CN107515613A - 一种立方星敏感器容错控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种立方星敏感器容错控制方法,方法步骤如下:首先敏感器进行读数,每次读数后均要对所读数据进行均值校验,M值如果在敏感器正常读数范围内,则该读数正确,直接输出。如果不在正常读数范围内,则输出上一次读数,并且错误计数Terror+1;如果错误计数Terror如果大于3,则切换敏感器,并且将错误计数Terror置零,如果错误计数Terror不大于3,则敏感器进行下一次读数,并重复上述步骤。本发明可以在敏感器故障后,实时监测,自主切换,大大提高了卫星姿态确定的可靠性。
Description
技术领域
本发明属于立方星技术领域,特别是一种立方星敏感器容错控制方法。
背景技术
近些年,伴随着通信、光电元件、材料、传感器、应用流体等科技的快速发展,立方星技术发展显著加速,利用立方星进行远程测量、试验成为可能。大量的立方星已经发射成功,其中越来越多的来自政府、企业、特别是有强大科研实力的学术机构。
姿控分***是立方星最关键的分***之一,姿控分***部分模块失效,或者姿态确定和控制精度低,都会使卫星基本功能受限,甚至丧失。尤其是对地成像卫星,需要非常高的姿态确定与控制精度,才能完成其功能。
而目前国际上立方星由于其成本、体积等受限,姿态确定精度普遍比较低,可靠性也得不到保证。而星上敏感器一旦失效,整星姿控***就不能构成闭环,姿控***也即失效,卫星基本功能也随即受限,甚至失效。因此,提高立方星姿态确定的可靠性是当务之急。
发明内容
本发明的目的在于提供一种立方星敏感器容错控制方法,可以对敏感器故障实时监测,自主切换,大大提高了姿态确定的可靠性。
实现本发明目的的技术解决方案为:一种立方星敏感器容错控制方法,方法步骤在于:
步骤1、立方星敏感器进行读数,对所读数据进行均值校验,均值校验公式为:M=(|X|+|Y|+|Z|)/3;其中,X,Y,Z分别为敏感器三轴读数,M值为是否在敏感器正常读数范围内的判据,转入步骤2。
步骤2、对M值进行判断:
如果M值在敏感器正常读数范围内,则该读数正确,直接输出;如果不在正常读数范围内,则输出上一次读数,并且错误计数Terror+1,转入步骤3;
步骤3、错误计数Terror如果大于3,则切换敏感器,并且将错误计数Terror置零;如果错误计数Terror不大于3,则返回步骤1。
本发明与现有技术相比,其显著优点:
(1)本发明大幅提高了立方星姿控***的可靠性。敏感器的故障或错误往往是随机出现的,利用此本分备份容错机制可规避错误的读数,提高***的可靠性。
(2)本发明提高了立方星姿态控制精度。本发明对敏感器的每次读书进行校验,可排除出现异常值对姿态的影响,提高姿态控制精度。
附图说明
图1是本发明立方星敏感器容错控制方法的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
结合图1,本发明一种立方星敏感器容错控制方法,方法步骤如下:
步骤1、立方星敏感器进行读数,每次读数后均要对所读数据进行均值校验,均值校验公式为:M=(|X|+|Y|+|Z|)/3;其中,X,Y,Z分别为敏感器三轴读数,M值为是否在敏感器正常读数范围内的判据,转入步骤2。
步骤2、对M值进行判断:
如果M值在敏感器正常读数范围内,则该读数正确,直接输出;如果不在正常读数范围内,则输出上一次读数,并且错误计数Terror+1,转入步骤3;
步骤3、错误计数Terror如果大于3,则切换敏感器,并且将错误计数Terror置零;如果错误计数Terror不大于3,则返回步骤1。
所述立方星敏感器包括磁强计、陀螺仪等,为提高姿态确定可靠性,磁强计、陀螺仪等敏感器均可设计为双机冗余容错控制。本发明可以在敏感器故障后,实时监测,自主切换。本发明大大提高了卫星姿态确定的可靠性。
实施例:
结合图1,一种立方星敏感器容错控制方法,该敏感器为磁强计。
步骤1、磁强计进行读数,每次读数后均要对所读数据进行均值校验。均值校验公式为:M=(|X|+|Y|+|Z|)/3。其中,X,Y,Z分别为敏感器三轴读数,M值为是否在敏感器正常读数范围内的判据。
步骤2、对M值进行判断:
M值判据如果在敏感器正常读数范围,即10-1000mGauss内,则该读数正确,直接输出。如果不在正常读数范围内,则输出上一次读数,并且错误计数Terror+1。
步骤3、错误计数Terror如果大于3,则切换另一路磁强计,并且将错误计数Terror置零,如果错误计数Terror不大于3,并返回步骤1。
Claims (1)
1.一种立方星敏感器容错控制方法,其特征在于,方法步骤在于:
步骤1、立方星敏感器进行读数,对所读数据进行均值校验,均值校验公式为:M=(|X|+|Y|+|Z|)/3;其中,X,Y,Z分别为敏感器三轴读数,M值为是否在敏感器正常读数范围内的判据,转入步骤2;
步骤2、对M值进行判断:
如果M值在敏感器正常读数范围内,则该读数正确,直接输出;如果不在正常读数范围内,则输出上一次读数,并且错误计数Terror+1,转入步骤3;
步骤3、错误计数Terror如果大于3,则切换敏感器,并且将错误计数Terror置零;如果错误计数Terror不大于3,则返回步骤1。
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