CN107471232A - 一种机械手 - Google Patents

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Abstract

一种机械手，涉及机械自动化领域。手臂上端固定安装板，伸缩定位杆一端与安装板固接另一端与电磁铁固接，配重铁块下表面固定有伸缩触杆，配重铁块固定有四对小耳板，小机械爪由四根短爪指组成，每根短爪指尾端分别与一对小耳板铰接，手臂固定有四对大耳板，大机械爪由四根长爪指组成，每根长爪指由主爪指及折叠爪指组成，每根主爪指尾端分别与一对大耳板铰接，每根主爪指顶端外侧分别与一根折叠爪指尾端外侧铰接，每根主爪指顶端内侧分别与对应的折叠爪指螺栓可拆卸固定连接，每根主爪指固定有一对连接耳板，每根短爪指分别与对应的连接耳板铰接。它能够对大机械爪与小机械爪进行切换使用，适用范围更广，结构简单，节能实用。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，尤其是一种机械手。
背景技术
近些年来，随着工业技术的不断发展，机械手得到了广泛的应用，它可以代替人们进行繁重的劳动以实现生产的机械化和自动化，代替人们在有害环境下进行作业，还可以避免人们的身体健康受到威胁。但现有的机械手大都结构十分复杂，零部件过多不仅传动时会浪费能源，而且维护起来也十分困难。此外，现有的机械手一般只有一个机械爪，较大的机械爪不方便体积较小的物体的抓取，同理，较小的机械爪又不方便体积较大的物体的抓取，缺乏可对大机械爪与小机械爪进行切换的功能，造成诸多不便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手，它能够对大机械爪与小机械爪进行切换使用，适用范围更广，结构简单，节能实用。
实现上述目的，本发明采取下述技术方案：一种机械手，包括手臂、伸缩定位杆、电磁铁、配重铁块、伸缩触杆、小机械爪以及大机械爪，所述的手臂为竖向设置的方管，手臂上端固定有安装板，手臂内中心位置由上至下依次设置有伸缩定位杆、电磁铁及配重铁块，所述的伸缩定位杆一端与所述的安装板固接，伸缩定位杆另一端与电磁铁固接，所述的电磁铁采用外接电源供电，所述的配重铁块上表面与电磁铁相对应，配重铁块下表面中心位置竖向固定有伸缩触杆，配重铁块侧面呈正方形固定有四对小耳板，所述的小机械爪由四根短爪指组成，所述的四根短爪指与所述的四对小耳板一一对应，每根短爪指尾端分别与对应的一对小耳板铰接，手臂外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板，所述的大机械爪由四根长爪指组成，所述的四根长爪指与所述的四对大耳板一一对应，每根长爪指均由主爪指及折叠爪指组成，每根所述的主爪指尾端分别与对应的一对大耳板铰接，每根主爪指顶端外侧分别与一根折叠爪指尾端外侧铰接，每根主爪指顶端内侧分别固定有一个定位片，每个所述的定位片分别与对应的折叠爪指通过螺栓可拆卸固定连接，每根主爪指内侧面靠近顶端位置分别固定有一对连接耳板，四对所述的连接耳板与四根短爪指一一对应，每根短爪指靠近顶端位置分别与对应的连接耳板铰接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明能够对大机械爪与小机械爪进行切换使用，体积较小的物体可使用小机械爪抓取，体积较大的物体可使用大机械爪抓取，适用范围更广；
2.本发明结构简单，采用电磁原理，较小的电流就能使电磁铁牢牢地吸附住配重铁块，使大机械爪或小机械爪保持稳定的抓取状态，节能实用，维护方便。
附图说明
图1是本发明的机械手使用小机械爪状态下的整体结构轴测图；
图2是本发明的机械手使用大机械爪状态下的整体结构轴测图；
图3是本发明的伸缩定位杆的结构示意图；
图4是本发明的伸缩触杆的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体实施方式一：如图1~图4所示，本发明公开了一种机械手，包括手臂1、伸缩定位杆2、电磁铁3、配重铁块4、伸缩触杆5、小机械爪以及大机械爪，所述的手臂1为竖向设置的方管，手臂1上端固定有安装板1-2，手臂1内中心位置由上至下依次设置有伸缩定位杆2、电磁铁3及配重铁块4，所述的伸缩定位杆2一端与所述的安装板1-2固接，伸缩定位杆2另一端与电磁铁3固接，所述的电磁铁3采用外接电源供电，所述的配重铁块4上表面与电磁铁3相对应，配重铁块4下表面中心位置竖向固定有伸缩触杆5，配重铁块4侧面呈正方形固定有四对小耳板4-1，所述的小机械爪由四根短爪指6组成，所述的四根短爪指6与所述的四对小耳板4-1一一对应，每根短爪指6尾端分别与对应的一对小耳板4-1铰接，手臂1外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板1-1，所述的大机械爪由四根长爪指7组成，所述的四根长爪指7与所述的四对大耳板1-1一一对应，每根长爪指7均由主爪指7-1及折叠爪指7-2组成，每根所述的主爪指7-1尾端分别与对应的一对大耳板1-1铰接，每根主爪指7-1顶端外侧分别与一根折叠爪指7-2尾端外侧铰接，每根主爪指7-1顶端内侧分别固定有一个定位片7-3，每个所述的定位片7-3分别与对应的折叠爪指7-2通过螺栓可拆卸固定连接，每根主爪指7-1内侧面靠近顶端位置分别固定有一对连接耳板7-5，四对所述的连接耳板7-5与四根短爪指6一一对应，每根短爪指6靠近顶端位置分别与对应的连接耳板7-5铰接。
具体实施方式二：如图1、2、3所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述的的伸缩定位杆2包括内螺纹管2-1及螺杆2-2，所述的内螺纹管2-1一端与所述的安装板1-2固接，所述的螺杆2-2啮合于内螺纹管2-1内，螺杆2-2外端与所述的电磁铁3固接。
具体实施方式三：如图4所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述的伸缩触杆5包括相互套接的外管5-2及内杆5-3，所述的外管5-2一端与所述的配重铁块4下表面中心位置固接，外管5-2管壁沿其径向设有一个螺纹通孔，所述的螺纹通孔内旋接有顶丝5-4，外管5-2与内杆5-3通过所述的顶丝5-4紧固连接。
具体实施方式四：如图1、4所示，本实施方式是对具体实施方式三作出的进一步说明，所述的内杆5-3外端水平固定有接触片5-1。
具体实施方式五：如图1、2所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述的四根短爪指6顶端均倾斜设置成爪尖一6-1，每个所述的爪尖一6-1均设有防滑纹。
具体实施方式六：如图1、2所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述的四根折叠爪指7-2顶端均倾斜设置成爪尖二7-4，每个所述的爪尖二7-4均设有防滑纹。
具体实施方式七：如图1、2所示，本实施方式是对具体实施方式五或具体实施方式六作出的进一步说明，所述的四个爪尖一6-1或四个爪尖二7-4与对应的短爪指6或折叠爪指7-2之间的倾斜角均为90°~135°。
具体实施方式八：如图1、2所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述的当所述的四根折叠爪指7-2与对应的定位片7-3处于拆卸状态时，四根折叠爪指7-2分别与对应的主爪指7-1通过磁铁磁性吸附连接。
本发明可安装在流水线作业的外部位移驱动装置上，适用于大量相同物体的抓取，在使用本发明时，先取一个待抓取物体样品放置在本发明下方，电磁铁3处于断电状态，如抓取物体样品体积较小，保持四根折叠爪指7-2处于折叠状态（磁性吸附在对应的主爪指7-1上），手动控制四根短爪指6使其抓牢该待抓取物样品，同时调节伸缩触杆5至适宜长度，转动电磁铁3使其与配重铁块4相接触（电磁铁3转动时，螺杆2-2在内螺纹管2-1内转动，可调节电磁铁3的高度），调试完毕后即可开始作业，当本发明在外部位移驱动装置控制向下运动时（此时电磁铁3处于断电状态，小机械爪在配重铁块4重力作用下保持张开状态），伸缩触杆5上的接触片5-1与待抓取物体相接触，控制电磁铁3处于通电状态，支撑配重铁块4向上运动，当配重铁块4靠近电磁铁3时被电磁铁3牢牢吸附，由于之前通过待抓取物体样品进行过调试，相同的待抓取物体同样能够被抓牢，再由外部位移驱动装置进行控制转移；如待抓取物体体积较大，小机械爪难以抓取，展开四根折叠爪指7-2并通过螺栓将其与对应的定位片7-3固接，即可展开大机械爪进行使用，步骤与使用小机械爪时相同。