CN107566494A - 一种群控agv与站端总控制中心、移动终端通信的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,该方法应用于AGV装置***,AGV装置***包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端,该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信,通信协议包括协议层与指令层;所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识,指令层包括操作指令与指令内容,操作指令包括发送指令与应答指令,指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。使得通信不携带“无意义”指令,对“有意义”指令的数量不限制,可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。
Description
技术领域
本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,属于AGV小车通讯技术领域。
背景技术
随着信息技术与物联网技术的高速发展,德国率先推出了“工业4.0”的概念,拉开了“第四次工业革命”的序幕,我国也依据我国国情于2015年5月印发了《中国制造2025》通知。通知中提出了推进信息化与工业化深度融合的战略任务,加快推动新一代信息技术与制造技术融合发展,把智能制造作为两化深度融合的主攻方向;着力发展智能装备和智能产品,推进生产过程智能化,培育新型生产方式,全面提升企业研发、生产、管理和服务的智能化水平。
AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)作为物流装备中自动化水平最高的产品,对降低生产成本与人工劳动强度、提高生产效率与产品质量有着重要意义。而实现AGV与控制***之间、AGV与AGV之间、AGV与其他设备之间的稳定高效通信是实现生产过程智能化的关键。
随着对AGV智能化要求的提高,AGV本体上安装了许多传感器,实时采集运行状态、环境信息,AGV需要与控制***频繁进行通信。为了形成“智慧工厂”,AGV总控制***与MES***对接,而且还要求AGV“即时呼叫”配送,实现AGV依据工作现场情况智能的规划配送时间、配送顺序、配送路径的“敏捷配送”,需要控制***对AGV实时下发、修改运行指令。而现有的对AGV进行“遥控”的低数据量的通信模式已不能满足建设“智慧型工厂”的需求,遥控指的是发出的指令只指派AGV到某地,AGV在运行过程中不能实时反馈任务执行情况,路径信息。数据量低:通信所包含的内容少,只包含了指令内容,没有指令执行反馈。因此,急需一种能够使AGV与总控制***进行灵活、高效、通信数据量小的通信协议。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供了一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法;
本发明提供了一种实现以站端总控制中心与AGV进行双向通信为主要通讯模式、以移动终端与AGV直接通信,无需经过站端总控制中心的作为点动控制的通讯方式。
本发明的通信方法兼容性强,适用性广,数据内容灵活,扩展性强,通信方式灵活,通信数据量小,误差率低。本通信方法适用于磁条导航、电磁导航、惯性导航等多种导航形式的AGV,可以提高AGV的***调度能力与工作效率。
术语解释:
1、MES***,MES(Manufacturing Execution System)***即制造企业生产过程执行***,是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理***。
2、呼叫***,工位处用于请求临时配送任务的终端设备。
本发明的技术方案为:
一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,该方法应用于AGV装置***,所述AGV装置***包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端,该方法为采用通信协议实现所述站端总控制中心与所述AGV群双向通信、所述移动终端不经过总控制平台与所述AGV群直接通信、所述AGV群中AGV之间通信,
所述通信协议包括协议层与指令层;
所述协议层用于解析数据包内容,所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识;起始标识是指通信的起点;标记每次通信是从哪里开始的;来源标识用于标识通讯信息来源,通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端;例如,0x00、0x01、0x02、0x03,0x00是指由站端总控制中心至AGV,0x01是指由AGV至站端总控制中心,0x02是指由移动终端至AGV,0x03是指由AGV至移动终端;指令长度标识是指指令的总字节数;循环冗余检查(CRC)是一种数据传输检错功能,对数据进行多项式计算,并将得到的结果附在帧的后面,接收设备也执行类似的算法,以保证数据传输的正确性和完整性。
所述指令层包括操作指令与指令内容,操作指令包括发送指令与应答指令,所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。指令内容字节数量不固定,根据不同操作指令的实际情况规定是零个或多个字节;指令内容包括:1.查询/上报车辆的属性;2.查询/监控路径的属性;3.命令车辆的任务指令;4.强制控制车辆的指令5.调试控制、点动控制车辆的指令;6.车辆喂狗指令。
本发明通信方式灵活,一种通讯协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。
