CN107463179A - 飞行器的跟随遥控方法 - Google Patents

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CN107463179A CN201710374282.5A CN201710374282A CN107463179A CN 107463179 A CN107463179 A CN 107463179A CN 201710374282 A CN201710374282 A CN 201710374282A CN 107463179 A CN107463179 A CN 107463179A
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Abstract

一种飞行器的跟随遥控方法，是经由移动遥控装置来指向期望方向来输入指向操作，遥控装置于接受指向操作后产生并对外发送指向信号。飞行器接收指向信号并依据指向信号朝期望方向移动，并于移动过程中依据自目标装置接收的目标信号控制飞行器与目标装置保持跟随距离。本发明经由使用指向操作来控制飞行器，可有效降低操作错误的机率。

Description

飞行器的跟随遥控方法
技术领域
本发明涉及飞行器，尤其涉及飞行器的跟随遥控方法。
背景技术
请参阅图1，为现有飞行器***的示意图。如图1所示，于现有的飞行器***中，皆是采用遥控器10的游戏杆100-102来遥控飞行器12。具体而言，使用者可操作游戏杆100来控制飞行器12朝指定方向移动，并可操作游戏杆102来控制飞行器12转向指定方位。
并且，现有的遥控器10的操作设计皆是以飞行器12为轴向原点。上述操作设计使得使用者操作游戏杆100-102时，应考虑飞行器12的方向来进行操作，而不够直觉。
以使用设置有摄影机的飞行器12自拍为例，当飞行器12面向使用者时，上述操作设计将使飞行器12与使用者的方向相反(即飞行器12的左方为使用者的右方)。当使用者欲控制飞行器12朝使用者的右方移动时，使用者实际上须朝左操作游戏杆100，以控制飞行器12朝飞行器12的左方移动。上述操作设计大幅提升使用者操作错误的机率。
发明内容
本发明的主要目的，是在于提供一种飞行器的跟随遥控方法，可将使用者作为轴向原点来遥控飞行器。
于一实施例中，一种飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，包括下列步骤：
a)于一遥控装置接受一指向操作，其中该指向操作是移动该遥控装置来指向一期望方向；
b)依据该指向操作产生一指向信号；
c)对外发送该指向信号；
d)于一飞行器接收该指向信号并自一目标装置接收一目标信号；
e)依据该指向信号控制该飞行器朝该期望方向移动；及
f)于移动过程中，依据该目标信号控制该飞行器与该目标装置保持一跟随距离。
优选地，该指向信号包括一指向方位角，该步骤b包括一步骤b1)经由该遥控装置的一地磁计模块感测该指向方位角；
该步骤e包括下列步骤：
e1)于该指向方位角与该飞行器当前的一飞行方位角不符时，依据该指向方位角及该飞行方位角决定一移动方向；及
e2)控制该飞行器朝该移动方向移动并正面朝向该目标装置。
优选地，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b2)经由该遥控装置的一陀螺仪模块感测一倾斜角，并依据该倾斜角计算该指向仰角；
该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
优选地，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b3)经由该遥控装置的一加速度计模块感测一移动向量，并依据该移动向量计算该指向仰角；
该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
优选地，该目标信号包括一目标坐标，该步骤e1包括下列步骤：
e11)经由该飞行器的一***取得一飞行坐标；及
e12)依据该目标坐标、该飞行坐标、该指向方位角及该飞行方位角决定该移动方向及一终点坐标；
该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
优选地，该步骤f包括以下步骤：
f1)接收该目标信号并记录一接收时间，其中该目标信号指示一发送时间；
f2)依据该接收时间、该发送时间及一信号传播速度计算该飞行器与该目标装置间的一实际距离；及
f3)于该实际距离大于该跟随距离时，控制该飞行器接近该目标装置，并于该实际距离小于该跟随距离时，控制该飞行器远离该目标装置。
优选地，该目标信号包括该目标装置的一目标高度，该步骤f包括下列步骤：
f4)取得该飞行器的一飞行高度，并依据该目标高度及该飞行高度计算该飞行器与该目标装置间的一实际垂直距离；及
f5)于该实际垂直距离大于一跟随垂直距离时，控制该飞行器降低高度，并于该实际垂直距离小于该跟随垂直距离时，控制该飞行器增加高度。
优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括以下步骤：
g1)该飞行器于移动过程中经由该飞行器的多个收发器接收同一该目标信号并记录各该收发器的一接收时间；及
g2)于该些接收时间的一接收时间差不符一预设时间差时，控制该飞行器转向以使该飞行器朝向该目标装置。
优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括下列步骤：
h1)于移动过程中基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹；
h2)于收到一循迹信号时，读取该飞行轨迹；及
h3)控制该飞行器沿该飞行轨迹移动。
优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括一步骤i)于收到一定平面操作信号时，决定对应该期望方向的一平面，并将该平面设定为该飞行器的可移动范围，以使该飞行器被限制于该平面中移动。
优选地，该步骤a是于该遥控装置的一指向操作键被按下期间接受该指向操作。
优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括下列步骤：
j1)该飞行器于自该遥控装置收到一微调操作信号时，依据该微调操作信号控制该飞行器朝一微调方向偏移；
j2)于自该遥控装置收到一距离调整信号时，依据该距离调整信号调整该跟随距离；及
j3)于自该遥控装置收到一录像信号时，控制该飞行器的一摄影机开始录像并基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹。
本发明经由使用指向操作来控制飞行器，可有效降低操作错误的机率。
附图说明
图1为现有飞行器***的示意图。
图2为本发明第一实施例的飞行器***架构图。
图3为本发明第一实施例的跟随遥控方法流程图。
图4为本发明的指向操作示意图。
图5为本发明第二实施例的跟随遥控方法第一部分流程图。
图6为本发明第二实施例的跟随遥控方法第二部分流程图。
图7为本发明的移动方向及终点坐标计算示意图。
图8为本发明第三实施例的跟随遥控方法第一部分流程图。
图9为本发明第三实施例的跟随遥控方法第二部分流程图。
图10为本发明第四实施例的跟随遥控方法部分流程图。
图11为本发明第五实施例的跟随遥控方法部分流程图。
图12为本发明第六实施例的跟随遥控方法部分流程图。
图13为本发明的自动转向示意图。
图14为本发明的飞行器移动示意图。
图15为本发明第七实施例的轨迹记录与循迹流程图。
图16为本发明第八实施例的功能操作流程图。
其中附图标记为：
其中，附图标记：
10…遥控器
100、102…游戏杆
12…飞行器
2…飞行器***
20…飞行器
200…处理器
202、2020、2022…收发器
204…地磁计
206…内存
208…驱动装置
210…高度计
212…***
214…摄影机
22…遥控装置
220…处理模块
222…收发器模块
224…地磁计模块
226…陀螺仪模块
228…加速度计模块
230…人机界面
24…目标装置
240…处理单元
242…收发单元
244…定位单元
246…高度单元
D1-D6…跟随距离
E1、E2…期望方向
S1-S3…位置
O…原点
S100-S112…跟随遥控步骤
S20-S22…指向信号产生步骤
S24-S28…第一移动步骤
S30-S32…目标信号产生发送步骤
S34-S38…第二移动步骤
S400-S410…跟随步骤
S50-S58…高度调整步骤
S60-S64…自动转向步骤
S700-S710…轨迹记录与循迹步骤
S80-S82…操作步骤
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。
首请参阅图2，为本发明第一实施例的飞行器***架构图。本发明公开了一种飞行器的跟随遥控方法(下称跟随遥控方法)，应用于如图2所示的飞行器***2。
具体而言，本发明可供使用者以指向方式来直觉地操控飞行器20，并可使飞行器20自动跟随配戴目标装置24的用户。
于本发明中，飞行器***2主要包括飞行器20(如汽船、热气球、旋翼飞行器或机翼飞行器)、遥控装置22及目标装置24。
飞行器20包括至少一收发器202、地磁计204、内存206、驱动装置208、高度计210、***212、摄影机214及电性连接上述器件的处理器200。内存206用以储存数据。驱动装置208用以控制飞行器20移动或转向。摄影机214用以撷取影像。处理器200用以控制飞行器20。
遥控装置22包括收发器模块222、地磁计模块224、陀螺仪模块226、加速度计模块228、人机接口230及电性连接上述器件的处理模块220。陀螺仪模块226(如三轴陀螺仪)用以感测遥控装置22的倾斜角。加速度计模块228(如三轴加速度计)用以感测遥控装置22的移动加速度。人机接口230(如旋钮、按键、游戏杆、屏幕、喇叭、指示灯或上述任意组合)用以接受用户操作及/或回馈信息给用户。处理模块220用以控制遥控装置22。
较佳地，遥控装置22的外壳是设计成方便使用者单手操作及握持的形状(如外壳为柱状或设置有可供单手握持的握把)。藉此，用户可流畅地将遥控装置22指向任意方向，来直觉地操控飞行器20朝指定方向移动(容后详述)。
目标装置24包括收发单元242、定位单元244、高度单元246及电性连接上述器件并用以控制目标装置24的处理单元240。
较佳地，目标装置24是由用户(与握持遥控装置22的用户可相同或不同)配戴，并可经由发送特殊的目标信号至飞行器20，来使飞行器20依据目标信号实时识别目标装置24所在位置(即用户所在位置)并于侦测目标装置24移动时自动跟随(容后详述)。
接着对其他器件进行说明，收发器202、收发器模块222及收发单元242(如超音波收发器、射频(RF)收发器或红外线收发器)用以传输信号。地磁计204及地磁计模块224(如三轴地磁计)用以感测地磁变化并产生装置当前的方位角。高度计210及高度单元246(如气压高度计、雷达高度计或超声波高度计)用以感测装置当前的高度。***212及定位单元244(如使用信标(beacon)的室内定位装置或使用全球定位***(GPS)的装置)用以取得装置当前所在坐标。
接着将对本发明各实施例的跟随遥控方法进行说明。值得一提的是，本发明各实施例的跟随遥控方法是使用图2所示的飞行器***2来加以实现。更进一步地，内存206进一步储存计算机程序。计算机程序包括计算机可执行的程序代码。当处理器200执行计算机程序后，可控制飞行器20来与遥控装置22及目标装置24进行互动以执行本发明各实施例的跟随遥控方法的各步骤。
续请参阅图3，为本发明第一实施例的跟随遥控方法流程图。本实施例的跟随遥控方法包括以下步骤。
步骤S100：遥控装置22接受用户的指向操作。具体而言，用户可握持遥控装置22，并移动遥控装置22来指向期望方向(即指向使用者所期望的飞行器20的目的地)以完成指向操作。
藉此，本发明可供使用者以自身为轴向原点，来直觉地输入操作。
较佳地，遥控装置22的人机接口230可包括一组指向操作键，遥控装置22是于侦测到指向操作键被按下时才会接受指向操作。
本发明经由于指向操作键被按下期间才接受指向操作，可有效避免使用者误输入指向操作。
步骤S102：遥控装置22依据所接受的指向操作产生指向信号。较佳地，遥控装置22可经由地磁计模块224感测指向操作所产生的地磁变化，经由陀螺仪模块226感测指向操作所产生的倾斜变化，及/或经由加速度计228感测指向操作所产生的加速度变化。并且，遥控装置22还可依据所感测到的地磁变化、倾斜变化及/或加速度变化来产生对应的指向信号。
步骤S104：遥控装置22经由收发器模块222对外发送所产生的指向信号。
步骤S106：目标装置24发送目标信号。较佳地，目标信号是基于时间的信号(如具有特定频率或波长的空间域信号或包括发送时间的信号)或包括目标装置24的位置的信号(如包括目标装置24的GPS坐标的信号)。
步骤S108：飞行器20的处理器200经由收发器202接收遥控装置22发出的指向信号及目标装置24发出的目标信号。
值得一提的是，飞行器20可同时使用不同传输技术来接收指向信号及目标信号。
举例来说，遥控装置22的收发器模块222可为射频收发器，并将指向信号以射频形式对外发送。目标装置24的收发单元242可为超音波收发器，并将目标信号以超音波形式对外发送。飞行器20的收发器可同时包括射频收发器及超音波收发器，而可同时使用射频收发器接收射频形式的指向信号及使用超音波收发器接收超音波形式的目标信号。
步骤S110：飞行器20的处理器200解码所收到的指向信号，并依据指向信号经由驱动装置208控制飞行器20朝期望方向移动。
较佳地，处理器200是依据指向信号所指示的地磁变化、倾斜变化及/或加速度变化来决定朝期望方向接近的移动方向，再控制飞行器20朝移动方向移动。
步骤S112：于每次飞行器20移动过程中，处理器200控制飞行器20与目标装置24保持预先设定的跟随距离(如5米)。
具体而言，处理器200可持续依据目标信号计算飞行器20与目标装置24间当前的实际距离，并经由控制飞行器20移动来使实际距离等于跟随距离。
更进一步地，当处理器200侦测到目标装置24移动(如侦测到实际距离不等于跟随距离)时，可控制飞行器20移动来与目标装置24保持跟随距离，以自动跟随使用者。
较佳地，使用者可依据飞行器20的用途调整上述跟随距离。举例来说，当使用飞行器20进行空拍时，使用者可依据摄影机214的焦长来调整跟随距离，如焦长为16mm时，调整跟随距离为1米；焦长为50mm时，调整跟随距离为3米，以获得最佳取像范围；当于卖场中使用飞行器20来装载商品时，使用者可调整跟随距离为1米以方便随手放置商品。
本发明经由使用指向操作来控制飞行器，可有效降低操作错误的机率。并且，本发明可使飞行器20自动跟随使用者。
续请参阅图4，为本发明的指向操作示意图，用以示例性说明本发明如何通过指向操作来控制飞行器。如图4所示，飞行器20最初位于位置S1，并与配戴目标装置24的用户保持跟随距离(如3米)。
用户可移动遥控装置22来指向期望方向E1以完成第一次指向操作。接着，飞行器20自位置S1朝用户指定的期望方向E1进行第一次移动，并于移动至位置S2时，判断已位于期望方向E1且与目标装置24间的距离为恰好为跟随距离，而停止移动。
接着，用户可移动遥控装置22来指向期望方向E2以完成第二次指向操作。于操作完成后，飞行器20自位置S2朝用户指定的期望方向E2进行第二次移动，并于移动至位置S3时，判断已位于期望方向E2且与目标装置24间的距离为恰好为跟随距离，而停止移动。
藉此，使用者可将自身作为轴心原点来直觉地操控飞行器移动。
续请同时参阅图3、图5及图6，图5为本发明第二实施例的跟随遥控方法第一部分流程图，图6为本发明第二实施例的跟随遥控方法第二部分流程图。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的步骤S102包括步骤S20、S22，步骤S110包括步骤S24-S28。
步骤S20：遥控装置22于接受指向操作时，经由地磁计模块224感测期望方向所对应的指向方位角，并将指向方位角加入至指向信号。具体而言，指向方位角是以特定基准方向为起点(0°)所计算的水平角度。
举例来说，若基准方向为正北且期望方向为正北朝东50°，则期望方向所对应的指向方位角为50°；若期望方向为正南，则指向方位角为180°。
本发明经由指向方位角可明确地指示期望方向的水平角度。
步骤S22：遥控装置22于接受指向操作时，计算期望方向所对应的垂直的指向仰角，并加入至指向信号。
较佳地，遥控装置22可经由陀螺仪模块226来感测遥控装置22接受指向操作后的倾斜角(如三轴的倾斜角)，再依据倾斜角的垂直成份(如Z轴角度)计算指向仰角。
或者，遥控装置22是经由加速度计模块228来感测遥控装置22接受指向操作后的移动向量(如三轴移动向量)，再依据移动向量的垂直成份(如Z轴向量)计算指向仰角。
本发明经由指向仰角可明确地指示期望方向的垂直角度。
于本实施例中，步骤S110包括步骤S24-S28，其详细说明如下。
步骤S24：于自遥控装置22接收指向信号后，飞行器20的处理器200经由地磁计204取得飞行器20当前的飞行方位角，并比较飞行方位角与指向信号的指向方位角。
若指向方位角与当前的飞行方位角不符时，处理器200可判定飞行器20当前并非位于期望方向，并执行步骤S26；若指向方位角与当前的飞行方位角相符时，处理器200可判定飞行器20当前已位于期望方向，并执行步骤S112。
步骤S26：处理器200依据指向方位角及飞行方位角决定移动方向。
较佳地，处理器200可依据跟随距离、指向仰角及指向方位角与飞行方位角间的方位角差来决定水平移动方向及垂直移动方向。
更进一步地，处理器200还可依据跟随距离、指向仰角及上述方位角差来决定本次移动的终点坐标。具体而言，处理器200是将所在立体空间坐标化，并将目标装置视为原点来计算终点坐标(容后详述)。
步骤S28：处理器200控制飞行器20朝移动方向移动至终点坐标。
值得一提的是，虽于本实施例中，是同时使用指向方位角及指向仰角来计算移动方向，但不应以此限定。
于本发明的另一实施例中，遥控装置22不会取得指向仰角(即不执行步骤S22)。并且，于步骤S26中，处理器200是依据指向方位角及飞行方位角来决定移动方向。于步骤S28中，处理器200是控制飞行器20朝移动方向移动直到指向方位角与飞行方位角相符。
更进一步地，步骤S26是决定水平的移动方向。并且，于步骤S28中，飞行器20是与目标装置24保持预设的跟随垂直距离并朝移动方向水平移动，直到指向方位角与飞行方位角相符。藉此，飞行器20可于无法取得指向仰角的情况下正确地移动至用户指定的位置。
续请参阅图7，为本发明的移动方向及终点坐标计算示意图，用以示例性说明终点坐标的一较佳计算方式。
如图7所示，于本例子中，指向方位角与飞行方位角间的方位角差为-30°，指向仰角为60°，跟随距离为4米，飞行器20最初位于位置S1。
接着说明如何计算位置S2所对应坐标(即终点坐标)。首先，处理器200将所在立体空间坐标化，并将目标装置24视为原点O，坐标为(0,0,0)。接着，处理器200可计算出位置S2的高度为此即为位置S2的Z轴坐标。接着，处理器200计算位置S2的水平坐标(即X轴坐标与Y轴坐标)。S2的X轴坐标为4×cos60°sin(-30°)＝-1米，Y轴坐标为
因此，处理器200可决定位置S2的坐标为
藉此，本发明可于不使用定位***(如GPS或室内定位***)的情况下，准确计算出终点坐标。
续请同时参阅图3、图8及图9。图8为本发明第三实施例的跟随遥控方法第一部分流程图，图9为本发明第三实施例的跟随遥控方法第二部分流程图。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的步骤S106包括步骤S30、S32，步骤S110包括步骤S34-S38。
步骤S30：目标装置24经由定位单元244取得目标坐标(如GPS坐标或信标坐标)，并加入至目标信号。
步骤S32：目标装置24对外发送目标信号。
于本实施例中，步骤S110包括步骤S34-S38，其详细说明如下。
步骤S34：于接收目标信号及指向信号后，飞行器20的处理器200经由地磁计204取得飞行器20当前的飞行方位角，并比较飞行方位角与指向信号的指向方位角。
若指向方位角与当前的飞行方位角不符时，处理器200执行步骤S36。否则，执行步骤S112。
步骤S36：处理器200经由***212取得飞行器20当前的飞行坐标，并依据目标信号的目标坐标、指向信号的指向方位角、当前的飞行坐标及飞行方位角决定移动方向及终点坐标。
较佳地，处理器200是依据指向方位角与飞行方位角的方位角差来决定水平移动方向，并依据目标坐标、飞行坐标及方位角差来计算垂直移动方向及终点坐标。
步骤S38：处理器200控制飞行器20朝移动方向移动至终点坐标。
本发明经由使用定位***(如GPS或室内定位***)，可准确控制飞行器移动至指定位置。
并且，本发明经由同时使用方位角及坐标来决定移动方向，可有效避免因信号飘移造成目标坐标或飞行坐标存在误差，而使得所计算出的移动方向错误。
接着说明本发明如何实现自动跟随功能。请同时参阅图3及图10，图10为本发明第四实施例的跟随遥控方法部分流程图。于本实施例中，目标信号可指示被发送的时间(如目标信号包括发送时间，或目标信号具有固定波长或频率，而可依据所收到的目标信号的相位及当前时间来推知发送时间)。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的步骤S112包括步骤S400-S410。
步骤S400：飞行器20的处理器200取得目标信号的接收时间及发送时间。
具体而言，处理器200是于每次收到目标信号时(即步骤S108被执行时)，将当前时间作为此笔信号的接收时间并记录。并且，处理器200可自目标信号取得发送时间。
步骤S402：处理器200依据接收时间、发送时间及信号传播速度计算飞行器20与目标装置24间的实际距离。
举例来说，若使用超音波(信号传播速度为340米/秒)传输目标信号，发送时间为第0秒，接收时间为第0.01秒，则处理器200可计算出实际距离为(0.01-0)×340＝3.4米。
步骤S404：处理器200判断实际距离是否大于跟随距离。若处理器200判断实际距离大于跟随距离，则执行步骤S406。否则，执行步骤S408。
步骤S406：处理器200控制飞行器20接近目标装置24，以减少实际距离，来使实际距离与跟随距离相符。
步骤S408：处理器200判断实际距离是否小于跟随距离。若处理器200判断实际距离小于跟随距离，则执行步骤S410。否则，判定实际距离等于跟随距离，并结束跟随遥控方法。
步骤S410：处理器200控制飞行器20远离目标装置24，以增加实际距离，来使实际距离与跟随距离相符。
藉此，本发明可使飞行器20自动跟随目标装置24，并与目标装置24保持跟随距离。
本发明另提供一高度跟随功能，可使飞行器20依据目标装置24的高度变化来自动进行升降。续请同时参阅图3及图11，图11为本发明第五实施例的跟随遥控方法部分流程图。于本实施例中，目标信号包括目标高度。
较佳地，目标装置24可经由高度单元246取得的上述目标高度或经由定位单元244取得上述目标高度(如GPS坐标的海拔高度)。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的跟随遥控方法更包括步骤S50-S58。
步骤S50：处理器200取得目标高度及飞行高度，并依据目标高度及飞行高度计算飞行器20与目标装置24间的实际垂直距离。
较佳地，处理器200自目标信号中取得目标高度。并且，处理器200可经由高度计210感测飞行器当前的飞行高度，或经由***212取得当前的坐标的飞行高度。
步骤S52：处理器200判断实际垂直距离是否大于预先设定的跟随垂直距离。若处理器200判断实际垂直距离大于跟随垂直距离，则执行步骤S54。否则，执行步骤S56。
步骤S54：处理器200控制飞行器降低高度来使实际垂直距离与跟随垂直距离相符。
步骤S56：处理器200判断实际垂直距离是否小于跟随垂直距离。若处理器200判断实际垂直距离小于跟随垂直距离，则执行步骤S58。否则，判定实际垂直距离等于跟随垂直距离，并结束跟随遥控方法。
步骤S58：处理器200控制飞行器增加高度来使实际垂直距离与跟随垂直距离相符。
藉此，本发明可使飞行器20与目标装置24保持固定的跟随垂直距离。
续请同时参阅图3及图12，图12为本发明第六实施例的跟随遥控方法部分流程图。本实施例更提供自动转向功能，可使飞行器20自动将正面朝向目标装置24。并且，于本实施例中，飞行器20包括多个收发器202。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的跟随遥控方法更包括步骤S60-S64。
步骤S60：飞行器20的处理器200经由多个收发器202接收同一目标信号，并记录各收发器202收到目标信号的接收时间。
步骤S62：处理器200计算多个接收时间的接收时间差，并判断接收时间差是否符合预设的预设时间差(如0秒或小于0.001秒)。
若处理器200判断接收时间差不符预设时间差，则执行步骤S64。否则，判断飞行器20的正面已朝向目标装置24，并结束跟随遥控方法。
步骤S64：处理器200依据接收时间差控制飞行器20移动或转向(如顺时针自旋或逆时针自旋)以使飞行器22的正面朝向目标装置24。
于一实施例中，前述自动转向功能是自动将摄影机214的正面朝向目标装置24。具体而言，飞行器20上设置有一组电性连接处理器200的电动云台(图未标示)，摄影机214是设置于电动云台上，处理器200可控制电动云台转动来使摄影机214的正面朝向不同方向。并且，处理器200可识别飞行器20的正面及摄影机214的正面之间的角度差(如电动云台设置有角度编码器，处理器200可经由角度编码器得知电动云台当前的转动角度，并计算飞行器20的正面及摄影机214的正面之间的角度差)。
并且，飞行器20主要用于提供用户自拍功能，前述飞行器20的正面朝向目标装置24，可以是令该飞行器20移动或是转向以正面朝向该目标装置24，或是经由转动电动云台来令该飞行器20上的摄影机214的镜头转向以正面朝向该目标装置24，不加以限定。
更进一步地，电动云台的转动行为是与飞行器20的转动行为相互独立，如处理器200可控制飞行器20停止转动或顺时针转动特定角度，并同时控制电动云台逆时针转动特定角度。
续请参阅图13，为本发明的自动转向示意图。本例子中，飞行器20包括两组收发器2020、2022。并且，两组收发器2020、2022对应设置于飞行器20的两侧。
如图13所示，于位置S1的飞行器20是正面朝向目标装置24。于此状况下，收发器2020的接收时间与收发器2022的接收时间相同。更进一步地，飞行器20依据收发器2020的接收时间计算出的实际距离D1及依据收发器2022的接收时间计算出的实际距离D2亦相同。
于位置S2的飞行器20非正面朝向目标装置24。于此状况下，收发器2020的接收时间大于收发器2022的接收时间(收发器2022与目标装置24间的距离较短)，并且，飞行器20依据收发器2020的接收时间计算出的实际距离D3大于依据收发器2022的接收时间计算出的实际距离D4。
并且，飞行器20于此状况下会自动进行逆时针旋转，直到实际距离D3与实际距离D4相同(即正面朝向目标装置24)。
于位置S3的飞行器20亦非正面朝向目标装置24。于此状况下，收发器2020的接收时间小于收发器2022的接收时间(收发器2022与目标装置24间的距离较长)，并且，飞行器20依据收发器2020的接收时间计算出的实际距离D5小于依据收发器2022的接收时间计算出的实际距离D6。
并且，飞行器20于此状况下会自动进行顺时针旋转，直到实际距离D5与实际距离D6相同(即正面朝向目标装置24)。
续请参阅图14，为本发明的飞行器移动示意图，用以说明如何利用藉由自动转向功能来判断飞行器20已移动至期望方向。
于本例子中，地磁计204是固定设置于飞行器20中，这使得当飞行器20自旋时，地磁计204可感测到对应的地磁变化(即可感测到对应的方位角)。
并且，于本例子中，当飞行器20位于位置S1且正面朝向目标装置24时，地磁计204感测到的飞行方位角为0°。
当飞行器20移动至位置S2且正面朝向目标装置24时，由于飞行器20的自旋，地磁计204可感测到飞行方位角变更为30°(即飞行器自旋30°)。
更进一步地，由图可知，于飞行器20正面朝向目标装置24的情况下，飞行器20自旋的角度(即飞行方位角)与飞行器20绕行目标装置24移动的角度相同。
因此，当飞行器20持续移动而使飞行方位角等于指向方位角(即方位角差为0°)时，表示飞行器20位于期望方向上，而可停止移动。
续请参阅图15，为本发明第七实施例的轨迹记录与循迹流程图。本实施例更提供轨迹记录功能及循迹功能，可记录飞行器20的飞行轨迹，并依据所记录的飞行轨迹控制飞行器20自动巡航。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的跟随遥控方法更包括用以实现轨迹记录功能及循迹功能的以下步骤。
步骤S700：飞行器20的处理器200进入轨迹记录模式。较佳地，遥控装置22的人机接口230更包括轨迹记录键，当上述轨迹记录键被按下时，遥控装置22可产生并发送轨迹记录信号至飞行器20，以使处理器200进入轨迹记录模式。
步骤S702：于轨迹记录模式下，处理器200基于时间记录飞行器20的飞行轨迹。
较佳地，处理器200是记录自遥控装置22收到的所有指向信号(指向信号可包括指向仰角、指向方位角、发送时间及跟随距离)，以作为飞行轨迹。
较佳地，处理器200记录每次移动时用以控制该驱动装置208的控制参数(如自旋角度、移动高度或移动距离)，以作为飞行轨迹。
较佳地，处理器200是将所在立体空间坐标化，并记录飞行器20于立体空间中的坐标变化，以作为飞行轨迹。
步骤S704：处理器200判断是否停止记录轨迹。
较佳地，遥控装置22的人机接口230更包括轨迹记录停止键，当上述轨迹记录停止键被按下时，遥控装置22可产生并发送轨迹记录停止信号至飞行器20，以使处理器200储存所记录的飞行轨迹(如汇出为轨迹档案)至内存206，并离开轨迹记录模式。
若处理器200判断停止记录轨迹，则执行步骤S706。否则，再次执行步骤S702。
步骤S706：飞行器20的处理器200进入循迹模式。较佳地，遥控装置22的人机接口230更包括循迹键，当上述循迹键被按下时，遥控装置22可产生并发送循迹信号至飞行器20，以使处理器200进入循迹模式。
步骤S708：于循迹模式下，处理器200自内存206读取先前储存的飞行轨迹。
步骤S710：处理器200控制飞行器20沿所读取的飞行轨迹移动。
本发明可使飞行器依预先规划的飞行轨迹自动巡航。
续请参阅图16，为本发明第八实施例的功能操作流程图。本实施例提供多种操作功能。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的跟随遥控方法更包括用以实现功能操作的以下步骤。
步骤S80：飞行器20的处理器200自遥控装置22接收操作信号。
具体而言，遥控装置22的人机接口230更包括多种操作按键，当各操作按键被按下时，遥控装置22可产生并发送对应的操作信号至飞行器20。
举例来说，人机接口230可包括定平面操作键、微调旋钮、距离调整旋钮及录像/停止录像键。
当定平面操作键被按下时，遥控装置22可产生并对外发送定平面操作信号。当微调旋钮被转动时，遥控装置22可产生包括微调方向及微调距离的微调操作信号。当距离调整旋钮被转动时，遥控装置22可产生对应转动的距离调整信号。当录像/停止录像键初次被按下时，遥控装置22可产生录像信号，当录像/停止录像键再次被按下时，遥控装置22可产生停止录像信号。
步骤S82：处理器200依据所收到的操作信号执行对应操作。
举例来说，当处理器200收到定平面操作信号时，可决定对应当前的期望方向的平面，并将上述平面设定为飞行器20的可移动范围，以使飞行器20被限制于上述平面中移动。
当处理器200收到微调操作信号时，可控制飞行器20朝微调方向偏移微调距离(如向左移动30公分或向下降低50公分)。
当处理器200收到距离调整信号时，可依据距离调整信号调整跟随距离的值(如增加跟随距离或缩短跟随距离)。
当处理器200收到录像信号时，可控制摄影机214开始录像。并且，处理器200还可进一步基于时间开始记录飞行器20的飞行轨迹。
当处理器200收到停止录像信号时，可控制摄影机214停止录像。并且，若处理器200判断当前正在记录飞行轨迹时，还可进一步停止记录飞行轨迹。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，包括下列步骤：
a)于一遥控装置接受一指向操作，其中该指向操作是移动该遥控装置来指向一期望方向；
b)依据该指向操作产生一指向信号；
c)对外发送该指向信号；
d)于一飞行器接收该指向信号并自一目标装置接收一目标信号；
e)依据该指向信号控制该飞行器朝该期望方向移动；及
f)于移动过程中，依据该目标信号控制该飞行器与该目标装置保持一跟随距离。
2.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号包括一指向方位角，该步骤b包括一步骤b1)经由该遥控装置的一地磁计模块感测该指向方位角；
该步骤e包括下列步骤：
e1)于该指向方位角与该飞行器当前的一飞行方位角不符时，依据该指向方位角及该飞行方位角决定一移动方向；及
e2)控制该飞行器朝该移动方向移动并正面朝向该目标装置。
3.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b2)经由该遥控装置的一陀螺仪模块感测一倾斜角，并依据该倾斜角计算该指向仰角；
该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
4.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b3)经由该遥控装置的一加速度计模块感测一移动向量，并依据该移动向量计算该指向仰角；
该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
5.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该目标信号包括一目标坐标，该步骤e1包括下列步骤：
e11)经由该飞行器的一***取得一飞行坐标；及
e12)依据该目标坐标、该飞行坐标、该指向方位角及该飞行方位角决定该移动方向及一终点坐标；
该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。
6.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该步骤f包括以下步骤：
f1)接收该目标信号并记录一接收时间，其中该目标信号指示一发送时间；
f2)依据该接收时间、该发送时间及一信号传播速度计算该飞行器与该目标装置间的一实际距离；及
f3)于该实际距离大于该跟随距离时，控制该飞行器接近该目标装置，并于该实际距离小于该跟随距离时，控制该飞行器远离该目标装置。
7.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该目标信号包括该目标装置的一目标高度，该步骤f包括下列步骤：
f4)取得该飞行器的一飞行高度，并依据该目标高度及该飞行高度计算该飞行器与该目标装置间的一实际垂直距离；及
f5)于该实际垂直距离大于一跟随垂直距离时，控制该飞行器降低高度，并于该实际垂直距离小于该跟随垂直距离时，控制该飞行器增加高度。
8.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括以下步骤：
g1)该飞行器于移动过程中经由该飞行器的多个收发器接收同一该目标信号并记录各该收发器的一接收时间；及
g2)于该些接收时间的一接收时间差不符一预设时间差时，控制该飞行器转向以使该飞行器朝向该目标装置。
9.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括下列步骤：
h1)于移动过程中基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹；
h2)于收到一循迹信号时，读取该飞行轨迹；及
h3)控制该飞行器沿该飞行轨迹移动。
10.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括一步骤i)于收到一定平面操作信号时，决定对应该期望方向的一平面，并将该平面设定为该飞行器的可移动范围，以使该飞行器被限制于该平面中移动。
11.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该步骤a是于该遥控装置的一指向操作键被按下期间接受该指向操作。
12.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括下列步骤：
j1)该飞行器于自该遥控装置收到一微调操作信号时，依据该微调操作信号控制该飞行器朝一微调方向偏移；
j2)于自该遥控装置收到一距离调整信号时，依据该距离调整信号调整该跟随距离；及
j3)于自该遥控装置收到一录像信号时，控制该飞行器的一摄影机开始录像并基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹。
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