CN107599892B - 一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法 - Google Patents

Abstract

一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法，其特征在于，在不使动力传动***结构复杂化的前提下，通过控制非驱动电机工作模式，解决其拖转对整车性能造成的不利影响。本发明属于电动车辆动力控制领域，所涉及的技术方案为：对于非驱动永磁电机，中、高拖转速度下，通过控制其运行于空转或建立反向磁场工作模式，可解决其不可控制动力对车辆经济性与安全性造成的负面影响；较低拖转速度下，通过控制其运行于空转、建立反磁场或正常拖转运行模式，可提升车辆驱动经济性；对于非驱动励磁电机，不同拖转速度下，通过控制其运行于电机控制器关闭或非关闭工作模式，可解决其拖转对整车经济性造成的负面影响，改善车辆驱动经济性。

Description

一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法

技术领域

本发明属于电动车辆动力控制领域，涉及一种用于双电机双驱轴电动车动力***的控制方法。

背景技术

目前，面对日益严峻的能源危机与环境污染两大问题，发展纯电动汽车已成为我国汽车工业战略取向。双电机双驱轴电动车由于具有良好的动力性、越野性、操稳性及经济性等优势，是目前电动汽车行业关注的热点。对于一类前后传动***未匹配离合器的双电机双驱轴电动车，其虽具有动力传动***结构简单、成本低的优势，但同时存在以下不足之处：中、低负荷工况下，理论上，整车运行于单个电机驱动模式时，会改善电机负荷率，提升驱动经济性；不过，实际应用时，整车运行于单个电机驱动模式下，另一非驱动电机会被车辆拖转运行，若对其不加以控制，其产生的拖转损耗会对整车经济性造成不利影响。因此，如何解决单电机驱动模式下的非驱动电机拖转问题，是实现双电机双驱轴电动车高效运行的关键。为此，本发明提出了一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法。

发明内容

根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的问题是:提出一种双电机双驱轴电动车的非驱动电机拖转控制方法，解决单个电机驱动模式下，非驱动电机拖转对整车经济性造成的不利影响问题。

本发明的技术方案是: 一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法，实现该控制算法的控制***包括整车控制器、前轴电机控制器及后轴电机控制器；其中，该控制方法的主程序首先检测是否有单个电机驱动模式的控制指令，若没有，则继续检测；若有，则调用、执行相关子程序，并向非驱动电机、驱动电机的控制器发出相关控制指令，具体为：

（1）首先，程序判断非驱动电机的类型，进一步，调用与之相适应的控制方法，具体可分为两个子程序：一是，适用于非驱动电机为永磁方式的控制方法；另一是，适用于非驱动电机为励磁方式的控制方法；

（2）若非驱动电机为永磁电机，程序会进一步判断非驱动电机的拖转速度是否会造成其运行于非可控再生制动模式，具体可表述为：

若是（会对车辆安全性造成不可预期影响，需避免），程序计算两种模式下的双电机***损耗，这两种模式下的双电机***损耗分别定义为：模式1定义为，非驱动电机运行于空转模式，驱动电机无需输出额外驱动转矩，该模式下的双电机***损耗为非驱动电机空转损耗与驱动电机损耗之和；模式2定义为，非驱动电机控制器建立反磁场，驱动电机输出额外转矩（用于弥补非驱动电机摩擦阻力对整车动力性造成的影响，保证整车动力性），该模式下的双电机***损耗为非驱动电机摩擦损耗、非驱动电机建立反磁场损耗及驱动电机损耗之和；进一步，程序比较上述两种模式下的双电机***损耗，在保证驱动电机安全可靠工作前提下，选择***损耗最小的模式为电机控制模式，并向电机控制器发出与之相对应的控制信号；

如若不是，程序除了计算上述模式1和模式2下的双电机***损耗外，还需计算模式3下的双电机***损耗，定义模式3为，非驱动电机被车辆正常拖转，驱动电机输出额外驱动转矩（用于弥补非工作电机拖转阻力对整车动力性造成的影响，保证整车动力性），该模式下的双电机***损耗为非驱动电机拖转损耗与驱动电机损耗之和；进一步，程序比较模式1、模式2和模式3下的双电机***损耗，在保证驱动电机安全可靠工作前提下，选择***损耗最小的模式为电机控制模式，并向电机控制器发出与之相对应的控制信号；

