 A CN 201710804016A CN 107662665 B CN107662665 B CN 107662665B
Authority
CN
China
Prior art keywords
swing arm
vehicle frame
wheelbase
jackshaft
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710804016.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107662665A (zh
Inventor
王文浩
徐小军
徐海军
杨军宏
周发亮
邹腾安
张湘
韩泽超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National University of Defense Technology
Original Assignee
National University of Defense Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National University of Defense Technology filed Critical National University of Defense Technology
Priority to CN201710804016.1A priority Critical patent/CN107662665B/zh
Publication of CN107662665A publication Critical patent/CN107662665A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107662665B publication Critical patent/CN107662665B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种轴距可变的多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少三对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销和车轮，主销安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，车架上还装设有驱使轴距变化的中间轴移动组件，中间轴移动组件与位于移动平台中间的两个主动悬架连接。本发明具有结构简单、可根据路面情况进行轴距调整进而提高车辆整体机动能力的优点。

Description

轴距可变的多轮式移动平台
技术领域
本发明主要涉及到地面移动平台领域，尤其涉及一种轴距可变的多轮式移动平台。
背景技术
轮式行走机构行驶阻力小、噪声小、转向性能好，具有高机动性，因此广泛应用于各种高机动性移动平台中，包括各种类型的汽车、特种车辆。轮式行走机构的好坏将直接影响到移动平台的通过性和机动性。
目前应用于汽车、特种车辆的轮式行走机构、主要分布于车体左右两侧，汽车以四轮为主，特种车辆多为六轮及六轮以上。每两个车轮为一组，通过车桥相连，车桥通过悬架和车架(或车身)相连，车轮、车桥、悬架和车架(车身)构成车辆的行驶***。
但是在传统的轮式行驶***中轴距无法变化，轴距固定使得车身重量分配到各轴的压力比一定，整车的重心位置也不能根据行驶需要主动进行调整，进而影响了移动平台的通行能力和机动性能。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、在不改变整车重心的情况下可根据路面情况进行轴距调整，进而提高车辆整体机动能力的轴距可变的多轮式移动平台。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种轴距可变的多轮式移动平台，包括车架，所述车架上装设有至少三对轮式行走机构，所述轮式行走机构包括主销和车轮，所述主销安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，所述轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，所述轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，所述车架上还装设有驱使轴距变化的中间轴移动组件，所述中间轴移动组件与位于移动平台中间的两个主动悬架连接。
作为本发明的进一步改进：
所述中间轴移动组件包括对称装设在所述车架左右内侧的纵向滑轨，左右两个所述纵向滑轨上架设有中间轴移动横架,位于移动平台中间的两个所述主动悬架分别装设在所述中间轴移动横架的两端，还包括驱使所述中间轴移动横架沿所述纵向滑轨前后移动的轴距变化驱动器，所述轴距变化驱动器一端与中间轴移动横架相连接，另一端与车架连接。
所述主动悬架包括上摆臂、下摆臂、油气弹簧和悬架支架，所述上摆臂一端铰接于悬架支架上方，另一端与所述主销上端铰接，所述下摆臂一端铰接于悬架支架下方，另一端与所述主销下端铰接，所述悬架支架上设有支撑杆，所述油气弹簧一端与支撑杆上端连接，另一端与所述下摆臂中部连接，所述悬架支架与车架连接，所述上摆臂、主销、下摆臂与悬架支架构成平行四边形。