根据本发明优选的,通过所述通讯协议,在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信,包括:查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗;
AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板***故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板***故障标识、AGV车体控制板货物故障标识;AGV总故障标识信息,例如,0x00是指AGV无故障;0x01是指AGV有故障
AGV车体驱动板本身故障标识,例如,包括电池电压超上限、电池电压超下限、电池电量故障、语音播报器故障、电机驱动器故障标识等。AGV车体驱动板***故障标识,例如,AGV前/后侧发生碰撞故障、脱轨故障以及车辆四周存在路障标识等。AGV车体周围传感器的故障标识,AGV装置***使用的传感器具备单测头损坏自检功能,需要对每个测头分别单独的bit位进行标识。AGV车体控制板***故障标识,例如,AGV与站端总控制中心失去通讯故障、手动设置故障、地标RFID读卡器故障标识、触摸屏故障、移动终端通信模块故障、车载机械手故障、急停状态等故障标识。AGV车体控制板货物故障标识,例如,A通道货物丢失故障、B通道货物丢失故障、A通道货物多余故障、B通道货物多余故障等标识。AGV上安装有多个载货通道,设计有传感器检测货物状态。
AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式;
AGV位置信息包括AGV刚驶过、当前位置处、待驶入的3个RFID地标点数据;AGV车体通道载货状态,使用传感器检测A、B两个载货通道中的货物状态;AGV上卸货动作状态,使用bit位表示A、B两个载货通道是在上货还是卸货动作;AGV总体状态,包括故障中、任务运送中、空车返回待命区中、待命中、停止中、充电中、维修中。AGV控制权包括控制权为空、控制权为本地控制、控制权为移动终端控制、控制权为站端总控制中心控制。AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。
AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识;
路径状态信息总标识包括路径丢失、路径地标RFID点丢失;
路径丢失,如果AGV在行驶过程中,车体上的传感器检测不到路径,说明AGV刚驶过路径上的两个RFID地标点之间的路径信号消失,也有可能是脱轨的情况。这时,路径丢失信息用存储刚驶过的RFID点地址信息,当前RFID点地址信息以及下一个待经过的RFID点地址信息标识。
路径状态信息总标识,在AGV按照任务规定路径行驶过程中,如果下一个或多个RFID点没有出现,说明AGV车辆在行驶过程中这些RFID地标点丢失或失效,这时AGV车辆会一直行驶到能够识别出的RFID地标点处,AGV车辆停止,存储当前的RFID地标点。
命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕;
响应回复对应于AGV行驶路径上每个地标RFID点的参数设置操作,是一串操作指令队列的集合。AGV对于接收到站端总控制中心的任务指令后,AGV车辆回复给站端总控制中心的回传数据。
AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息,AGV在接到任务后,在沿着磁条行驶的过程中,如果到达某个RFID地标点,AGV主动上传给站端总控制中心和移动终端该RFID地标点的ID。
确认AGV任务结束,当AGV执行完一段任务后,需要上位机发送一条指令,用于清空AGV控制器中的关于RFID地标点的ID。
强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务;
强制修改或释放AGV控制权,站端总控制中心、或者移动终端、或者本地面板想要控制AGV,必要首先取得车辆的控制权后,才能进行任务指令、强制控制指令、调试控制车辆、点动控制车辆指令。本协议规定,三种控制方式的优先级由高到低分别为:本地控制、移动终端控制、站端总控制中心控制。
强制AGV启停,站端总控制中心、移动终端、本地面板,在这三种模式之一取得AGV控制权后,使用该指令强制车辆启停,但是不改变车辆的任务。
强制取消AGV任务指令。在某些特殊情况下,需要强制取消AGV已经接受或正在执行的任务,AGV接收到这条指令后,任务清空,立即原地停车。
点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货。
修改AGV运行模式,AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。
调试模式和点动模式的AGV行走。调试模式和点动模式的AGV行走包括车辆停止、前进直行、前进左转、前进右转、后退直行、后退左转、后退右转。协议也包含行进速度信息。
AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗。
站端总控制中心主动喂狗AGV,是指AGV回复给站端总控制中心刚发出的这条指令信息,该信息包含了车辆总故障标识与路径状态信息总标识信息。
根据本发明优选的,查询AGV的属性,包括:所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令,该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的***设备是否故障;AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后,返回标识AGV的属性的字节数据。
查询AGV的属性的指令的使用最大程度的节省了通信的数据量,可以在出现故障的情况下,再使用查询具体故障类型的指令。
根据本发明优选的,通过所述通讯协议,在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容,包括:
