CN107621826A - 移动智能寻迹车 - Google Patents
移动智能寻迹车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107621826A CN107621826A CN201710870184.0A CN201710870184A CN107621826A CN 107621826 A CN107621826 A CN 107621826A CN 201710870184 A CN201710870184 A CN 201710870184A CN 107621826 A CN107621826 A CN 107621826A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- head
- path
- car body
- host computer
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明属于机器人领域,具体为一种移动智能寻迹车,包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。工作场所的路径地图存储在上位机(1)中。采用蚁群算法规划出行走路径,上位机(1)利用摄像头(5)实时采集当前场景,并实时判断当前坐标位置,与所规划的路径进行对比,通过寻迹到达指定位置。本发明可作为大型工厂车间或物流配送场所的物料配送车使用。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域,涉及一种移动智能寻迹车,特别涉及一种能够进行路径规划的移动智能寻迹车。
背景技术
寻迹车是机器人领域的热点研究问题,其可在工厂车间、物流配送等许多领域有着重要的应用价值。由于工作环境的复杂性,以及运送物料路线的特殊性,实际应用中对寻迹车的性能提出了较高的要求。通常,对于移动车采用GPS进行位置标定,但在工厂车间内GPS信号微弱,另外,对于大型工厂车间,路径较为复杂、密集,GPS信号定位误差相对较大,通常很难满足实时性及准确性的要求,难以实现路径的自动规划功能。
因此,设计一种能够自动实现路径规划功能的移动智能寻迹车具有很好的应用价值。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是,针对大型工厂车间或物流配送场所搬运物料频繁的特点,设计一种能够自动实现路径规划的移动智能寻迹车。
本发明所采用的技术方案是:一种移动智能寻迹车,包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。
上位机(1)由计算机构成,可通过摄像头(5)采集场景图像,在工作场所的路径上粘贴路径色带,作为引导寻迹车行走的轨迹,在色带两侧粘贴彩色条形码,彩色条形码代表当前位置坐标,摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机,上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别,确定出路径及当前位置坐标。语音模块(6)实现人机交互。云台(4)为单自由度云台,可实现左右旋转运动,下位机(2)采用DSP作为控制芯片,可给出云台运动指令,通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转,下位机(2)也给出车体运动指令,通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动。车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮,通过两个驱动电机的差速控制实现转向。摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上,可由云台(4)带动旋转,云台(4)固定在车体(3)上,激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离,并传递给下位机(2)。
本发明的目的在于构造一种应用于大型工厂车间或物流配送场所实现物料运送的移动智能寻迹车,具有很好的实用性。
附图说明
图1是移动智能寻迹车结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1所示,上位机(1)的显示界面给出提示语,使用者根据提示语,说出指令,语音模块(6)接收语音指令,并传送给上位机(1)。在工作场所的路径上粘贴路径色带,作为引导寻迹车行走的轨迹,在色带两侧粘贴彩色条形码,彩色条形码代表当前位置坐标,摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机,上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别,确定出路径位置及当前位置坐标。工作场所的路径地图存储在上位机(1)中。当使用者通过语音模块(6)给出目标地点坐标后,上位机(1)通过摄像头(5)采集当前场景判断出当前坐标位置,根据所存储的路径地图,采用蚁群算法规划出行走路径,上位机(1)利用摄像头(5)实时采集当前场景,并实时判断当前坐标位置,与所规划的路径进行对比,对下位机(2)发出直行或转弯指令,下位机(2)通过云台驱动(7)驱动云台(4)带动摄像头(5)旋转,实现摄像头对规划路径的跟踪运动,下位机(2)根据云台(4)的旋转角度,通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机通过差速运动,实现车体(3)对云台(4)的随动运动,移动智能寻迹车的行进速度设定为恒定值,激光测距模块(9)测量车体与车前障碍物之间的距离,并传送给下位机(2),当车体与车前障碍物之间的距离小于给定阈值,下位机(2)通过车轮驱动(8)控制车体停车等待,直至车体与障碍物之间的距离大于阈值。当车体行至目标地点坐标后,上位机(1)对下位机(2)发出停车指令,下位机(2)通过车轮驱动(8)控制车体停车,移动智能寻迹车等待使用者输入新的目标地点坐标的语音指令,以便完成下一次路径规划及寻迹任务。
本发明的优点在于,移动智能寻迹车能够根据使用者的语音指令自动进行路径规划,并行进至指定目标地点,本发明可作为大型工厂车间或物流配送场所的物料配送车使用。
Claims (2)
