CN107491093A - 一种大功率供电路径跟踪识别装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大功率供电路径跟踪识别装置及方法，包括由四个磁感应线圈、四路测量处理电路和单片机；所述的四个磁感应线圈在同一水平面上且以正方形形状进行间隔设置；所述的测量处理电路包括有谐振电路、前置放大电路、有效值测量电路和滤波电路。本发明通过设置四个特殊工艺制成的磁感应圈在同一水平面矩形设置，安装在无人机工作平台上，当无人机做定高机动飞行，保持与输电线路同等高度，即发明装置保持与输电线路在同一水平面上，从而在输电线产生的空间磁场中，分别感应的电压对应于线圈与输电线的距离，进一步计算得到航向角，不仅方便快捷，而且能够针对无人飞行器在线路巡检过程中需要对线路进行识别、位置测量、避障和跟踪。
Description
技术领域
本发明涉及电力***输配电行业飞行器巡线自动检测技术领域，尤其涉及一种大功率供电路径跟踪识别装置及方法。
背景技术
目前，电力公司对输电线路的维护、检测和抢修等作业，基本上依然按照区段划分任务，依靠人工现场对线路巡情况进行检查。线路缺陷发现的及时和准确性，取决于巡线员业务能力、责任心和班组管理人员的监察巡视的落实，不能杜绝因巡视不到位引发的各种事故的发生。同时，有些输电线路架设在深林、湿地、高山地区，人员到达缓慢、困难、效率低，不可能做到定期巡视维护，冰雪、地震、洪涝灾害等恶劣自然条件下巡检难度更大。目前取代人工巡线的主要方法是采用无人机巡检作业，包括遥控巡检飞行和自主避障跟踪巡检飞行两种作业方式，两种作业方式都需要飞行器与输电线路保持合理的距离和相对位置，方便的线路跟踪、避障技术等。所以设计提供一种由无人飞行器搭载的，能够自动识别输电线路空间位置，进而为飞行器提供导航、跟踪、控制信号的空中跟踪传感装置，以实现飞行器的避障、自动跟踪巡线飞行功能，具有非常广阔的市场前景。
发明内容
本发明的目的是提供一种大功率供电路径跟踪识别装置及方法，能够针对无人飞行器在线路巡检过程中需要对线路进行识别、位置测量、避障和跟踪。
本发明采用的技术方案为：
一种大功率供电路径跟踪识别装置，包括由四个磁感应线圈、分别与四个磁感应线圈对应设置的四路测量处理电路和单片机，所述的每个磁感应线圈分别通过与其对应的测量处理电路与单片机输入端相连接，单片机的输出端用于飞控***的输入端相连接；所述的四个磁感应线圈的大小、结构参数均相同，且四个磁感应线圈在同一水平面上且以正方形形状进行间隔设置；所述的测量处理电路包括有谐振电路、前置放大电路、有效值测量电路和滤波电路，所述的磁感应线圈的输出端依次通过谐振电路、前置放大电路电容、有效值测量电路和滤波电路与单片机的输入端相连接。
所述的有效值测量电路采用芯片LTC1966以及其***电路构成。
所述的磁感应线圈的线体为扁平线体，扁平线体绕设的中间设置有铁芯。
所述的铁芯材料选用1J40软磁合金为整体结构。
所述的线圈绕线包线采用型号为PEW-NY，0.05mm线径的聚酯瓷被覆尼龙漆包线。
所述的四个电感线圈制作工艺、材料、结构相同，电感参数均为10H，且绕线时每绕制5层加垫1层DMD纸，并用迈拉胶和DMD绝缘纸垫固定引线，绕线完毕后用迈拉胶整体缠数圈而成。
一种基于权利要求6所述的大功率供电路径跟踪识别装置的识别方法，包括如下步骤：
A：首先，安装本装置到无人机机体上，通过无人机对待测线路飞行检测，且保持本装置与待检测输电线路在同一个水平面上，然后通过谐振电路来感知空间磁场强度，将磁场强度转换成电压信号后输出给后续的前置放大电路电路；
B：前置放大电路将毫伏级微弱信号进行放大后送后续的有效值测量电路；
C：有效值测量电路将周期信号转换成有效值输出，有效值输出信号经滤波电路滤波后送后续单片机进行处理，最后解算出姿态参数S1、S2、S3、S4，所述的S1、S2、S3、S4分别为四个磁感应线圈的中心点到与其平行的输电线路的垂直距离，进一步的得到飞行器航向偏角α；