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的装体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于：包括手臂（1）、伸缩定位杆（2）、电磁铁（3）、配重铁块（4）、伸缩触杆（5）、小机械爪以及大机械爪，所述的手臂（1）为竖向设置的方管，手臂（1）上端固定有安装板（1-2），手臂（1）内中心位置由上至下依次设置有伸缩定位杆（2）、电磁铁（3）及配重铁块（4），所述的伸缩定位杆（2）一端与所述的安装板（1-2）固接，伸缩定位杆（2）另一端与电磁铁（3）固接，所述的电磁铁（3）采用外接电源供电，所述的配重铁块（4）上表面与电磁铁（3）相对应，配重铁块（4）下表面中心位置竖向固定有伸缩触杆（5），配重铁块（4）侧面呈正方形固定有四对小耳板（4-1），所述的小机械爪由四根短爪指（6）组成，所述的四根短爪指（6）与所述的四对小耳板（4-1）一一对应，每根短爪指（6）尾端分别与对应的一对小耳板（4-1）铰接，手臂（1）外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板（1-1），所述的大机械爪由四根长爪指（7）组成，所述的四根长爪指（7）与所述的四对大耳板（1-1）一一对应，每根长爪指（7）均由主爪指（7-1）及折叠爪指（7-2）组成，每根所述的主爪指（7-1）尾端分别与对应的一对大耳板（1-1）铰接，每根主爪指（7-1）顶端外侧分别与一根折叠爪指（7-2）尾端外侧铰接，每根主爪指（7-1）顶端内侧分别固定有一个定位片（7-3），每个所述的定位片（7-3）分别与对应的折叠爪指（7-2）通过螺栓可拆卸固定连接，每根主爪指（7-1）内侧面靠近顶端位置分别固定有一对连接耳板（7-5），四对所述的连接耳板（7-5）与四根短爪指（6）一一对应，每根短爪指（6）靠近顶端位置分别与对应的连接耳板（7-5）铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的伸缩定位杆（2）包括内螺纹管（2-1）及螺杆（2-2），所述的内螺纹管（2-1）一端与所述的安装板（1-2）固接，所述的螺杆（2-2）啮合于内螺纹管（2-1）内，螺杆（2-2）外端与所述的电磁铁（3）固接。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的伸缩触杆（5）包括相互套接的外管（5-2）及内杆（5-3），所述的外管（5-2）一端与所述的配重铁块（4）下表面中心位置固接，外管（5-2）管壁沿其径向设有一个螺纹通孔，所述的螺纹通孔内旋接有顶丝（5-4），外管（5-2）与内杆（5-3）通过所述的顶丝（5-4）紧固连接。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的内杆（5-3）外端水平固定有接触片（5-1）。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的四根短爪指（6）顶端均倾斜设置成爪尖一（6-1），每个所述的爪尖一（6-1）均设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的四根折叠爪指（7-2）顶端均倾斜设置成爪尖二（7-4），每个所述的爪尖二（7-4）均设有防滑纹。
7.根据权利要求5或6所述的一种机械手，其特征在于：所述的四个爪尖一（6-1）或四个爪尖二（7-4）与对应的短爪指（6）或折叠爪指（7-2）之间的倾斜角均为90°~135°。
8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：当所述的四根折叠爪指（7-2）与对应的定位片（7-3）处于拆卸状态时，四根折叠爪指（7-2）分别与对应的主爪指（7-1）通过磁铁磁性吸附连接。
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