1.一种移动智能寻迹车,包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、语音模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9),其特征在于,上位机(1)由计算机构成,可通过摄像头(5)采集场景图像,在工作场所的路径上粘贴路径色带,作为引导寻迹车行走的轨迹,在色带两侧粘贴彩色条形码,彩色条形码代表当前位置坐标,摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机,上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别,确定出路径及当前位置坐标;语音模块(6)实现人机交互;云台(4)为单自由度云台,可实现左右旋转运动,下位机(2)采用DSP作为控制芯片,可给出云台运动指令,通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转,下位机(2)也给出车体运动指令,通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动;车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮,通过两个驱动电机的差速控制实现转向;摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上,可由云台(4)带动旋转,云台(4)固定在车体(3)上,激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离,并传递给下位机(2)。
2.根据权利要求1所述的一种移动智能寻迹车,其特征在于,上位机(1)的显示界面给出提示语,使用者根据提示语,说出指令,语音模块(6)接收语音指令,并传送给上位机(1);在工作场所的路径上粘贴路径色带,作为引导寻迹车行走的轨迹,在色带两侧粘贴彩色条形码,彩色条形码代表当前位置坐标,摄像头(5)将采集到的场景信息传递给上位机,上位机对场景中的路径色带和彩色条形码进行识别,确定出路径位置及当前位置坐标;工作场所的路径地图存储在上位机(1)中;当使用者通过语音模块(6)给出目标地点坐标后,上位机(1)通过摄像头(5)采集当前场景判断出当前坐标位置,根据所存储的路径地图,采用蚁群算法规划出行走路径,上位机(1)利用摄像头(5)实时采集当前场景,并实时判断当前坐标位置,与所规划的路径进行对比,对下位机(2)发出直行或转弯指令,下位机(2)通过云台驱动(7)驱动云台(4)带动摄像头(5)旋转,实现摄像头对规划路径的跟踪运动,下位机(2)根据云台(4)的旋转角度,通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机通过差速运动,实现车体(3)对云台(4)的随动运动,移动智能寻迹车的行进速度设定为恒定值,激光测距模块(9)测量车体与车前障碍物之间的距离,并传送给下位机(2),当车体与车前障碍物之间的距离小于给定阈值,下位机(2)通过车轮驱动(8)控制车体停车等待,直至车体与障碍物之间的距离大于阈值;当车体行至目标地点坐标后,上位机(1)对下位机(2)发出停车指令,下位机(2)通过车轮驱动(8)控制车体停车,移动智能寻迹车等待使用者输入新的目标地点坐标的语音指令,以便完成下一次路径规划及寻迹任务。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710870184.0A CN107621826A (zh) | 2017-09-18 | 2017-09-18 | 移动智能寻迹车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710870184.0A CN107621826A (zh) | 2017-09-18 | 2017-09-18 | 移动智能寻迹车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107621826A true CN107621826A (zh) | 2018-01-23 |
Family
ID=61090005
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710870184.0A Pending CN107621826A (zh) | 2017-09-18 | 2017-09-18 | 移动智能寻迹车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107621826A (zh) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108303508A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-20 | 武汉理工大学 | 基于激光雷达和深度学习路径寻优的生态预警***及方法 |
CN108873895A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-11-23 | 北京航空航天大学 | 路面遗撒智能巡检车 |
CN109375630A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-02-22 | 上海智梯信息科技有限公司 | 一种智能驾驶测试自动寻迹***及方法 |
CN109366753A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-22 | 宣城市安工大工业技术研究院有限公司 | 一种多功能智能钻孔机器人 |
CN110658823A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-01-07 | 驭达工业装备(苏州)有限公司 | 基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车及方法 |
CN111246097A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 成都依能科技股份有限公司 | 基于图形感知的ptz扫描路径生成方法 |
CN112131442A (zh) * | 2020-11-20 | 2020-12-25 | 北京思明启创科技有限公司 | 寻迹小车的寻迹结果检测方法、装置、设备及介质 |
CN112428269A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-03-02 | 合肥学院 | 一种巡检机器人用障碍报警*** |
CN113687650A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-11-23 | 浙江世仓智能仓储设备有限公司 | 一种穿梭车运行定位的方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103064417A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-24 | 上海交通大学 | 一种基于多传感器的全局定位导引***及方法 |
US9052165B1 (en) * | 2011-07-08 | 2015-06-09 | Christopher Rogers | Remotely operated robotic platform |
CN105180931A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-12-23 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种适合仓储agv的惯性导航*** |
-
2017