D：处理器发送S1、S2、S3、S4以及航偏角α到飞控中心，从而帮助无人机修正距离。
所述的谐振电路中考虑到线圈绕组有一定的直流电阻采用主谐振电容C1和辅补偿电容C2并联设置，且谐振电容的大小选择具体过程如下：假设输电线路传输的是50HZ的正弦交流电，则沿线路产生的磁场也是50HZ的交变磁场，谐振电路谐振频率应该设计成50HZ，即
已知L=10H，则有
谐振电路的谐振频率50HZ，可以通过调整谐振电容C值来实现。
所述的得到飞行器航向偏角α具体如下：以横向输电线为X轴，竖向输电线为Y轴，横向输电线与竖向输电线转折点的铁塔位置为原点，坐标为（0,0），设飞行器中心轴“O”点的坐标为（x，y），飞行器航向偏角为α，则有
为了计算更加精确，对α进行两次计算取平均值，即采用下式计算：
。
本发明通过设置四个特殊工艺制成的磁感应圈在同一水平面矩形设置，安装在无人机工作平台上，当无人机做定高机动飞行，保持与输电线路同等高度，即发明装置保持与输电线路在同一水平面上，从而在输电线产生的空间磁场中，发明装置四个线圈，分别感应的电压对应于线圈与输电线的距离，进一步计算得到航向角，不仅方便快捷，而且能够针对无人飞行器在线路巡检过程中需要对线路进行识别、位置测量、避障和跟踪。
附图说明
图1为本发明的原理框图；
图2为本发明在输电线路沿线空间磁场感知示意图；
图3为本发明所述矩形扁平线圈结构图；
图4为本发明调校状态示意图。
具体实施方式
以下将对本发明的优先实施例进行详细的描述；应当理解，优先实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
如图1、2和3所示，本发明包括一种大功率供电路径跟踪识别装置，包括由四个磁感应线圈、分别与四个磁感应线圈对应设置的四路测量处理电路和单片机，所述的每个磁感应线圈分别通过与其对应的测量处理电路与单片机输入端相连接，单片机的输出端用与飞控***的输入端相连接；所述的四个磁感应线圈的大小、结构参数均相同，且四个磁感应线圈在同一水平面上且以正方形形状进行间隔设置；所述的测量处理电路包括有谐振电路、前置放大电路、有效值测量电路和滤波电路，所述的磁感应线圈的输出端依次通过谐振电路、前置放大电路电容、有效值测量电路和滤波电路与单片机的输入端相连接。本发明中有四路相同测量电路，分别对应于线圈1~线圈4，图3是其中的一路，由谐振电路、前置放大、有效值测量、滤波电路分组成。谐振电路由电感L（对应于电感1、或电感2、或电感3、或电感4，四个当中的一个）和谐振电容C（C=C1+C2，C2是可变电容器，微调谐振电容C值，以便获得准确的谐振频率值）组成，通过选频、谐振来感知空间磁场强度，将磁场强度转换成电压输出给后续的前置放大电路；前置放大电路将毫伏级微弱信号进行放大后送后续的有效值测量电路，有效值测量电路将周期信号转换成有效值输出，有效值输出信号经滤波电路滤波后送后续位置计算环节（该环节是四路公用）进行处理，最后解算出姿态参数S1、S2、S3、S4和α
所述的有效值测量电路采用芯片LTC1966以及其***电路构成。由于通过已知电缆线磁场强度的大小确定距离为现有的公知技术(毕奥-萨伐定理)，所以在此不在赘述其具体的构成以及计算过程。
作为磁场信息探测、检测环节，探测信号经由后续电路处理后，实现磁场分布状态与强度信息的采集，再由后续数据信号处理环节（位置计算）解算出被探测目标（高压输电线路）的位置、距离等信息。所述的磁感应线圈的线体1为扁平线体，扁平线体绕设的中间设置有铁芯2。一是提高线圈的方向性，二是增加对应方向的灵敏度一是提高线圈的方向性，二是增加对应方向的灵敏度，所述的铁芯材料选用1J40软磁合金（主要成分：C、Si、Mn、S、V、Ni、Mo）为整体结构。所述的线圈绕线包线采用型号为PEW-NY，0.05mm线径的聚酯瓷被覆尼龙漆包线。所述的四个电感线制作工艺、材料、结构相同，电感参数均为10H，且绕线时每绕制五层加垫一层DMD纸以便于排线，收尾方式同起头，并用迈拉胶和DMD绝缘纸垫固定引线，绕线完毕后用迈拉胶整体缠数圈而成。
