CN107599975B - 车辆的辅助驾驶***、控制方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的辅助驾驶***、控制方法及车辆。该辅助驾驶***包括：摄像组件，所述摄像组件可上下移动且左右旋转地设置在车身上，以采集车身周围图像；检测模块，用于检测车身信息和车身周围环境信息；控制器，用于根据所述车身信息和/或车身周围环境信息控制所述摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。本发明的***可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶***、控制方法及车辆。
背景技术
车辆，尤其对于卡车而言，车身很大，行驶过程中驾驶员很难全面掌握车身周围的情况，出现事故的概率加高，相关技术中，在卡车后方安装摄像头来拍摄车身后方的情况，帮助驾驶员掌握车身周围的情况。但是，由于卡车的宽度和高度都相对较大，摄像头很难全面拍摄到车后方的盲区，即使最初将摄像头的拍摄角度等设置相对合适，但是，卡车载重和空载时车身高度变换明显，造成摄像头在卡车载重和空载时拍摄角度不一致，相应后方盲区的观测，存在安全隐患，另外，有时为了躲避一侧的障碍物，需要向另外的一侧靠拢，摄像头也很难拍摄到另一一侧的情况，驾驶员在向另外的一侧靠拢时，由于不能直观地了解到另外的一侧的情况，也是容易造成事故。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的辅助驾驶***。该***可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
本发明的第二个目的在于提出一种辅助驾驶***的控制方法。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种车辆的辅助驾驶***，包括：摄像组件，所述摄像组件可上下移动且左右旋转地设置在车身上，以采集车身周围图像；检测模块，用于检测车身信息和车身周围环境信息；控制器，用于根据所述车身信息和/或车身周围环境信息控制所述摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。
根据本发明实施例的车辆的辅助驾驶***，在车身装安装可上下移动且左右旋转的摄像组件，可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
在一些示例中，所述摄像组件包括：摄像头，用于采集车身周围图像；驱动件，所述驱动件与所述摄像头相连，以驱动所述摄像头上下移动，所述驱动件由所述控制器控制。
在一些示例中，所述摄像头为旋转式摄像头。
在一些示例中，所述检测模块包括距离传感器，所述距离传感器用于检测车身距地面的高度，所述控制器用于在所述车身距地面的高度发生变化时，根据车身距地面的高度变化情况控制所述摄像组件相应的上下移动。
在一些示例中，所述车身信息还包括转向信息，所述控制器用于根据所述转向信息控制所述摄像组件相应的左右旋转。
在一些示例中，所述检测模块包括获取单元，所述获取单元用于获取车身周围环境信息，所述控制器根据所述车身周围环境信息确定车身周围是否存在障碍，并在确定所述车身周围存在障碍时，控制所述摄像组件相应的左右旋转，以便驾驶员根据所述摄像组件采集到的车身周围图像规避所述障碍。
在一些示例中，所述控制器在确定所述车身左侧存在障碍时，控制所述摄像组件向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避所述障碍，在确定所述车身右侧存在障碍时，控制所述摄像组件向左旋转，以便驾驶员车身左侧图像规避所述障碍。
在一些示例中，所述摄像组件设置在车身后方
本发明的第二方面的实施例公开了一种辅助驾驶***的控制方法，所述辅助驾驶***为根据上述第一方面所述车辆的辅助驾驶***，所述方法包括：检测车身信息和车身周围环境信息；根据所述车身信息和/或车身周围环境信息控制所述摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。
根据本发明实施例的辅助驾驶***的控制方法，可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地安装在车身上可上下移动且左右旋转的调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
在一些示例中，所述车身信息包括车身距地面的高度，当所述车身距地面的高度发生变化时，根据所述车身距地面的高度变化情况控制所述摄像组件相应的上下移动。
在一些示例中，在确定所述车身左侧存在障碍时，控制所述摄像组件向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避所述障碍，在确定所述车身右侧存在障碍时，控制所述摄像组件向左旋转，以便驾驶员车身左侧图像规避所述障碍。
