CN107479486A - 基于流水线、成型机和robot的智能控制方法 - Google Patents

基于流水线、成型机和robot的智能控制方法 Download PDF

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陈劲虎
廖辉煌
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Abstract

本发明为本发明的基于流水线、成型机和robot的智能控制方法，智能机器人、注塑成型机和自动畏料、收料流设备通过交换机使用profinet总线的方式来传送和接收智能控制***PLC的各动作指令从而达到各站间的精准定位；从而大大提高了设备的生产效率和更大程度的节省了人力和减轻作业人员频繁的操作体力。

Description

基于流水线、成型机和robot的智能控制方法
技术领域
本发明涉及自动控制技术，具体的，其展示一种基于流水线、成型机和robot的智能控制方法。
背景技术
随着近年来我国人口红利消失和原材料、能源成本的上涨，中国制造业将经历由粗放型、低附加值模式向集约型、高附加值模式的历史性转变。作为高端制造业的“基石”，工业自动化装备面临着传统产业改造提升、新兴产业发展需求双重机遇。而工业机器人应用早已不局限于某个领域，现代工业的方方面面都有工业机器人的身影。
而搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
但搬运机器人需应用精准控制进行其做业调控。
因此，有必要提供一种基于流水线、成型机和robot的智能控制方法来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于流水线、成型机和robot的智能控制方法。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，具体为：智能控制***PLC通过交换机使用profinet总线的方式将智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备相互通信连接，从而达到各站间的协同配合和精准定位；
具体步骤为：
S1）半成品通过自动畏料设备到达指定夹具位置时，智能控制***PLC发送指令给机器人，机器人接收到指令并按指令执行动作，随即反馈机器人到达指定位置信号；
S2) 智能控制***PLC接收到反馈信号后控制半成品取料末端夹具夹取半成品后，发送机器人去注塑成型机放半成品上方等待位置；;
S3) 智能控制***PLC接收到注塑成型机准备就绪信号后，发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
S4）智能控制***PLC再次发送指令给机器人到取半成品上方等待位置；
S5）智能控制***收到到自动畏料、收料流设备给出半成品到达指定夹具位置时，智能控制***触发机器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夹具夹取半成品；
S6）智能控制***PLC再次发送指令使机器人到达半成品放料位置；
S7）注塑成型机注塑完成后，反馈信号给智能控制***PLC，智能控制***PLC接收到信号后发送指令给机器人去取注塑产品上方位置；
S8）智能控制***PLC接收到机器人到达取注塑产品上方位置时，发送机器人去注塑取成品位置，并触发成品取料末端夹具夹取成品；
S9）智能控制***PLC发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
S10) 智能控制***PLC收到机器人到达半成品上方等待位置时，发送机器人去成品下料上方位置；
S11）自动畏料、收料流设备反馈收料段准备就绪，智能控制***PLC发送机器人去成品下料位置指令；
S12）机器人到达成品下料位置，智能控制***PLC触发成品取料末端夹具放成品；
S13）智能控制***再次发送机器人去取半成品上方等待的指令。
进一步的，步骤S3）后，S4) 半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置；
进一步的，步骤S5）后，取料末端夹取完毕，智能控制***PLC发送指令使机器人回到半成品取料上方等待位置；
进一步的，步骤S8）后，成品夹取完毕，机器人回到夹取成品上方位置，并且机器人末端旋转180度，去半成品放料上方位置；
进一步的，步骤S9）后，当半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置
进一步的，步骤S12)后，成品放料完毕，智能控制***PLC发送指令给机器人回成品下料上方位置；
与现有技术相比，本发明的智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备通过交换机使用profinet总线的方式来传送和接收智能控制***PLC的各动作指令从而达到各站间的精准定位；从而大大提高了设备的生产效率和更大程度的节省了人力和减轻作业人员频繁的操作体力。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的局部放大示意图。
具体实施方式
参照图1、2,本实施例展示一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，智能控制***PLC通过交换机使用profinet总线的方式将智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备相互通信连接，从而达到各站间的协同配合和精准定位。
具体步骤如下：
（1）各设备准备就绪，启动自动畏料、收料流设备；
（2）半成品通过自动畏料设备到达指定夹具位置时，智能控制***PLC发送指令给机器人，机器人接收到指令并按指令执行动作，随即反馈机器人到达指定位置信号；
（3）智能控制***PLC接收到反馈信号后控制半成品取料末端夹具夹取半成品后，发送机器人去注塑成型机放半成品上方等待位置；
（4）智能控制***PLC接收到注塑成型机准备就绪信号后，发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
（5）当半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置；
（6）智能控制***PLC再次发送指令给机器人到取半成品上方等待位置；
（7）在智能控制***收到到自动畏料、收料流设备给出半成品到达指定夹具位置时，智能控制***触发机器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夹具夹取半成品；
（8）当取料末端夹取完毕，智能控制***PLC发送指令使机器人回到半成品取料上方等待位置；
（9）机器人回到半成品取料上方等待位置后，智能控制***PLC再次发送指令使机器人到达半成品放料位置；
（10）注塑成型机注塑完成后，反馈信号给智能控制***PLC，智能控制***PLC接收到信号后发送指令给机器人去取注塑产品上方位置；
（11）智能控制***PLC接收到机器人到达取注塑产品上方位置时，发送机器人去注塑取成品位置，并触发成品取料末端夹具夹取成品；
（12）成品夹取完毕，机器人回到夹取成品上方位置，并且机器人末端旋转180度，去半成品放料上方位置；
（13）智能控制***PLC发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
（14）当半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置；
（15）当智能控制***PLC收到机器人到达半成品上方等待位置时，发送机器人去成品下料上方位置；
（16）自动畏料、收料流设备反馈收料段准备就绪，智能控制***PLC发送机器人去成品下料位置指令；
（17）机器人到达成品下料位置，智能控制***PLC触发成品取料末端夹具放成品；
（18）成品放料完毕，智能控制***PLC发送指令给机器人回成品下料上方位置；
（19）当机器人回到成品下料上方位置时，智能控制***再次发送机器人去取半成品上方等待的指令；
智能控制***PLC将通过循环步骤（1）-（19）进行循环做业。
本发明的智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备通过交换机使用profinet总线的方式来传送和接收智能控制***PLC的各动作指令从而达到各站间的精准定位；从而大大提高了设备的生产效率和更大程度的节省了人力和减轻作业人员频繁的操作体力。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：
具体为：智能控制***PLC通过交换机使用profinet总线的方式将智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备相互通信连接，从而达到各站间的协同配合和精准定位；
具体步骤为：
S1）半成品通过自动畏料设备到达指定夹具位置时，智能控制***PLC发送指令给机器人，机器人接收到指令并按指令执行动作，随即反馈机器人到达指定位置信号；
S2) 智能控制***PLC接收到反馈信号后控制半成品取料末端夹具夹取半成品后，发送机器人去注塑成型机放半成品上方等待位置；;
S3) 智能控制***PLC接收到注塑成型机准备就绪信号后，发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
S4）智能控制***PLC再次发送指令给机器人到取半成品上方等待位置；
S5）智能控制***收到到自动畏料、收料流设备给出半成品到达指定夹具位置时，智能控制***触发机器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夹具夹取半成品；
S6）智能控制***PLC再次发送指令使机器人到达半成品放料位置；
S7）注塑成型机注塑完成后，反馈信号给智能控制***PLC，智能控制***PLC接收到信号后发送指令给机器人去取注塑产品上方位置；
S8）智能控制***PLC接收到机器人到达取注塑产品上方位置时，发送机器人去注塑取成品位置，并触发成品取料末端夹具夹取成品；
S9）智能控制***PLC发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；
S10) 智能控制***PLC收到机器人到达半成品上方等待位置时，发送机器人去成品下料上方位置；
S11）自动畏料、收料流设备反馈收料段准备就绪，智能控制***PLC发送机器人去成品下料位置指令；
S12）机器人到达成品下料位置，智能控制***PLC触发成品取料末端夹具放成品；
S13）智能控制***再次发送机器人去取半成品上方等待的指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S3）后， 半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S5）后，取料末端夹取完毕，智能控制***PLC发送指令使机器人回到半成品取料上方等待位置。
4.根据权利要求3所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S8）后，成品夹取完毕，机器人回到夹取成品上方位置，并且机器人末端旋转180度，去半成品放料上方位置。
5.根据权利要求4所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S9）后，当半成品放料完成后，智能控制***PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置。
6.根据权利要求4或5所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S12)后，成品放料完毕，智能控制***PLC发送指令给机器人回成品下料上方位置。
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