一种基于大功率供电路径跟踪识别装置的识别方法，包括如下步骤：
A：首先，安装本装置到无人机机体上，通过无人机对待测线路飞行检测，且保持本装置与待检测输电线路在同一个水平面上，然后通过谐振电路来感知空间磁场强度，将磁场强度转换成电压信号后输出给后续的前置放大电路；
B：前置放大电路将毫伏级微弱信号进行放大后送后续的有效值测量电路；
C：有效值测量电路将周期信号转换成有效值输出，有效值输出信号经滤波电路滤波后送后续单片机进行处理，最后解算出姿态参数S1、S2、S3、S4，所述的S1、S2、S3、S4分别为四个磁感应线圈的中心点到与其平行的输电线路的垂直距离，进一步的得到飞行器航向偏角α；
D：处理器发送航偏角α到飞控中心，从而帮助无人机修正距离。
所述的谐振电路中考虑到线圈绕组有一定的直流电阻采用主谐振电容C1和辅补偿电容C2并联设置，且谐振电容的大小选择具体过程如下：假设输电线路传输的是50HZ的正弦交流电，则沿线路产生的磁场也是50HZ的交变磁场，谐振电路谐振频率应该设计成50HZ，即
已知L=10H，则有
谐振电路的谐振频率50HZ，可以通过调整谐振电容C值来实现。
所述的得到飞行器航向偏角α具体如下：以横向输电线为X轴，竖向输电线为Y轴，横向输电线与竖向输电线转折点的铁塔位置为原点，坐标为（0,0），设飞行器中心轴“O”点的坐标为（x，y），飞行器航向偏角为α，则有
为了计算更加精确，对α进行两次计算取平均值，即采用下式计算：
。
装置中有四路相同测量电路，分别对应于线圈1~线圈4，图1是其中的一路，由谐振电路、前置放大、有效值测量、滤波电路分组成。谐振电路由电感L（对应于电感1、或电感2、或电感3、或电感4，四个当中的一个）和谐振电容C（C=C1+C2，C2是可变电容器，微调谐振电容C值，以便获得准确的谐振频率值）组成，通过选频、谐振来感知空间磁场强度，将磁场强度转换成电压输出给后续的前置放大电路；前置放大电路将毫伏级微弱信号进行放大后送后续的有效值测量电路，有效值测量电路将周期信号转换成有效值输出，有效值输出信号经滤波电路滤波后送后续位置计算环节（该环节是四路公用）进行处理，最后解算出姿态参数S1、S2、S3、S4和α。
本发明上述感应线圈、谐振电路以及后续的处理电路制作完成后，将其安装在矩形底板上，正面（朝上）安装四个线圈，背面（朝下）安装四路测量、处理电路，然后将底板水平固定在无人机工作平台上面，进行校准调试。调试过程如下：
将本发明装置（与无人机一起）置于某电压等级的直角分布的输电线路中，使装置底板与输电线保持统一水平面（略有偏差，不影响调试），取线圈1中心线到横向输电线的距离为b，且线圈3中心线到竖向输电线的距离也为b，线圈1~线圈4中心线分别距输电线的垂直距离记作S1、S2、S3、S4，距离与有效值一一对应，有效值记作U1、U2、U3、U4，则S1=S3=b对应于U1=U3；S2=S4=（a+b）对应于U2=U4，
调整各条电路的放大倍数等参数，使之满足上式要求，目的是调整四条通道使其零点、灵敏度等参数保持一致。
如图4所示，正常工作时，无人机做定高飞行，使本发明装置的底板高度保持与输电线路一致，本装置的四路通道实时检测磁场信号并转换成距离信息（S1、S2、S3、S4）输出给后面的数据处理环节（通常是单片机）进行位置计算，数据处理环节循环扫描处理S1、S2、S3和S4数据，计算位置参数，并在本扫描周期结束时将位置参数发送给飞空***，该工作过程循环往复以致飞行结束，飞控***依据位置参数调整无人机姿态和轨迹，以实现巡线过程中的循迹飞行和臂章功能。