所述悬架支架包括支架上臂、支架下臂和支架平台，所述支架上臂和支架下臂之间形成夹角并对称设置于所述支架平台的一端，所述上摆臂与支架上臂铰接，所述下摆臂与支架下臂铰接，所述上摆臂与支架上臂的铰接点和所述下摆臂与支架下臂的铰接点之间的连线与所述上摆臂、主销、下摆臂构成平行四边形，所述支撑杆设置在支架平台上。
所述轴距变化驱动器为双作用液压缸或电动推杆。
所述轴距变化驱动器为两个，对称平行安装在左右两个所述纵向滑轨之间。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明轴距可变的多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少三对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销和车轮，主销安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，车架上还装设有驱使轴距变化的中间轴移动组件，中间轴移动组件与位于移动平台中间的两个主动悬架连接。通过采用中间轴移动组件使得中间轴根据路面情况及时进行轴距调整，从而可以提高移动平台翻越障碍、跨壕沟的能力，本发明具有结构简单、可根据路面情况进行轴距调整进而提高车辆整体机动能力的轴距可变的优点。
附图说明
图1为本发明具有三对轮式机构的立体结构示意图。
图2为本发明中间轴移动组件的立体结构示意图。
图3为本发明主动悬架结构的立体结构示意图。
图4为本发明轮式行走机构的立体结构示意图。
图例说明：
1、车架；2、主动悬架；21、上摆臂；22、下摆臂；23、油气弹簧；24、悬架支架；241、支撑杆；242、支架上臂；243、支架下臂；244、支架平台；3、轮式行走机构；31、主销；32、车轮；4、中间轴移动组件；41、纵向滑轨；42、中间轴移动横架；43、轴距变化驱动器。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
图1至图4示出了本发明轴距可变的多轮式移动平台的一种实施例，该轴距可变的多轮式移动平台包括车架，车架1上装设有至少三对轮式行走机构3，轮式行走机构3包括主销31和车轮32，主销31安装在车轮32内侧，每对轮式行走机构3对称布置在车架1的两侧，轮式行走机构3与车架1之间装设有主动悬架2，轮式行走机构3与车架1之间通过主动悬架2连接，车架1上还装设有驱使轴距变化的中间轴移动组件4，中间轴移动组件4与位于移动平台中间的两个主动悬架2连接。在移动平台拥有三对或以上轮式行走机构3时，由于主动悬架2与轮式行走机构3一一对应，通过在车架1中间安装驱使轴距变化的中间轴移动组件4，并且该中间轴移动组件4与位于移动平台中间的一对主动悬架2相连接，而主动悬架2与位于车架中间的这对这对轮式行走机构3相连接，那么在移动平台根据路面情况需要进行轴距变化时，驱动中间轴移动组件4，实现中间轴向前轴或后轴移动，从而实现轴距变化，提高移动平台翻越障碍、跨壕沟的能力，本发明具有结构简单、可根据路面情况进行轴距调整进而提高车辆整体机动能力的轴距可变的优点。
本实施例中，中间轴移动组件4包括对称装设在车架1左右内侧的纵向滑轨41，左右两个纵向滑轨41上架设有中间轴移动横架42,位于移动平台中间的两个主动悬架2分别装设在中间轴移动横架42的两端，还包括驱使中间轴移动横架42沿纵向滑轨41前后移动的轴距变化驱动器43，轴距变化驱动器43一端与中间轴移动横架42相连接，另一端与车架1连接。在车架1的中间装设中间轴移动横架42，在纵向轴距变化驱动器43的驱动下，驱使中间轴移动横架42沿纵向滑轨41前后移动，位于车架1中间的两个主动悬架2因为安装在中间轴移动横架42上，因此也带动了位于车架1中间的一对轮式行走机构3与前后轴之间的距离发生变化，进而移动平台根据路面情况调整轴距，从而提高移动平台翻越障碍、跨壕沟的能力。
本实施例中，主动悬架2包括上摆臂21、下摆臂22、油气弹簧23和悬架支架24，上摆臂21一端铰接于悬架支架24上方，另一端与主销31上端铰接，下摆臂22一端铰接于悬架支架24下方，另一端与主销31下端铰接，悬架支架24上设有支撑杆241，油气弹簧23一端与支撑杆241上端连接，另一端与下摆臂22中部连接，悬架支架24与车架1连接，上摆臂21、主销31、下摆臂22与悬架支架24构成平行四边形。通过上摆臂21、下摆臂22分别与主销31的上下端连接，使得车架1与车轮32之间连接，油气弹簧23的使用，一方面提高了移动平台的减震性能，另一方面，在路面情况良好高速行驶时，控制油气弹簧23收缩，油气弹簧23收缩带动下摆臂22向上摆动，降低了车身高度，提高高速行驶的稳定性。在崎岖的路面上低速行驶时，控制油气弹簧23伸张作用类似于推杆，通过其推力使下摆臂向下摆动，抬高了车身高度。在本实施例中，使用三对车轮32，六个主动悬架2均可以独立调节车轮相对车体的高度，并且通过调节每个主动悬架2的高度保证每个车轮均与地面紧密接触从而避免了在崎岖的路面上有车轮翘起导致附着力不足而打滑的现象。
本实施例中，悬架支架24包括支架上臂242、支架下臂243和支架平台244，支架上臂242和支架下臂243之间形成夹角并对称设置于支架平台244的一端，上摆臂21与支架上臂242铰接，下摆臂22与支架下臂243铰接，上摆臂21与支架上臂242的铰接点和下摆臂22与支架下臂243的铰接点之间的连线与上摆臂21、主销31、下摆臂22构成平行四边形，支撑杆241设置在支架平台244上。支架上臂242和支架下臂243布置于支架平台244的上下两侧并且形成一定的夹角，张开成一定的角度使得上摆臂21和下摆臂22分别与悬架支架24的支架上臂242和支架下臂243铰接，从而使得上摆臂21和下摆臂22能够与主销31上下端铰接，上摆臂21和支架上臂242的铰接点和下摆臂22与支架下臂243的铰接点之间的连线与上摆臂21、主销31和下摆臂22形成平行四边形。