（3）若非驱动电机为励磁电机，程序计算两种模式下的双电机***损耗，这两种模式下的双电机***损耗分别定义为：定义模式4为，非驱动电机控制器控制为关闭状态，驱动电机输出额外转矩（用于弥补非驱动电机摩擦阻力对整车动力性造成的影响，保证整车动力性），该模式下的双电机***损耗为非驱动电机摩擦损耗与驱动电机损耗之和；定义模式5为，控制非驱动电机控制器为不关闭状态，驱动电机输出额外转矩（用于弥补非驱动电机拖转阻力对整车动力性造成的影响，保证整车动力性），该模式下的双电机***损耗为非驱动电机摩擦损耗、非驱动电机额外励磁损耗及驱动电机损耗之和；进一步，程序比较上述两种模式下的双电机***损耗，选择***损耗最小的模式为电机控制模式，并向电机控制器发出与之相对应的控制信号。

本发明的优点在于：

1、本发明无需额外匹配离合器，具有成本低、动力传动***结构简单等优势；

2、基于本发明所提出的控制方法，可解决非驱动电机拖转对整车经济性造成的不利影响，有利于提升整车经济性，延长电动车续驶里程；

3、基于本发明所提出的控制方法，可解决高拖转速度下，非驱动同步电机拖转对整车安全性带来的不可预期影响，提高整车安全性。

附图说明

图1为一种双电机双驱轴电动车控制***结构示意图；

图2为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法主程序；

图3为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序1；

图4为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序2；

图5为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序3；

图6为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序4；

图7为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序5；

图8为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序6；

图9为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序7；

图10为一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法子程序8。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述：

图1的一种双电机双驱轴电动车整车控制***包括: 整车控制器、电池管理***、前电机控制器、后电机控制器。其中，整车控制器用于收集车辆及关键部件状态参数，控制车辆运行于不同的非驱动电机工作模式；前、后电机控制器，接收、执行整车控制器控制指令，并反馈前、后电机关键状态参数。

图2为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的主程序，其特征在于：

首先，程序检测是否有单个电机驱动模式的控制指令；若没有，则继续检测；若有，则进一步判断非驱动电机是否为永磁电机；若是，则调用子程序2；如不是，则调用子程序1。

图3为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序1，其特征在于：

（1）首先，程序读取车辆及关键部件状态参数；

（2）其次，程序依据车辆及关键部件状态参数，分别计算模式4下驱动电机需要额外输出的转矩（T4’）、总输出转矩（T4）及双电机***损耗（P4），模式5下驱动电机需要额外输出的转矩（T5’）、总输出转矩（T5）及双电机***损耗（P5）；

（3）进一步，依据上述计算结果，程序比较P5和P4的大小；若P5≤P4成立，则说明模式5下双电机***损耗最小；进一步，为保证驱动电机的安全可靠工作，需判断T5是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，表明模式5可实现最优经济性，程序向非驱动电机控制器发送正常工作的控制指令、向驱动电机发送T5转矩信号；若不成立，需进一步判断T4是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，说明模式4可实现次优经济性驱动，程序向非驱动电机控制器发送关闭控制器的控制指令、向驱动电机发送T4转矩信号；若不小于，程序则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令；

（4）若P5＞P4成立，说明模式4下双电机***损耗最小；进一步，为保证驱动电机安全可靠工作，需判断T4是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，表明模式4可实现最优经济性，程序向非驱动电机控制器发送关闭控制器的控制指令、向驱动电机发送T4转矩信号；若不成立，需进一步判断T5是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，说明模式5可实现次优经济性驱动，程序向非驱动电机控制器发送正常工作的控制指令、向驱动电机发送T5转矩信号；若不小于，程序则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

图4为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序2，其特征在于：

（1）首先，程序读取车辆及关键部件状态参数；

（2）其次，程序依据车辆及关键部件状态参数，分别计算模式1下驱动电机需要额外输出的转矩（T1’）、总输出转矩（T1）及双电机***损耗（P1），模式2下驱动电机需要额外输出的转矩（T2’）、总输出转矩（T2）及双电机***损耗（P2）；

（3）进一步，为避免非驱动电机运行于不可控的再生制动模式，给整车安全性造成不可预期影响，程序需判断非驱动电机的拖转速度是否小于所设定的限值，若小于，则调用子程序4；否则，调用子程序3。

图5为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序3，其特征在于：

（1）首先，程序依据子程序2计算结果，比较P1和P2的大小，若P1≤P2成立，则说明模式1下双电机***损耗最小；进一步，为保证驱动电机安全可靠工作，需判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，表明模式1可实现最优经济性，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；若不成立，需进一步判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，说明模式2可实现次优经济性驱动，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；若不小于，程序则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令；

（2）若P1＞P2成立，则说明模式2下双电机***损耗最小；进一步，为保证驱动电机安全可靠工作，需判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，表明模式2可实现最优经济性，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；若不成立，需进一步判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，说明模式1可实现次优经济性驱动，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；若不小于，程序则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

图6为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序4，其特征在于：

（1）首先，程序分别计算模式3下驱动电机需要额外输出的转矩（T3’）、总输出转矩（T3）及双电机***损耗（P3）；

（2）其次，程序依据子程序2计算结果，判断P1≤ P2是否成立，若成立，则进一步判断P1≤P3是否成立，若P1≤P3成立，则调用子程序5；若P1≤P3不成立，则调用子程序6；

（3）若P1≤ P2不成立，则进一步判断P2≤P3是否成立，若P2≤P3成立，则调用子程序7；若P2≤P3不成立，则调用子程序8。

图7为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序5，其特征在于：

（1）程序进入子程序5，说明模式1可实现最优经济性，进一步，为保证驱动电机安全可靠工作，首先，需判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；若不成立，需进一步判断P2≤P3是否成立；

（2）若P2≤P3成立，说明模式2可实现次优经济性驱动，需进一步判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；若不小于，模式3为最终备选方案，程序需进一步判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令；

（3）若P2≤P3不成立，说明模式3可实现次优经济性驱动，需进一步判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；若不小于，模式2为最终备选方案，程序需进一步判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

图8为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序6，其特征在于：

（1）程序进入子程序6，说明模式3经济性最优、模式1经济性次优、模式2为最后备选方案；为保证驱动电机正常工作，首先，需判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；

（2）若T3小于驱动电机所允许的最大输出转矩不成立，进一步，需判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；

（3）若T1小于驱动电机所允许的最大输出转矩不成立，进一步，需判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

图9为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序7，其特征在于：

（1）程序进入子程序7，说明模式2可实现最优经济性，进一步，为保证驱动电机正常工作，首先，需判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；若不成立，需进一步判断P1≤P3是否成立；

（2）若P1≤P3成立，说明模式1可实现次优经济性驱动，需进一步判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；若不小于，模式3为最终备选方案，程序需进一步判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令；

（3）若P1≤P3不成立，说明模式3可实现次优经济性驱动，需进一步判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；若不小于，模式1为最终备选方案，程序需进一步判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若小于，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

图10为解决双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转影响控制算法的子程序8，其特征在于：

（1）程序进入子程序8，说明模式3经济性最优、模式2经济性次优、模式1为最后备选方案；为保证驱动电机正常工作，首先，需判断T3是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序不向非驱动电机控制器发送控制指令、向驱动电机发送T3转矩信号；

（2）若T3小于驱动电机所允许的最大输出转矩不成立，进一步，需判断T2是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送建立反向磁场的控制指令、向驱动电机发送T2转矩信号；

（3）若T2小于驱动电机所允许的最大输出转矩不成立，进一步，需判断T1是否小于驱动电机所允许的最大输出转矩，若成立，程序向非驱动电机控制器发送空转的控制指令、向驱动电机发送T1转矩信号；如不成立，则向上层程序反馈车辆无法运行于单个电机驱动模式的控制指令。

Claims (1)

1.一种双电机双驱轴电动车非驱动电机拖转控制方法：其特征在于，能够根据电机类型、拖转工况，选择与之相适应的控制方式，解决非驱动电机拖转对整车性能造成的不利影响，具体控制步骤为：

（1）主程序控制步骤为：

步骤S01用于检测是否有单个电机驱动控制的指令，若是，则执行步骤S02；若否，则继续检测；

步骤S02用于判断单个电机驱动模式下，非驱动电机是否为永磁电机，若是，则执行步骤S04，调用子程序2；若否，则执行步骤S03，调用子程序1；

（2）子程序1的控制步骤为：

步骤S11执行读取车辆及关键部件状态参数的任务；

步骤S12计算非驱动电机控制器关闭状态下，驱动电机需要额外输出的转矩和总输出转矩；

步骤S13计算非驱动电机控制器关闭状态下，双电机***损耗；

步骤S14计算非驱动电机控制器开启状态下，驱动电机需要额外输出的转矩和总输出转矩；

步骤S15计算非驱动电机控制器开启状态下，双电机***损耗；

步骤S16判断非驱动电机控制器开启模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机控制器关闭模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S17；若否，则执行步骤S112；

步骤S17判断非驱动电机控制器开启模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S18；若否，则执行步骤S19；

步骤S18执行输出非驱动电机控制器正常工作的信号，以及驱动电机输出步骤S14计算的总输出转矩信号；

步骤S19判断非驱动电机控制器关闭模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S110；若否，则执行步骤S111；

步骤S110执行输出非驱动电机控制器关闭的信号，以及驱动电机输出步骤S12计算的总输出转矩信号；

步骤S111执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

步骤S112判断非驱动电机控制器关闭模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S113；若否，则执行步骤S114；

步骤S113执行输出非驱动电机控制器关闭的信号，以及驱动电机输出步骤S12计算的总输出转矩信号；

步骤S115执行输出非驱动电机控制器正常工作的信号，以及驱动电机输出步骤S14计算的总输出转矩信号；

步骤S114判断非驱动电机控制器开启模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S115；若否，则执行步骤S116；

步骤S116执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

（3）子程序2的控制步骤为：

步骤S21执行读取车辆及关键部件状态参数的任务；

步骤S22计算非驱动电机空转模式下，驱动电机需要输出的转矩；

步骤S23计算非驱动电机空转模式下，双电机***损耗；

步骤S24计算非驱动电机控制器建立反向磁场模式下，驱动电机需要额外输出的转矩和总输出转矩；

步骤S25计算非驱动电机控制器建立反向磁场模式下，双电机***损耗；

步骤S26判断非驱动电机拖转速度是否小于设定的值，若是，则执行步骤S27，调用子程序4；若否，则执行步骤S28，调用子程序3；

（4）子程序3的控制步骤为：

步骤S31判断非驱动电机空转模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S32；若否，则执行步骤S37；

步骤S32判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S33；若否，则执行步骤S34；

步骤S33执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S34判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S35；若否，则执行步骤S36；

步骤S35执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S36执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

步骤S37判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S38；若否，则执行步骤S39；

步骤S38执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S39判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S310；若否，则执行步骤S311；

步骤S310执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S311执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

（5）子程序4的控制步骤为：

步骤S41计算非驱动电机正常拖转模式下，驱动电机需要额外输出的转矩和总输出转矩；

步骤S42计算非驱动电机正常拖转模式下，双电机***损耗；

步骤S43判断非驱动电机空转模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S44；若否，则执行步骤S47；

步骤S44判断非驱动电机空转模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机正常拖转模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S45，调用子程序5；若否，则执行步骤S46，调用子程序6；

步骤S47判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机正常拖转模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S48，调用子程序7；若否，则执行步骤S49，调用子程序8；

（6）子程序5的控制步骤为：

步骤S51判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S52；若否，则执行步骤S53；

步骤S52执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S53判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机正常拖转模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S54；若否，则执行步骤S59；

步骤S54判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S55；若否，则执行步骤S56；

步骤S55执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S56判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S57；若否，则执行步骤S58；

步骤S57执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S58执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

步骤S59判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S510；若否，则执行步骤S511；

步骤S510执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S511判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S512；若否，则执行步骤S513；

步骤S512执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S513执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

（7）子程序6的控制步骤为：

步骤S61判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S62；若否，则执行步骤S63；

步骤S62执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S63判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S64；若否，则执行步骤S65；

步骤S64执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S65判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S66；若否，则执行步骤S67；

步骤S66执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S67执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

（8）子程序7的控制步骤为：

步骤S71判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S72；若否，则执行步骤S73；

步骤S72执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S73判断非驱动电机空转模式下的双电机***损耗是否不大于非驱动电机正常拖转模式下的双电机***损耗，若是，则执行步骤S74；若否，则执行步骤S79；

步骤S74判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S75；若否，则执行步骤S76；

步骤S75执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S76判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S77；若否，则执行步骤S78；

步骤S77执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S78执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

步骤S79判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S710；若否，则执行步骤S711；

步骤S710执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S711判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S712；若否，则执行步骤S713；

步骤S712执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S713执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号；

（9）子程序8的控制步骤为：

步骤S81判断非驱动电机正常拖转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S82；若否，则执行步骤S83；

步骤S82执行驱动电机输出步骤S41计算的总输出转矩信号；

步骤S83判断非驱动电机控制器建立反向磁场模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S84；若否，则执行步骤S85；

步骤S84执行输出非驱动电机建立反磁场的控制信号，以及驱动电机输出步骤S24计算的总输出转矩信号；

步骤S85判断非驱动电机空转模式下的驱动电机转矩是否不大于其最大允许输出转矩，若是，则执行步骤S86；若否，则执行步骤S87；

步骤S86执行输出非驱动电机空转的控制信号，以及驱动电机输出步骤S22计算的总输出转矩信号；

步骤S87执行输出车辆无法运行于单电机驱动模式的控制信号。