本发明的第三方面的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的第一方面的实施例所述的车辆的辅助驾驶***。该车辆可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地安装在车身上可上下移动且左右旋转的调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述的或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆的辅助驾驶***的结构框图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆的辅助驾驶***的中摄像组件的设置位置示意图；
图3是根据本发明一个实施例的辅助驾驶***的控制方法的流程图。
附图标记说明：
车辆的辅助驾驶***100、摄像组件110、检测模块120、控制器130。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的辅助驾驶***、辅助驾驶***的控制方法及车辆。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的辅助驾驶***的结构框图。如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的辅助驾驶***100，包括：摄像组件110、检测模块120和控制器130。
其中，摄像组件110可上下移动且左右旋转地设置在车身上，以采集车身周围图像。检测模块120用于检测车身信息和车身周围环境信息。控制器130用于根据车身信息和/或车身周围环境信息控制摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。如：根据车身信息和/或车身周围环境信息首先确定车身周围图像的最佳采集区域，并根据车身周围图像的最佳采集区域控制摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。
如图2所示，摄像组件110可上下移动且左右旋转地设置在车身的后部。通常采集车身后方或者斜后方的图像。摄像组件110可包括：摄像头和驱动件，其中，摄像头采集车身周围图像。驱动件与摄像头相连，以驱动摄像头上下移动，驱动件由控制器130控制。即：控制器130可通过驱动件驱动摄像头上下移动，这样，摄像头便可以上下移动，其中，驱动件包括但不限于小型的驱动电机。
在本发明的一个实施例中，摄像头为旋转式摄像头。这样，控制器130可驱动摄像头左右旋转。当然，在本发明的其它示例中，也可以通过设置的旋转机构带动摄像头左右旋转。
本发明实施例的车辆的辅助驾驶***中，检测模块120例如包括距离传感器，距离传感器用于检测车身距地面的高度，控制器130用于在车身距地面的高度发生变化时，根据车身距地面的高度变化情况控制摄像组件相应的上下移动。
需要说明的是，车身距地面的高度指车身上某一个目标点到地面的距离，该目标点可以是车身底盘，即车身底盘距离地面。
作为一个具体的例子，结合图2所示，假设正常状态下摄像头所监测的范围为距地面80厘米以下的高度，整车的高度在竖直方向上的移动量为0～-30毫米，其中，竖直向下为负，竖直向上为正，0指的是车辆空载情况下的移动量，对于某一种卡车而言，车上增重一吨，车高增加约为-8毫米，整车最多可承重5吨。当车上的货物增加至2吨时，卡车的高度大约增加-15毫米。此时，距离传感器感应到的车辆高度变化信息，可以通过CAN总线将当前的车身高度发送给控制器130，控制器130根据当前的车身高度和车辆空载情况下车身高度得到高度差，如车身高度下降了15毫米，则控制摄像头从整车未装货物的状态的高度向上升高一些，如向上升高12毫米，从而保证摄像头所探测的范围始终保持早大致同一高度的视野。并且，控制器130还可以将此时摄像头采集的图像实时地发送给车内的显示终端上，如中控显示屏，保证显示屏上出现的画面仍然为摄像头的最佳探测角度(即：身周围图像的最佳采集区域的图像，如车后的盲区)，这样，无论卡车装货多少，驾驶员均可以通过显示屏清晰地了解到车后盲区情况，提升车辆安全。
此外，车身信息不仅可以包括车身距地面的高度，还可以包括转向信息，如方向盘转角等，本发明实施例的辅助驾驶***，控制器130还可以根据转向信息控制摄像组件110相应的左右旋转。例如：车辆向右打轮，驾驶员需要了解车辆右侧情况，因此，可以控制摄像组件110向右旋转，以便采集车辆右侧(如右后方)的图像，供驾驶员参考。
其中，摄像组件110可设置在车身后方，这样，左右旋转时，可以采集到车辆左后方或者右后方的图像。
在本发明的另一示例中，检测模块120还可包括获取单元，获取单元用于获取车身周围环境信息，控制器130根据车身周围环境信息确定车身周围是否存在障碍，并在确定车身周围存在障碍时，控制摄像组件110相应的左右旋转，以便驾驶员根据摄像组件110采集到的车身周围图像规避障碍。
具体而言，例如：控制器130在确定车身左侧存在障碍时，控制摄像组件110向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避障碍，在确定车身右侧存在障碍时，控制摄像组件110向左旋转，以便驾驶员车身左侧图像规避障碍。