a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令;
b、AGV收到命令AGV的指令后,进行响应回复,表明已经接受到任务,同时返回当前AGV的RFID地标的ID号;
c、AGV执行命令AGV的指令;
d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后,紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令;
e、当所述AGV到达下一RFID地标时,如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令,则执行;否则,AGV停车等待。
AGV能够记忆刚驶过的RFID地标点的ID;同时,AGV能够存储两个RFID地标点的任务操作指令;两个地标点的任务指令执行先进先出队列操作。
根据本发明优选的,所述移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。
根据本发明优选的,所述无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。
本发明的有益效果为:
1、兼容性强,适用性广,可用于多种不同导航方式的AGV***。适用于磁条导航、电磁导航、惯性导航等多种AGV导航方式。
2、通信数据量小,内容灵活,扩展性强,维护性好。本发明专利所述通信协议的指令部分采用内容不固定、字节数量不固定的模式,使得通信不携带“无意义”指令,对“有意义”指令的数量不限制,可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。而且即使AGV的功能有扩展也无需修改协议,便于后期的维护升级。
3、通信方式灵活,一种协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。
4、通信误差率低,实时性强。协议中采用起始标识字符、通信帧字节数以及双字节CRC的方式,降低通信误差率。
5、为了满足群控AGV车辆调度的实时性以及任务的柔性操作的要求,本发明专利中对AGV车辆的命令任务指令采用两点续传的任务队列操作方式,保证了任务调度修改的实时性。
6、本发明已经用于AGV产品的通信中,AGV***运行稳定、故障率低、维护方便、通信效率高。
附图说明
图1为本发明的通信协议结构示意图;
图2为本发明的通信示意图;
图3为本发明的通信信息交互图;
图4为本发明的命令AGV过程示意图;
图5为本发明的AGV喂狗过程示意图;
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例对本发明作进一步限定,但不限于此。
实施例
一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,如图2所示,该方法应用于AGV装置***,AGV装置***包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端,该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信。
通信协议包括协议层与指令层;如图1所示。
协议层用于解析数据包内容,协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识;起始标识是指通信的起点;标记每次通信是从哪里开始的;来源标识用于标识通讯信息来源,通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端;例如,0x00、0x01、0x02、0x03,0x00是指由站端总控制中心至AGV,0x01是指由AGV至站端总控制中心,0x02是指由移动终端至AGV,0x03是指由AGV至移动终端;指令长度标识是指指令的总字节数;循环冗余检查(CRC)是一种数据传输检错功能,对数据进行多项式计算,并将得到的结果附在帧的后面,接收设备也执行类似的算法,以保证数据传输的正确性和完整性。
指令层包括操作指令与指令内容,操作指令包括发送指令与应答指令,所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。指令内容字节数量不固定,根据不同操作指令的实际情况规定是零个或多个字节;指令内容包括:1.查询/上报车辆的属性;2.查询/监控路径的属性;3.命令车辆的任务指令;4.强制控制车辆的指令5.调试控制、点动控制车辆的指令;6.车辆喂狗指令。
本发明通信方式灵活,一种通讯协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。
通过通讯协议,在站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信,包括:查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗;如图3所示。
AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板***故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板***故障标识、AGV车体控制板货物故障标识;AGV总故障标识信息,例如,0x00是指AGV无故障;0x01是指AGV有故障
AGV车体驱动板本身故障标识,例如,包括电池电压超上限、电池电压超下限、电池电量故障、语音播报器故障、电机驱动器故障标识等。AGV车体驱动板***故障标识,例如,AGV前/后侧发生碰撞故障、脱轨故障以及车辆四周存在路障标识等。AGV车体周围传感器的故障标识,AGV装置***使用的传感器具备单测头损坏自检功能,需要对每个测头分别单独的bit位进行标识。AGV车体控制板***故障标识,例如,AGV与站端总控制中心失去通讯故障、手动设置故障、地标RFID读卡器故障标识、触摸屏故障、移动终端通信模块故障、车载机械手故障、急停状态等故障标识。AGV车体控制板货物故障标识,例如,A通道货物丢失故障、B通道货物丢失故障、A通道货物多余故障、B通道货物多余故障等标识。AGV上安装有多个载货通道,设计有传感器检测货物状态。
AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式;
AGV位置信息包括AGV刚驶过、当前位置处、待驶入的3个RFID地标点数据;AGV车体通道载货状态,使用传感器检测A、B两个载货通道中的货物状态;AGV上卸货动作状态,使用bit位表示A、B两个载货通道是在上货还是卸货动作;AGV总体状态,包括故障中、任务运送中、空车返回待命区中、待命中、停止中、充电中、维修中。AGV控制权包括控制权为空、控制权为本地控制、控制权为移动终端控制、控制权为站端总控制中心控制。AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。
AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识;
详细路径状态信息指令如下:
如果后台或者手机APP使用B1.00指令查询路径状态信息,AGV车辆就把关于车辆当前行驶中的路径状态信息数据回传。
使用后台查询路径状态信息指令:0xA0,0xB0,0x00,0x00,0x09,0xB1,0x00,0x05,0x68
收到后台的该条查询指令后,AGV车辆根据当前行驶中的路径状态信息回复后台,回传数据格式如表1所示:
表1
路径状态信息总标识包括路径丢失、路径地标RFID点丢失;
路径丢失,如果AGV在行驶过程中,车体上的传感器检测不到路径,说明AGV刚驶过路径上的两个RFID地标点之间的路径信号消失,也有可能是脱轨的情况。这时,路径丢失信息用存储刚驶过的RFID点地址信息,当前RFID点地址信息以及下一个待经过的RFID点地址信息标识。
路径状态信息总标识,在AGV按照任务规定路径行驶过程中,如果下一个或多个RFID点没有出现,说明AGV车辆在行驶过程中这些RFID地标点丢失或失效,这时AGV车辆会一直行驶到能够识别出的RFID地标点处,AGV车辆停止,存储当前的RFID地标点。
查询路径状态信息总标识指令
路径状态信息总标识,单字节,如表2所示:
表2
第1位:路径磁条丢失标识,磁检测传感器测到。
0:路径磁条正常
1:路径磁条丢失
第2位:路径地标RFID点丢失标识,RFID传感器测到。
0:路径地标RFID点正常
1:路径地标RFID点丢失
第0、3、4、5、6、7位:保留。
使用后台查询路径状态信息总标识指令:0xA0,0xB0,0x00,0x00,0x09,0xB1,0x01,0xC4,0xA8
命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕;
响应回复对应于AGV行驶路径上每个地标RFID点的参数设置操作,是一串操作指令队列的集合。AGV对于接收到站端总控制中心的任务指令后,AGV车辆回复给站端总控制中心的回传数据。
AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息,AGV在接到任务后,在沿着磁条行驶的过程中,如果到达某个RFID地标点,AGV主动上传给站端总控制中心和移动终端该RFID地标点的ID。
确认AGV任务结束,当AGV执行完一段任务后,需要上位机发送一条指令,用于清空AGV控制器中的关于RFID地标点的ID。
强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务;
强制修改或释放AGV控制权,站端总控制中心、或者移动终端、或者本地面板想要控制AGV,必要首先取得车辆的控制权后,才能进行任务指令、强制控制指令、调试控制车辆、点动控制车辆指令。本协议规定,三种控制方式的优先级由高到低分别为:本地控制、移动终端控制、站端总控制中心控制。
强制AGV启停,站端总控制中心、移动终端、本地面板,在这三种模式之一取得AGV控制权后,使用该指令强制车辆启停,但是不改变车辆的任务。
强制取消AGV任务指令。在某些特殊情况下,需要强制取消AGV已经接受或正在执行的任务,AGV接收到这条指令后,任务清空,立即原地停车。
点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货。
修改AGV运行模式,AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。
调试模式和点动模式的AGV行走。调试模式和点动模式的AGV行走包括车辆停止、前进直行、前进左转、前进右转、后退直行、后退左转、后退右转。协议也包含行进速度信息。
AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗,如图5所示。
站端总控制中心主动喂狗AGV,是指AGV回复给站端总控制中心刚发出的这条指令信息,该信息包含了车辆总故障标识与路径状态信息总标识信息。
查询AGV的属性,如图4所示,包括:所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令,该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的***设备是否故障;AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后,返回标识AGV的属性的字节数据。
查询AGV的属性的指令的使用最大程度的节省了通信的数据量,可以在出现故障的情况下,再使用查询具体故障类型的指令。
通过通讯协议,在站端总控制中心与AGV群之间、移动终端与AGV群之间、AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容,包括:
a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令;
b、AGV收到命令AGV的指令后,进行响应回复,表明已经接受到任务,同时返回当前AGV的RFID地标的ID号;
c、AGV执行命令AGV的指令;
d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后,紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令;
e、当所述AGV到达下一RFID地标时,如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令,则执行;否则,AGV停车等待。
AGV能够记忆刚驶过的RFID地标点的ID;同时,AGV能够存储两个RFID地标点的任务操作指令;两个地标点的任务指令执行先进先出队列操作。
移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。
无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。
Claims (6)
1.一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,该方法应用于AGV装置***,所述AGV装置***包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端,该方法为采用通信协议实现所述站端总控制中心与所述AGV群双向通信、所述移动终端不经过总控制平台与所述AGV群直接通信、所述AGV群中AGV之间通信;
所述通信协议包括协议层与指令层;
所述协议层用于解析数据包内容,所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识;起始标识是指通信的起点;来源标识用于标识通讯信息来源,通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端;指令长度标识是指指令的总字节数;
所述指令层包括操作指令与指令内容,操作指令包括发送指令与应答指令,所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。
2.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,通过所述通讯协议,在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信,包括:查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗;
AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板***故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板***故障标识、AGV车体控制板货物故障标识;
AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式;
AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识;
命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕;
强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务;
点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货;
AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗。
3.根据权利要求2所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,查询AGV的属性,包括:所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令,该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的***设备是否故障;AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后,返回标识AGV的属性的字节数据。
4.根据权利要求2所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,通过所述通讯协议,在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容,包括:
a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令;
b、AGV收到命令AGV的指令后,进行响应回复,表明已经接受到任务,同时返回当前AGV的RFID地标的ID号;
c、AGV执行命令AGV的指令;
d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后,紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令;
e、当所述AGV到达下一RFID地标时,如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令,则执行;否则,AGV停车等待。
5.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,所述移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。
6.根据权利要求1-5任一所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法,其特征在于,所述无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。
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