本实施例中，轴距变化驱动器43为双作用液压缸或电动推杆。轴距变化驱动器43为两个，对称平行安装在左右两个纵向滑轨41之间。使用两个纵向轴距变化驱动器43，可以更加平稳均衡的将力作用于中间轴移动横架42上。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种轴距可变的多轮式移动平台，包括车架(1)，所述车架(1)上装设有至少三对轮式行走机构(3)，所述轮式行走机构(3)包括主销(31)和车轮(32)，所述主销(31)安装在车轮(32)内侧，每对轮式行走机构(3)对称布置在车架(1)的两侧，所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间装设有主动悬架(2)，所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间通过主动悬架(2)连接，其特征在于：所述车架(1)上还装设有驱使轴距变化的中间轴移动组件(4)，所述中间轴移动组件(4)与位于移动平台中间的两个主动悬架(2)连接，当根据路面情况需要进行轴距变化时，驱动中间轴移动组件(4)，实现中间轴向前轴或后轴移动；所述主动悬架(2)包括上摆臂(21)、下摆臂(22)、油气弹簧(23)和悬架支架(24)，所述上摆臂(21)一端铰接于悬架支架(24)上方，另一端与所述主销(31)上端铰接，所述下摆臂(22)一端铰接于悬架支架(24)下方，另一端与所述主销(31)下端铰接，所述悬架支架(24)上设有支撑杆(241)，所述油气弹簧(23)一端与支撑杆(241)上端连接，另一端与所述下摆臂(22)中部连接，所述悬架支架(24)与车架(1)连接，所述上摆臂(21)、主销(31)、下摆臂(22)与悬架支架(24)构成平行四边形。
2.根据权利要求1所述的轴距可变的多轮式移动平台，其特征在于：所述中间轴移动组件(4)包括对称装设在所述车架(1)左右内侧的纵向滑轨(41)，左右两个所述纵向滑轨(41)上架设有中间轴移动横架(42),位于移动平台中间的两个所述主动悬架(2)分别装设在所述中间轴移动横架(42)的两端，还包括驱使所述中间轴移动横架(42)沿所述纵向滑轨(41)前后移动的轴距变化驱动器(43)，所述轴距变化驱动器(43)一端与中间轴移动横架(42)相连接，另一端与车架(1)连接。
3.根据权利要求2所述的轴距可变的多轮式移动平台，其特征在于：所述悬架支架(24)包括支架上臂(242)、支架下臂(243)和支架平台(244)，所述支架上臂(242)和支架下臂(243)之间形成夹角并对称设置于所述支架平台(244)的一端，所述上摆臂(21)与支架上臂(242)铰接，所述下摆臂(22)与支架下臂(243)铰接，所述上摆臂(21)与支架上臂(242)的铰接点和所述下摆臂(22)与支架下臂(243)的铰接点之间的连线与所述上摆臂(21)、主销(31)、下摆臂(22)构成平行四边形，所述支撑杆(241)设置在支架平台(244)上。
4.根据权利要求2或3所述的轴距可变的多轮式移动平台，其特征在于：所述轴距变化驱动器(43)为双作用液压缸或电动推杆。
5.根据权利要求4所述的轴距可变的多轮式移动平台，其特征在于：所述轴距变化驱动器(43)为两个，对称平行安装在左右两个所述纵向滑轨(41)之间。
CN201710804016.1A 2017-09-08 2017-09-08 轴距可变的多轮式移动平台 Active CN107662665B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710804016.1A CN107662665B (zh) 2017-09-08 2017-09-08 轴距可变的多轮式移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710804016.1A CN107662665B (zh) 2017-09-08 2017-09-08 轴距可变的多轮式移动平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107662665A CN107662665A (zh) 2018-02-06
CN107662665B true CN107662665B (zh) 2019-10-01

Family

ID=61097308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710804016.1A Active CN107662665B (zh) 2017-09-08 2017-09-08 轴距可变的多轮式移动平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107662665B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108583728B (zh) * 2018-06-22 2024-01-30 芜湖正众汽车科技有限公司 一种无人平台车及其工作方法
CN109591534B (zh) * 2018-12-18 2021-06-11 中国人民解放军国防科技大学 用于车辆的轴距调节装置