作为一个具体的例子，当车辆在前进过程中，如果车身左侧区域较大，但车身右侧有障碍物，如栅栏、路牙等，摄像头首先通过旋转来探测行驶周围状态(即：车身周围环境信息)，获取单元获取到后，通过CAN总线发送给控制器130，控制器130可以通过一些图像识别技术识别出车辆车身右侧有障碍物，便控制摄像头的监测方向主要监测车身左侧，使驾驶员了解到车身左侧的情况，从而可以向左靠拢以规避右侧的障碍，帮助驾驶员更好的规划行驶路径。提升行车安全。
根据本发明实施例的车辆的辅助驾驶***，在车身装安装可上下移动且左右旋转的摄像组件，可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
图3是根据本发明一个实施例的辅助驾驶***的控制方法的流程图，如图3所示，根据本发明一个实施例的辅助驾驶***的控制方法，包括：
S301：检测车身信息和车身周围环境信息。
S302：根据车身信息和/或车身周围环境信息控制摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转。
具体而言，车身信息包括车身高度，其中，当车身高度发生变化时，根据所述车身高度变化情况控制所述摄像组件相应的上下移动。
进一步地，在确定车身左侧存在障碍时，控制摄像组件向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避所述障碍，在确定车身右侧存在障碍时，控制摄像组件向左旋转，以便驾驶员车身左侧图像规避所述障碍。
根据本发明实施例的辅助驾驶***的控制方法，可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地安装在车身上可上下移动且左右旋转的调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
需要说明的是，本发明实施例的辅助驾驶***的控制方法的具体实现方式与本发明实施例的车辆的辅助驾驶***的具体实现方式类似，具体请参见***部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述任意一个实施例中的车辆的辅助驾驶***。该车辆可以根据车身信息和车身周围环境信息实时地安装在车身上可上下移动且左右旋转的调整摄像组件的摄像范围，保证摄像组件具有最佳的拍摄角度，并动态地显示如车辆后侧的当前图像，进而，可以有效地辅助驾驶员判断车身周围的情况，协助驾驶员进行判断及规划，及时提示驾驶员如车辆后方及周围是否存在危险，减少事故发生的可能，提升行车安全。
另外，本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (6)
1.一种车辆的辅助驾驶***，其特征在于，包括：
摄像组件，所述摄像组件可上下移动且左右旋转地设置在车身上，以采集车身周围图像；
检测模块，用于检测车身信息和车身周围环境信息，所述车身信息包括车身距地面的高度，所述检测模块包括获取单元，所述获取单元用于获取车身周围环境信息；
控制器，用于根据所述车身周围环境信息控制所述摄像组件相应的左右旋转，在所述车身距地面的高度发生变化时，根据车身距地面的高度变化情况控制所述摄像组件相应的上下移动，根据所述车身周围环境信息确定车身周围是否存在障碍，并在确定所述车身左侧存在障碍时，控制所述摄像组件向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避所述障碍，在确定所述车身右侧存在障碍时，控制所述摄像组件向左旋转，以便驾驶员根据车身左侧图像规避所述障碍。
2.根据权利要求1所述的车辆的辅助驾驶***，其特征在于，所述摄像组件包括：
摄像头，用于采集车身周围图像；
驱动件，所述驱动件与所述摄像头相连，以驱动所述摄像头上下移动，所述驱动件由所述控制器控制。
3.根据权利要求1所述的车辆的辅助驾驶***，其特征在于，所述车身信息还包括转向信息，所述控制器用于根据所述转向信息控制所述摄像组件相应的左右旋转。
4.根据权利要求1所述的车辆的辅助驾驶***，其特征在于，所述摄像组件设置在车身后方。
5.一种辅助驾驶***的控制方法，其特征在于，所述辅助驾驶***为根据权利要求1-4任一项所述车辆的辅助驾驶***，所述方法包括：
检测车身信息和车身周围环境信息，所述车身信息包括车身距地面的高度；
根据所述车身信息和/或车身周围环境信息控制所述摄像组件相应的上下移动和/或左右旋转，其中，当所述车身距地面的高度发生变化时，根据所述车身距地面的高度变化情况控制所述摄像组件相应的上下移动；
根据所述车身周围环境信息确定车身周围是否存在障碍；
在确定所述车身左侧存在障碍时，控制所述摄像组件向右旋转，以便驾驶员根据车身右侧图像规避所述障碍，在确定所述车身右侧存在障碍时，控制所述摄像组件向左旋转，以便驾驶员根据车身左侧图像规避所述障碍。
6.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求1-4任一项所述的车辆的辅助驾驶***。
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