线圈1和线圈2检测上下方向（南北方向）的磁场强度，线圈3和线圈4检测左右方向（东西方向）的磁场强度，为了进一步提高灵敏度和频率选择性，每个感应线圈匹配一个谐振电容以获取最大感应电压信号，然后由对应的有效值检测电路处理并获得对应于磁场强度的有效值参数。
Claims (9)
1.一种大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：包括由四个磁感应线圈、分别与四个磁感应线圈对应设置的四路测量处理电路和单片机，所述的每个磁感应线圈分别通过与其对应的测量处理电路与单片机输入端相连接，单片机的输出端用与飞控***的输入端相连接；所述的四个磁感应线圈的大小、结构参数均相同，且四个磁感应线圈在同一水平面上且以正方形形状进行间隔设置；所述的测量处理电路包括有谐振电路、前置放大电路、有效值测量电路和滤波电路，所述的磁感应线圈的输出端依次通过谐振电路、前置放大电路电容、有效值测量电路和滤波电路与单片机的输入端相连接。
2.根据权利要求1所述的大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：所述的谐有效值测量电路采用芯片LTC1966以及其***电路构成。
3.根据权利要求2所述的大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：所述的磁感应线圈的线体为扁平线体，扁平线体绕设的中间设置有铁芯。
4.根据权利要求3所述的大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：所述的铁芯材料选用1J40软磁合金为整体结构。
5.根据权利要求4所述的大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：所述的线圈绕线包线采用型号为PEW-NY，0.05mm线径的聚酯瓷被覆尼龙漆包线。
6.根据权利要求5所述的大功率供电路径跟踪识别装置，其特征在于：所述的四个电感线制作工艺、材料、结构相同，电感参数均为10H，且绕线时每绕制五层加垫一层DMD纸，并用迈拉胶和DMD绝缘纸垫固定引线，绕线完毕后用迈拉胶整体缠数圈而成。
7.一种基于权利要求6所述的大功率供电路径跟踪识别装置的识别方法，其特征在于：包括如下步骤：
A：首先，安装本装置到无人机机体上，通过无人机对待测线路飞行检测，且保持本装置与待检测输电线路在同一个水平面上，然后通过谐振电路来感知空间磁场强度，将磁场强度转换成电压信号后输出给后续的前置放大电路；
B：前置放大电路将毫伏级微弱信号进行放大后送后续的有效值测量电路；
C：有效值测量电路将周期信号转换成有效值输出，有效值输出信号经滤波电路滤波后送后续单片机进行处理，最后解算出姿态参数S1、S2、S3、S4，所述的S1、S2、S3、S4分别为四个磁感应线圈的中心点到与其平行的输电线路的垂直距离，进一步的得到飞行器航向偏角α；
D：处理器发送航偏角α到飞控中心，从而帮助无人机修正距离。
8.根据权利要求7所述大功率供电路径跟踪识别方法，其特征是：所述的谐振电路中考虑到线圈绕组有一定的直流电阻采用主谐振电容C1和副补偿电容C2并联设置，且谐振电容的大小选择具体过程如下：假设输电线路传输的是50HZ的正弦交流电，则沿线路产生的磁场也是50HZ的交变磁场，谐振电路谐振频率应该设计成50HZ，即
已知，则有
谐振电路的谐振频率50HZ，可以通过调整谐振电容C值来实现。
9.根据权利要求8所述大功率供电路径跟踪识别方法，其特征是：所述的得到飞行器航向偏角α具体如下：以横向输电线为X轴，竖向输电线为Y轴，横向输电线与竖向输电线转折点的铁塔位置为原点，坐标为（0,0），设飞行器中心轴“O”点的坐标为（x，y），飞行器航向偏角为α，则有
为了计算更加精确，对α进行两次计算取平均值，即采用下式计算：
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