CN110816701A (zh) * 2019-11-05 2020-02-21 重庆长安工业(集团)有限责任公司 一种三角履带轮主动轮驱动结构
CN113370721B (zh) * 2021-07-29 2023-06-20 中国人民解放军国防科技大学 三轴无人车应对野外特种任务的控制策略及***
WO2024077641A1 (zh) * 2022-10-14 2024-04-18 深圳市闪至科技有限公司 可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6206126B1 (en) * 2000-04-13 2001-03-27 Thiermann Industries, Inc. Carrier for lifting devices having variable width track
CN1460613A (zh) * 2003-06-17 2003-12-10 武汉大学 一种轴距可调汽车
DE202004004973U1 (de) * 2004-01-24 2004-07-08 Stahl- Und Containerbau Gmbh Transportwagen
DE202005017281U1 (de) * 2005-11-04 2005-12-22 Fliegl, Josef Anhänger
CN201415596Y (zh) * 2009-06-07 2010-03-03 *** 一种车辆前轮独立悬架装置
CN103661669A (zh) * 2012-09-26 2014-03-26 中国人民解放军第二炮兵工程大学 一种轮腿式机器人底盘悬挂装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6206126B1 (en) * 2000-04-13 2001-03-27 Thiermann Industries, Inc. Carrier for lifting devices having variable width track
CN1460613A (zh) * 2003-06-17 2003-12-10 武汉大学 一种轴距可调汽车
DE202004004973U1 (de) * 2004-01-24 2004-07-08 Stahl- Und Containerbau Gmbh Transportwagen
DE202005017281U1 (de) * 2005-11-04 2005-12-22 Fliegl, Josef Anhänger
CN201415596Y (zh) * 2009-06-07 2010-03-03 *** 一种车辆前轮独立悬架装置
CN103661669A (zh) * 2012-09-26 2014-03-26 中国人民解放军第二炮兵工程大学 一种轮腿式机器人底盘悬挂装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107662665A (zh) 2018-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107662664B (zh) 多轮式移动平台
CN107662665B (zh) 轴距可变的多轮式移动平台
US4058181A (en) Motorcycle suspension systems
KR100828205B1 (ko) 현가 장치
CN104755284A (zh) 双轨车辆的车轮的具有剪刀状拉杆和弹簧元件的独立悬架
CN105882341A (zh) 用于移动式起重机的车轮悬架以及起重机
KR20070079739A (ko) 후륜 토우각 제어장치의 액튜에이터 구조
CN109591534B (zh) 用于车辆的轴距调节装置
CN109017985B (zh) 一种用于越野车的车轮转向联动机构
JPH01106717A (ja) ホイールベース可変式リヤサスペンション
US3439927A (en) Suspension mechanism for vehicle wheels
CN106739911B (zh) 一种前轮可升降汽车底盘
US11383774B2 (en) Track kit
CN202279172U (zh) 一种铰接式无障碍履带装置
CN113352834B (zh) 多模式可调模块化行动***
CN113500884B (zh) 具有升降功能的全地形移动机器人
CN106143662B (zh) 履带柔性越坎驱动装置
CN109050655B (zh) 一种用于煤矿井下车辆的独立悬挂的液压轮边驱动装置
CN113443040A (zh) 一种轮腿复合式行驶***、机动平台及其行走方法
CN108556960B (zh) 一种全地形高空作业平台行走轮装置
US4119170A (en) Interacting steering-suspension system for a wheeled vehicle and the like
EP2134587B1 (en) Draglink arrangement
CN214775249U (zh) 一种实现四轮交叉升降互联消扭装置及其车辆
CN215043221U (zh) 一种轮履转换运动装置
CN216994612U (zh) 一种提高桥架式履带行走***越障能力的悬挂装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant