CN107651547A - 一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，包括：在装载或卸载过程中，检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值，根据其是否大于预定安全阈值判定是否发出第一报警指令；在提升***启动过程中，检测罐笼加速度的大小和方向，并根据提升过程中其是否小于预定上升加速度、或回落过程中其是否大于预定下降加速度判定是否发出第二报警指令；在提升***运行过程中，检测罐笼速度的大小和方向，并根据提升过程中其是否小于预定上升速度、或回落过程中其是否大于预定下降速度判定是否发出第三报警指令；在提升***运行过程中，检测罐笼的运行姿态数据，并根据其是否超过预定安全阈值判定是否发出第四报警指令。

Description

一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法及***

技术领域

本发明涉及煤炭开采领域，更具体地，特别是指一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法及***。

背景技术

随着煤炭行业的全面发展，煤炭企业普遍要求提高设备技术水平和增产增效，提升机是煤矿井下提高产量和效益的关键设备。目前关于提升过程中罐笼状态及参数的在线监测***的应用还尚未公开。

针对现有技术中缺乏罐笼状态在线监测的问题，目前尚未有有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法及***，能够在线监测罐笼的载重、加速度、速度、运行姿态等参数并实施报警，保障煤矿提升***的安全生产并减少生产事故带来的损失。

基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，包括以下步骤：

在装载或卸载过程中，检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值，并根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定是否发出第一报警指令；

在提升***启动过程中，检测所述罐笼加速度的大小和方向，并根据所述提升***在提升过程中的所述加速度是否小于预定上升加速度、或所述提升***在回落过程中的所述加速度是否大于预定下降加速度判定是否发出第二报警指令；

在提升***运行过程中，检测所述罐笼速度的大小和方向，并根据所述提升***在提升过程中的所述速度是否小于预定上升速度、或所述提升***在回落过程中的所述速度是否大于预定下降速度判定是否发出第三报警指令；

在提升***运行过程中，检测所述罐笼的运行姿态数据，并根据所述运行姿态数据是否超过预定的安全阈值判定是否发出第四报警指令。

进一步地，在装载过程中，根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于所述预定的安全阈值判定所述罐笼装载量是否大于额定装载量，当所述罐笼装载量大于所述额定装载量时，发出所述第一报警指令。

进一步地，在卸载过程中，根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于所述预定的安全阈值判定所述罐笼卸载量是否小于额定卸载量，当所述罐笼卸载量小于所述额定卸载量时，发出所述第一报警指令。

进一步地，当所述提升***在提升过程中的所述加速度小于预定上升加速度或所述提升***在回落过程中的所述加速度大于所述预定下降加速度，且未发出所述第一报警指令时，发出所述第二报警指令。

进一步地，当所述提升***在提升过程中的所述速度小于预定上升速度或所述提升***在回落过程中的所述速度大于所述预定下降速度，且未发出所述第一报警指令与所述第二报警指令时，发出所述第三报警指令。

进一步地，在提升***运行过程中，从所述运行姿态数据中提取所述罐笼的运行姿态的X、Y、Z轴的偏移监测数据，当所述X、Y、Z轴中任一轴的偏移监测数据超过与之对应的预定的安全阈值，且未发出所述第一报警指令、所述第二报警指令与所述第三报警指令时，发出所述第四报警指令。

进一步地，所述第一报警指令、所述第二报警指令、所述第三报警指令与所述第四报警指令是相同或不同的告警信号。

本发明还提供一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***，包括：

姿态传感装置，设置于罐笼顶端的非工作面区域并与所述罐笼形成固定结构，用于测量所述罐笼的速度、加速度和运行姿态数据；

压力传感装置，设置于与所述罐笼顶端的钢丝绳连接的液压平衡***上，用于测量所述罐笼的所述钢丝绳张力的油压值；

行程传感装置，设置于所述液压平衡***与所述钢丝绳连接的液压连接杆上，用于测量所述罐笼的连接部液压行程值。

进一步地，所述姿态传感装置包括姿态传感器；和/或，

所述压力传感装置包括压力传感器和安装底座，所述液压平衡***设置有开孔，所述安装底座、所述压力传感器通过连接件与所述开孔连接，所述压力传感器包括信号输出端；和/或，

所述行程传感装置包括防护外壳和设置于所述防护外壳内的位移传感器，所述位移传感器与所述液压连接杆连接；和/或，

所述液压平衡***为平衡油缸。

进一步地，所述***还包括与微处理器连接的数据采集装置，所述姿态传感器、所述压力传感器和所述位移传感器分别与所述数据采集装置连接；和/或，

所述***进一步包括设置于所述罐笼顶端的非工作区域的机载电池电源***，机载电池为磷酸铁锂充电电池；和/或，

所述***进一步包括充电***，所述充电***包括机载充电装置、地面充电装置，所述机载充电装置和所述地面充电装置之间进行非接触式电能传输，所述机载充电装置为所述机载电池充电。

本发明具有以下有益技术效果：本发明实施例提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法及***，通过检测罐笼上钢丝绳张力的油压值或连接部液压行程值、加速度的大小和方向、速度的大小和方向、运行姿态数据，并根据监测数据判断发布或不发布报警指令的技术方案，能够在线监测罐笼的载重、加速度、速度、运行姿态等参数并实施报警，保障煤矿提升***的安全生产并减少生产事故带来的损失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法的第一个实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的机载电池电源***和充电***的示意图；

图3为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例的姿态传感装置的结构示意图；

图4为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例的压力传感装置的结构示意图；

图5为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例的行程传感装置的结构示意图；

图6为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例的无线充电装置的结构示意图；

图7为本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例的网络架构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明实施例进一步详细说明。

基于上述目的，本发明实施例的第一个方面，提出了一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法的第一个实施例。图1示出的是本发明提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法的第一个实施例的流程示意图。

所述煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，包括以下步骤：

步骤S101，在装载或卸载过程中，检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值，并根据钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定是否发出第一报警指令。

其中，可选地，第一报警指令用于指示罐笼超重，不能启动提升***，需要继续进行作业直到钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值恢复正常。

步骤S103，在提升***启动过程中，检测罐笼加速度的大小和方向，并根据提升***在提升过程中的加速度是否小于预定上升加速度、或提升***在回落过程中的加速度是否大于预定下降加速度判定是否发出第二报警指令。

其中，可选地，第二报警指令用于指示提升***的功率不足，无法控制罐笼的运动状态，需要罐笼停止工作并检修提升***。

步骤S105，在提升***运行过程中，检测罐笼速度的大小和方向，并根据提升***在提升过程中的速度是否小于预定上升速度、或提升***在回落过程中的速度是否大于预定下降速度判定是否发出第三报警指令。

其中，可选地，第三报警指令用于指示罐笼的运动速度不满足安全运动速度，需要调整罐笼速度使其满足安全要求。

步骤S107，在提升***运行过程中，检测罐笼的运行姿态数据，并根据运行姿态数据是否超过预定的安全阈值判定是否发出第四报警指令。

其中，可选地，第四报警指令用于指示罐笼的运行姿态不正常，需要人工检查与调整。

从上述实施例可以看出，本发明实施例提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，通过检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值、加速度的大小和方向、速度的大小和方向、运行姿态数据，并根据监测数据判断发布或不发布报警指令的技术方案，能够在线监测罐笼的载重、加速度、速度、运行姿态等参数并实施报警，保障煤矿提升***的安全生产并减少生产事故带来的损失。

本发明实施例还提出了一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法的第二个实施例。

所述煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，包括：

步骤S101，在装载或卸载过程中，检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值，并根据钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定是否发出第一报警指令。

其中，可选地，第一报警指令用于指示罐笼超重，不能启动提升***，需要继续进行作业直到钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值恢复正常。

步骤S103，在提升***启动过程中，检测罐笼加速度的大小和方向，并根据提升***在提升过程中的加速度是否小于预定上升加速度、或提升***在回落过程中的加速度是否大于预定下降加速度判定是否发出第二报警指令。

其中，可选地，第二报警指令用于指示提升***的功率不足，无法控制罐笼的运动状态，需要罐笼停止工作并检修提升***。

步骤S105，在提升***运行过程中，检测罐笼速度的大小和方向，并根据提升***在提升过程中的速度是否小于预定上升速度、或提升***在回落过程中的速度是否大于预定下降速度判定是否发出第三报警指令。

其中，可选地，第三报警指令用于指示罐笼的运动速度不满足安全运动速度，需要调整罐笼速度使其满足安全要求。

步骤S107，在提升***运行过程中，检测罐笼的运行姿态数据，并根据运行姿态数据是否超过预定的安全阈值判定是否发出第四报警指令。

其中，可选地，第四报警指令用于指示罐笼的运行姿态不正常，需要人工检查与调整。

在一些可选实施方式中，在装载过程中，根据钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定罐笼装载量是否大于额定装载量，当罐笼装载量大于额定装载量时，发出第一报警指令。

其中，可选地，额定装载量为罐笼的最大载重量。

在一些可选实施方式中，在卸载过程中，根据钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定罐笼卸载量是否小于额定卸载量，当罐笼卸载量小于额定卸载量时，发出第一报警指令。

其中，可选地，额定卸载量为罐笼的空载量。

在一些可选实施方式中，当提升***在提升过程中的加速度小于预定上升加速度或提升***在回落过程中的加速度大于预定下降加速度，且未发出第一报警指令时，发出第二报警指令。

其中，可选地，第二报警指令仅在不发送第一报警指令时生效。

在一些可选实施方式中，当提升***在提升过程中的速度小于预定上升速度或提升***在回落过程中的速度大于预定下降速度，且未发出第一报警指令与第二报警指令时，发出第三报警指令。

其中，可选地，第三报警指令仅在不发送第一报警指令与第二报警指令时生效。

在一些可选实施方式中，在提升***运行过程中，从运行姿态数据中提取罐笼的运行姿态的X、Y、Z轴的偏移监测数据，当X、Y、Z轴中任一轴的偏移监测数据超过与之对应的预定的安全阈值，且未发出第一报警指令、第二报警指令与第三报警指令时，发出第四报警指令。

其中，可选地，第四报警指令仅在不发送第一报警指令、第二报警指令与第三报警指令时生效。

在一些可选实施方式中，第一报警指令、第二报警指令、第三报警指令与第四报警指令是相同或不同的告警信号。

其中，可选地，相同的告警信号用于提示使用者存在安全问题，不同的告警信号用于方便使用者快速定位问题。

从上述实施例可以看出，本发明实施例提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，通过检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值、加速度的大小和方向、速度的大小和方向、运行姿态数据，并根据监测数据判断发布或不发布报警指令的技术方案，能够在线监测罐笼的载重、加速度、速度、运行姿态等参数并实施报警，保障煤矿提升***的安全生产并减少生产事故带来的损失。

需要特别指出的是，上述煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法的各个实施例中的各个步骤均可以相互交叉、替换、增加、删减，因此，这些合理的排列组合变换之于煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法也应当属于本发明的保护范围，并且不应将本发明的保护范围局限在所述实施例之上。

基于上述目的，本发明实施例的第二个方面，提出了一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***的第一个实施例。所述煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***使用了上述的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，包括：

姿态传感装置，设置于罐笼顶端的非工作面区域并与罐笼形成固定结构，用于测量罐笼的速度、加速度和运行姿态数据；

压力传感装置，设置于与罐笼顶端的钢丝绳连接的液压平衡***上，用于测量罐笼的钢丝绳张力的油压值；

行程传感装置，设置于液压平衡***与钢丝绳连接的液压连接杆上，用于测量罐笼的连接部液压行程值。

其中，可选地，检测***还包括信号检测单元(包括传感器单元)、信号处理与分析单元(微智能处理器)和数字显示、机载电源***、报警单元等。

其中，可选地，如图3所示，姿态传感装置安装在罐笼顶端的非工作面区域，姿态传感装置包括姿态传感器和安装底座，姿态传感器与罐笼形成固定结构，可直接测量罐笼的实际速度、加速度、罐笼姿态等数据，姿态传感器可通过强磁磁铁进行固定，安装底座根据现场实际情况加工制作。姿态传感器跟随罐笼的运动轨迹，在X、Y、Z轴分别进行偏移量计算，数据通过数据采集装置进入微处理器，当偏移量超出正常值时即发出报警。

如图4所示，压力传感装置包括压力传感器4和安装底座，液压平衡***1设置有开孔2，安装底座、压力传感器4通过连接件3与开孔2连接，压力传感器4包括信号输出端5。压力传感器4可以直接测量每个液压平衡***1的压力，从而反映所连钢丝绳的受力情况。

如图5所示，行程传感装置包括防护外壳6和设置于防护外壳6内的位移传感器7，位移传感器7与液压连接杆连接，通过测量钢丝绳与罐笼连接部的钢丝绳伸缩量的数据，反映钢丝绳在不同受力状态下的伸缩情况，位移传感器7可直接测量每个液压连接杆的行程和位移，从而反映钢丝绳的伸缩情况。液压平衡***1为平衡油缸。

其中，可选地，如图4所示，压力传感装置安装在与钢丝绳连接的液压平衡***1上，钢丝绳张力的油压值通过数据采集装置进入微处理器，在装载过程中，当罐笼超载时，钢丝绳张力的油压值将大于装载安全设定值，***发出报警；在卸载过程中，提升机卸载后，钢丝绳张力的油压值大于卸载安全设定值，则认为罐笼卸载不充分，有滞留煤，提示报警操作。

其中，可选地，如图5所示，行程传感装置安装在液压平衡***1与钢丝绳连接的液压连接杆上，记录液压杆的伸缩行程。液压杆行程值通过数据采集装置进入微处理器，在装载过程中，当罐笼超载时，液压杆行程值将大于装载安全设定值，***发出报警；在卸载过程中，提升机卸载后，液压杆行程值大于卸载安全设定值，则认为罐笼卸载不充分，有滞留煤，提示报警操作。

如图2和6所示，还包括无线充电装置。充电***包括机载充电装置、地面充电装置和电源管理部分。机载充电装置与地面充电装置之间采用非接触式电能传输技术，传输功率及每天传输电能将大于机载设备所需电能。机载机械充电方式将利用罐笼导向轮的转动提供机械式电能，采用转动发电的方式进行机械动能式充电。机载充电装置输出的交流电源，经由电源管理装置进行整流、调压，为机载电池充电，并具有充电监测和保护功能，确保电池的寿命和安全。

其中，可选地，机载电池电源***固定于罐笼顶端的非工作区域，采用复合煤矿防爆要求的密封箱体结构，机载电池电源***的电池选用目前最安全的磷酸铁锂充电电池，具有安全性高、不***、充电次数多、使用寿命等优点，充电次数高达2000次。根据机载负荷(约8W)预估，按提升***每天工作时间18小时计，每天综合约需电能150Wh，选用不小于30AH/12V磷酸铁锂电池组，满电可保证2天以上所需电能。

其中，可选地，如图7所示，网络架构示意图包括网络通讯装置、信号转换、电源及相应附件，罐笼信号通过地面控制柜的通讯装置进行数据交换，采用无线通讯方式(433或无线网络通讯装置)进行接收信号，并将信息通过标准通讯协议与监控后台进行数据交换。多路数据采集装置选用微处理器，在内部输入输出单元与控制单元之间采用光电隔离，并对输入信号采取滤波措施，可降低工业现场干扰对模块正常运行的影响，使模块具有良好的可靠性。采用带隔离的通信接口(485，Tcp/Ip等常用网络接口)，可以避免工业现场信号对微控制器通讯接口的影响，并具有ESD、过压、过流保护等功能。数据采集装置有多路模拟量输入，并可设置多路模拟量输出、数字量输入、数字量输出等功能。数据采集装置的信号，经无线数传电台(无线传输终端、无线网络传输终端等方式)，以无线透明方式传输，无线频率选用免费开放且抗干扰性强的频段(433MH、2.4G无线通讯频段、5.8G高频通信频段等常用方式)，也可根据传输距离自行选择通讯方式。

本发明在罐笼顶部预设数字化的传感检测单元，并通过传感器与罐笼直接形成一个整体，罐笼的运动轨迹将引起传感器的运行速度、加速度和位移等变化，钢丝绳的受力状况将引起液压伸缩装置的伸缩变化和液压***的油压变化，从而间接检测提升***是否超限。罐笼在装载前后的重量变化是衡量提升***安全性的重要指标，而重量的改变会反应在罐笼的速度、加速度、平衡姿态等参数的变化，同时由于重量的改变也会影响钢丝绳连接部的伸缩和液压平衡***的压力变化。所以***通过对罐笼特征参数的检测，来确定装、卸载前后罐笼内外性状及应变力等物理参数的改变，从而获取罐笼运行参数正常情况。本发明对提升机常见的超限特征利用数字传感技术获得最佳的测量参数和测量部位，测试罐笼运行中各部位应力变化随负载和工况变化的情况。从而为提升机设备运行状态在线检测实施的手段、方法、规模、步骤上做出总体***框架。本发明通过罐笼应力分析的原理，突破了罐笼在线监测的技术难题，保证了煤矿提升***的安全生产，最大程度的减少了事故带来的损失。本发明通过直接测量罐笼加速度、速度、罐笼姿态、提升等数据，计算出箕斗的牵引力，从而从提升力度反应罐笼的装载量、卸载量及余煤量，防止出现箕斗未卸空、二次装载等严重事故，防止出现多绳摩擦提升机的钢丝绳间张力差过大造成危害，并具有各种相关报警功能，以确保提升***处于安全状态。

从上述实施例可以看出，本发明实施例提供的煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***，通过检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值、加速度的大小和方向、速度的大小和方向、运行姿态数据，并根据监测数据判断发布或不发布报警指令的技术方案，能够在线监测罐笼的载重、加速度、速度、运行姿态等参数并实施报警，保障煤矿提升***的安全生产并减少生产事故带来的损失。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上所述的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

在装载或卸载过程中，检测罐笼上钢丝绳张力的油压值与连接部液压行程值，并根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于预定的安全阈值判定是否发出第一报警指令；

在提升***启动过程中，检测所述罐笼加速度的大小和方向，并根据所述提升***在提升过程中的所述加速度是否小于预定上升加速度、或所述提升***在回落过程中的所述加速度是否大于预定下降加速度判定是否发出第二报警指令；

在提升***运行过程中，检测所述罐笼速度的大小和方向，并根据所述提升***在提升过程中的所述速度是否小于预定上升速度、或所述提升***在回落过程中的所述速度是否大于预定下降速度判定是否发出第三报警指令；

在提升***运行过程中，检测所述罐笼的运行姿态数据，并根据所述运行姿态数据是否超过预定的安全阈值判定是否发出第四报警指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在装载过程中，根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于所述预定的安全阈值判定所述罐笼装载量是否大于额定装载量，当所述罐笼装载量大于所述额定装载量时，发出所述第一报警指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在卸载过程中，根据所述钢丝绳张力的油压值与所述连接部液压行程值是否大于所述预定的安全阈值判定所述罐笼卸载量是否小于额定卸载量，当所述罐笼卸载量小于所述额定卸载量时，发出所述第一报警指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述提升***在提升过程中的所述加速度小于预定上升加速度或所述提升***在回落过程中的所述加速度大于所述预定下降加速度，且未发出所述第一报警指令时，发出所述第二报警指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述提升***在提升过程中的所述速度小于预定上升速度或所述提升***在回落过程中的所述速度大于所述预定下降速度，且未发出所述第一报警指令与所述第二报警指令时，发出所述第三报警指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在提升***运行过程中，从所述运行姿态数据中提取所述罐笼的运行姿态的X、Y、Z轴的偏移监测数据，当所述X、Y、Z轴中任一轴的偏移监测数据超过与之对应的预定的安全阈值，且未发出所述第一报警指令、所述第二报警指令与所述第三报警指令时，发出所述第四报警指令。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一报警指令、所述第二报警指令、所述第三报警指令与所述第四报警指令是相同或不同的告警信号。

8.一种煤矿提升***运行状态和提升张力的检测***，其特征在于，使用如权利要求1-7任意一项所述的方法，包括：

姿态传感装置，设置于罐笼顶端的非工作面区域并与所述罐笼形成固定结构，用于测量所述罐笼的速度、加速度和运行姿态数据；

压力传感装置，设置于与所述罐笼顶端的钢丝绳连接的液压平衡***上，用于测量所述罐笼的所述钢丝绳张力的油压值；

行程传感装置，设置于所述液压平衡***与所述钢丝绳连接的液压连接杆上，用于测量所述罐笼的连接部液压行程值。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述姿态传感装置包括姿态传感器；和/或，

所述压力传感装置包括压力传感器和安装底座，所述液压平衡***设置有开孔，所述安装底座、所述压力传感器通过连接件与所述开孔连接，所述压力传感器包括信号输出端；和/或，

所述行程传感装置包括防护外壳和设置于所述防护外壳内的位移传感器，所述位移传感器与所述液压连接杆连接；和/或，

所述液压平衡***为平衡油缸。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述***还包括与微处理器连接的数据采集装置，所述姿态传感器、所述压力传感器和所述位移传感器分别与所述数据采集装置连接；和/或，

所述***进一步包括设置于所述罐笼顶端的非工作区域的机载电池电源***，机载电池为磷酸铁锂充电电池；和/或，

所述***进一步包括充电***，所述充电***包括机载充电装置、地面充电装置，所述机载充电装置和所述地面充电装置之间进行非接触式电能传输，所述机载充电装置为所述机载电池充电。