- 2017-09-18 CN CN201710870184.0A patent/CN107621826A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9052165B1 (en) * | 2011-07-08 | 2015-06-09 | Christopher Rogers | Remotely operated robotic platform |
CN103064417A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-24 | 上海交通大学 | 一种基于多传感器的全局定位导引***及方法 |
CN105180931A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-12-23 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种适合仓储agv的惯性导航*** |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
曹其新等: ""用于协作搬运的全方位移动式多AGV***"", 《华中科技大学学报(自然科学版)》 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108303508A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-07-20 | 武汉理工大学 | 基于激光雷达和深度学习路径寻优的生态预警***及方法 |
CN108873895A (zh) * | 2018-06-11 | 2018-11-23 | 北京航空航天大学 | 路面遗撒智能巡检车 |
CN109366753A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-22 | 宣城市安工大工业技术研究院有限公司 | 一种多功能智能钻孔机器人 |
CN109375630A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-02-22 | 上海智梯信息科技有限公司 | 一种智能驾驶测试自动寻迹***及方法 |
CN110658823A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-01-07 | 驭达工业装备(苏州)有限公司 | 基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车及方法 |
CN111246097A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 成都依能科技股份有限公司 | 基于图形感知的ptz扫描路径生成方法 |
CN112428269A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-03-02 | 合肥学院 | 一种巡检机器人用障碍报警*** |
CN112131442A (zh) * | 2020-11-20 | 2020-12-25 | 北京思明启创科技有限公司 | 寻迹小车的寻迹结果检测方法、装置、设备及介质 |
CN113687650A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-11-23 | 浙江世仓智能仓储设备有限公司 | 一种穿梭车运行定位的方法 |
CN113687650B (zh) * | 2021-07-06 | 2024-06-04 | 浙江世仓智能仓储设备有限公司 | 一种穿梭车运行定位的方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107621826A (zh) | 移动智能寻迹车 | |
CN105425791B (zh) | 一种基于视觉定位的群机器人控制***及方法 | |
CN103353758B (zh) | 一种室内机器人导航方法 | |
CN107065887B (zh) | 全向移动机器人通道内倒行导航方法 | |
US11740624B2 (en) | Advanced control system with multiple control paradigms | |
CN106647730B (zh) | 一种前方随行***及随行方法和智能移动平台 | |
CN205113499U (zh) | 一种模块化桌面机器人通用运动底盘 | |
CN106354161A (zh) | 机器人运动路径规划方法 | |
CN104898524A (zh) | 基于手势的无人机遥控*** | |
US20200397202A1 (en) | Floor treatment by means of an autonomous mobile robot | |
CN106647741A (zh) | 基于激光导航的全方位运动机构控制*** | |
CN109978272B (zh) | 一种基于多个全向移动机器人的路径规划***及方法 | |
CN107443385B (zh) | 基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人 | |
CN100402981C (zh) | 自动引导车辆无线定位、导航与控制*** | |
CN108762253B (zh) | 一种应用于为人导航***的人机队形控制方法 | |
CN103941733A (zh) | 一种基于北斗和双目视觉的室内外自动导引运输装置 | |
WO2020219728A1 (en) | Mobile printing robot and printing methods with line printing pathway optimization | |
CN104129715A (zh) | 基于激光测距与条码定位技术的桥式起重机定位*** | |
CN106647755A (zh) | 一种智能化实时构建清扫地图的扫地机器人 | |
CN102393967B (zh) | 基于虚拟驾驶的线形要素矢量化作业方法 | |
CN204935662U (zh) | 一种大型智能化扫地机器人 | |
CN107450565A (zh) | 移动智能跟踪车 | |
CN108646759A (zh) | 基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人***及控制方法 | |
CN103737603B (zh) | 一种流水线上机械臂精确控制***及控制方法 | |
Behringer et al. | Rascal-an autonomous ground vehicle for desert driving in the darpa grand challenge 2005 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180123 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |