CN107450532A - 一种基于plc的立体仓库用agv车 - Google Patents

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韩林
赵晓伟
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar

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Abstract

本发明公开了一种基于PLC的立体仓库用AGV车，包括机械臂、车框架体、驱动轮、电源柜、控制柜；所述车框架体上端设有机械臂，车框架体前后面的左右两端均设有驱动轮，车框架体内部设有电源柜和控制柜；所述电源柜内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源、步进驱动器、直流电机驱动器；所述车框架体上设有小车到位限位开关、按钮、报警指示灯，驱动轮机械连接有直流驱动电机或转向步进电机；所述控制柜内设有导航定位装置、防撞保护装置、以太网模块、I/O模块、CPU313C‑2 DP模块、扩展I/O模块、脉冲调制模块、高速计数模块；所述导航定位装置包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置包括若干雷达。本发明基于PLC用干簧管和磁条定位。

Description

一种基于PLC的立体仓库用AGV车
【技术领域】
本发明涉及移动机器人的技术领域，特别是一种基于PLC的立体仓库用AGV车的技术领域。
【背景技术】
在立体仓库中，需要对物品进行取放转运。AGV车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。因而，可以结合现有AGV车相关技术背景，结合现有机械臂技术，获得一种基于PLC的立体仓库用AGV车。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种基于PLC的立体仓库用AGV车，采用PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能，使得控制***更加的稳定和便于维护和使用。
为实现上述目的，本发明提出了一种基于PLC的立体仓库用AGV车，包括机械臂、车框架体、驱动轮、电源柜、控制柜；所述车框架体上端设有机械臂，车框架体前后面的左右两端均设有驱动轮，车框架体内部设有电源柜和控制柜；所述电源柜内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源、步进驱动器、直流电机驱动器；所述车框架体上设有小车到位限位开关、按钮、报警指示灯，驱动轮机械连接有直流驱动电机或转向步进电机，直流驱动电机与调速器电性连接，转向步进电机与步进驱动器、编码器均电性连接；所述控制柜内设有导航定位装置、防撞保护装置、以太网模块、I/O模块、CPU313C-2DP模块、扩展I/O模块、脉冲调制模块、高速计数模块；所述CPU313C-2DP模块上带有以太网模块、I/O模块、脉冲调制模块、高速计数模块；所述扩展I/O模块与限位开关、按钮、报警指示灯均电性连接；所述导航定位装置包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置包括若干雷达。
作为优选，所述干簧管为MKA-10110型干簧管。
作为优选，所述车框架体上端设有光纤放大器，光纤放大器与CPU313C-2DP模块电性连接，光纤放大器为FT-320-05型光纤放大器。
作为优选，所述以太网模块为CP343-1TCP型以太网模块。
作为优选，所述车载逆变器与24V镉镍池、PS307直流电源模块、24V直流电源均电性连接；所述24V直流电源与步进驱动器、直流电机驱动器均电性连接。
本发明的有益效果：本发明采用PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能，使得控制***更加的稳定和便于维护和使用。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种基于PLC的立体仓库用AGV车的主视图；
图2是本发明一种基于PLC的立体仓库用AGV车的控制***硬件结构示意图。
图中：1-机械臂、2-车框架体、3-驱动轮、4-电源柜、5-控制柜、6-导航定位装置、7-防撞保护装置、8-上位机、9-无线AP、10-以太网模块、11-直流驱动电机、12-调速器、13-I/O模块、14-CPU313C-2DP模块、15-扩展I/O模块、16-24V直流电源、17-步进驱动器、18-脉冲调制模块、19-高速计数模块、20-小车到位限位开关、21-按钮、22-转向步进电机、23-编码器、24-报警指示灯。
【具体实施方式】
参阅图1、图2，本发明，包括机械臂1、车框架体2、驱动轮3、电源柜4、控制柜5；所述车框架体2上端设有机械臂1，车框架体2前后面的左右两端均设有驱动轮3，车框架体2内部设有电源柜4和控制柜5；所述电源柜4内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源16、步进驱动器17、直流电机驱动器；所述车框架体2上设有小车到位限位开关20、按钮21、报警指示灯24，驱动轮3机械连接有直流驱动电机11或转向步进电机22，直流驱动电机11与调速器12电性连接，转向步进电机22与步进驱动器17、编码器23均电性连接；所述控制柜5内设有导航定位装置6、防撞保护装置7、以太网模块10、I/O模块13、CPU313C-2DP模块14、扩展I/O模块15、脉冲调制模块18、高速计数模块19；所述CPU313C-2DP模块14上带有以太网模块10、I/O模块13、脉冲调制模块18、高速计数模块19；所述扩展I/O模块15与限位开关20、按钮21、报警指示灯24均电性连接；所述导航定位装置6包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置7包括若干雷达。
具体的，所述干簧管为MKA-10110型干簧管。
具体的，所述车框架体2上端设有光纤放大器，光纤放大器与CPU313C-2DP模块14电性连接，光纤放大器为FT-320-05型光纤放大器。
具体的，所述以太网模块10为CP343-1TCP型以太网模块。
具体的，所述车载逆变器与24V镉镍池、PS307直流电源模块、24V直流电源16均电性连接；所述24V直流电源16与步进驱动器17、直流电机驱动器均电性连接。
本发明工作过程：
本发明一种基于PLC的立体仓库用AGV车在工作过程中，以PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能。磁条与干簧管MKA-10110，干簧管作为AGV识别磁条路径的传感器具有很多优点，首先干簧管是无源传感器，当无源传感器外接外部电路时，传感器的信号以及特性不受到外部电源的干扰。其次，干簧管感应的是磁条的磁场变化从而产生的开关信号，由于磁条磁场是磁条本身产生的，使得传感器所感应的开关信号也更加稳定。因此使用干簧管和磁条来完成AGV的循迹与定位以及AGV路径识别，更加能适应工厂以及仓库等环境恶劣。光纤放大器可以用于检测当搬运机构动作后是否货物被卸载或取走。上方的机械臂1采用现有机械臂，可以实现货物在立体仓库内的装夹放置。
本发明，采用PLC作为控制核心，干簧管和磁条完成AGV的循迹和定位功能，使得控制***更加的稳定和便于维护和使用。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于PLC的立体仓库用AGV车，其特征在于：包括机械臂(1)、车框架体(2)、驱动轮(3)、电源柜(4)、控制柜(5)；所述车框架体(2)上端设有机械臂(1)，车框架体(2)前后面的左右两端均设有驱动轮(3)，车框架体(2)内部设有电源柜(4)和控制柜(5)；所述电源柜(4)内设有24V镉镍池、车载逆变器、PS307直流电源模块、24V直流电源(16)、步进驱动器(17)、直流电机驱动器；所述车框架体(2)上设有小车到位限位开关(20)、按钮(21)、报警指示灯(24)，驱动轮(3)机械连接有直流驱动电机(11)或转向步进电机(22)，直流驱动电机(11)与调速器(12)电性连接，转向步进电机(22)与步进驱动器(17)、编码器(23)均电性连接；所述控制柜(5)内设有导航定位装置(6)、防撞保护装置(7)、以太网模块(10)、I/O模块(13)、CPU313C-2DP模块(14)、扩展I/O模块(15)、脉冲调制模块(18)、高速计数模块(19)；所述CPU313C-2DP模块(14)上带有以太网模块(10)、I/O模块(13)、脉冲调制模块(18)、高速计数模块(19)；所述扩展I/O模块(15)与限位开关(20)、按钮(21)、报警指示灯(24)均电性连接；所述导航定位装置(6)包括若干干簧管和磁条，所述防撞保护装置(7)包括若干雷达。
2.如权利要求1所述的一种基于PLC的立体仓库用AGV车，其特征在于：所述干簧管为MKA-10110型干簧管。
3.如权利要求1所述的一种基于PLC的立体仓库用AGV车，其特征在于：所述车框架体(2)上端设有光纤放大器，光纤放大器与CPU313C-2DP模块(14)电性连接，光纤放大器为FT-320-05型光纤放大器。
4.如权利要求1所述的一种基于PLC的立体仓库用AGV车，其特征在于：所述以太网模块(10)为CP 343-1TCP型以太网模块。
5.如权利要求1所述的一种基于PLC的立体仓库用AGV车，其特征在于：所述车载逆变器与24V镉镍池、PS307直流电源模块、24V直流电源(16)均电性连接；所述24V直流电源(16)与步进驱动器(17)、直流电机驱动器均电性连接。
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