CN107450060B - 一种激光扫描装置 - Google Patents
一种激光扫描装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107450060B CN107450060B CN201710754649.6A CN201710754649A CN107450060B CN 107450060 B CN107450060 B CN 107450060B CN 201710754649 A CN201710754649 A CN 201710754649A CN 107450060 B CN107450060 B CN 107450060B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- light path
- light
- turning element
- laser
- path turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/46—Indirect determination of position data
- G01S17/48—Active triangulation systems, i.e. using the transmission and reflection of electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种激光扫描装置，包括驱动装置、转子支撑组件、配重块、光路折转元件和安装辅件，驱动装置两端固定有转子支撑组件，转子支撑组件与配重块和固定辅件连接，固定辅件用于固定光路折转元件，配重块用于匹配光路折转元件，使转子达到动平衡，出射和入射激光经光路折转元件偏转后可转换成平行光路，实现对周向目标的激光扫描。本发明的激光扫描装置，通过驱动装置带动光路折转元件旋转实现激光360°周向扫描，运动部件较少，转子重量轻，结构简单，在减少装置体积重量的同时可实现激光快速扫描。
Description
技术领域
本发明涉及一种激光扫描装置，更具体的说是一种能够周向旋转的扫描装置。
背景技术
激光扫描仪通过测量激光往返时间来测定目标相对距离，并通过扫描装置改变激光指向方位来测定目标相对位置，具有距离精度高和空间分辨率高的优点。激光扫描仪的测量原理是利用激光发射器发出激光脉冲，激光照射到目标物体后返回部分能量形成激光回波，当激光接收器收到激光回波，且回波的能量足以触发门槛值时，激光扫描仪即可计算它到物体的距离值；激光扫描仪可以连续不停的发射激光脉冲，激光脉冲通过扫描装置改变激光指向，将激光脉冲波发射向各个方向从而形成一个二维区域的扫描。此二维区域的扫描可以实现以下两个功能：1)在扫描装置的扫描范围内，设置不同形状的保护区域，当有物体进入该区域时，发出报警信号；2)在扫描装置的扫描范围内，扫描器输出每个测量点的距离，根据此距离信息，可以计算物体的外型轮廓，坐标定位。传统的激光扫描仪的扫描装置通常体积大，价格昂贵，扫描速度较慢，很难满足快速扫描成像的要求。
现有的激光扫描方式主要分为四种，包括电光扫描，声光扫描，光栅扫描和光机扫描。电光扫描和声光扫描由于是非机械扫描方式，因此具有无惯性扫描的特点。它们扫描速度快，但是声光扫描由于其原理的限制，使得当其为布拉格衍射时衍射角很小，因此其视场角也比较小，而当其不符合布拉格衍射条件时，衍射效率很低，极大地浪费了激光的能量。电光扫描角度也很小，且它对光存在损耗，透过率很低。光栅扫描视场角比较大，但是主要问题是衍射效率低，影响了整个扫描***的透过率。
光机扫描分为很多种，包括多面棱镜扫描、振镜扫描、旋转反射镜扫描、光楔扫描、压电扫描、MEMS摆镜扫描和光纤扫描等。目前激光扫描仪***中能够成熟应用的主要是光机扫描方式中的振镜扫描装置、旋转反射镜扫描和多面棱镜扫描装置。
如图3所示，振镜扫描的成行性好，重复性好，扫描效率高，但是由于其扫描角度越大，扫描频率就越低，所以它的扫描角度一般不大，约为10°～25°，在该视场角下，振镜扫描的扫描频率也较低。如图4所示，多面棱镜扫描装置由于马达的转速可以做到很高，所以扫描速度也通常比较快，且扫描角度大，稳定性好，但多面棱镜扫描装置体积大，配置成扫描***的结构比较复杂，成本也比较高，由于多面棱镜加工工艺的限制，会影响反射光束的质量。而旋转反射镜扫描装置结构简单，可实现360°角度扫描，但收发光路经同一反射面，会造成不必要的光学遮挡，也容易在接收光路中引入杂散光干扰造成误判，如图5所示。此外，由于以上三种扫描方式都采用出射入射同光路设计，在出射光束质量不理想，光斑较大的条件下只能采用增加反射元件尺寸的方法来调节，影响了***性能。而光纤扫描和MEMS摆镜扫描装置均处于研究阶段，难以应用于激光扫描仪中。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明提供了一种结构简单，可靠性高，可覆盖360°扫描角度，分置发射接收光路以减少测量误判的激光扫描装置。
(二)技术方案
为了克服上述技术问题，本发明提出了一种激光扫描装置，该装置包括驱动装置、上光路折转元件和下光路折转元件，所述上光路折转元件和下光路折转元件固定在所述驱动装置的两端，所述驱动装置能够带动所述上光路折转元件和下光路折转元件旋转；
作为一种优选地实施方式，该装置还包括转子支撑组件和固定辅件，所述驱动装置通过所述转子支撑组件和所述固定辅件带动所述上光路折转元件和所述下光路折转元件旋转，实现出射光和入射光在水平面的360°周向扫描。
作为一种优选地实施方式，该装置还包括配重块，所述配重块用于匹配光路折转元件，使整个装置达到动平衡。
作为一种优选地实施方式，该装置还包括激光源和光电传感器，所述激光源位于装置的上方，所述光电传感器位于装置下方。
作为一种优选地实施方式，所述激光源发出的出射光通过上光路折转元件折转能够沿水平方向射出。
作为一种优选地实施方式，该装置还包括激光源和光电传感器，所述激光源位于装置的下方，所述光电传感器位于装置上方。
作为一种优选地实施方式，所述光电传感器通过下光路折转元件折转能够接收入射光。
作为一种优选地实施方式，所述入射光和出射光的光路通过所述上光路折转元件和所述下光路折转元件折转后的光路相互平行。
作为一种优选地实施方式，所述激光源发出的出射光通过上光路折转元件折转能够沿水平方向射出。
作为一种优选地实施方式，所述激光源的出射光斑尺寸与上光路折转元件通光口径一致。
(三)有益效果
本发明的激光扫描装置，通过驱动装置带动上光路折转元件和下光路折转元件周向旋转实现激光360°扫描，运动部件较少，转子重量轻，结构简单，在减少装置体积重量的同时可实现激光快速扫描。本发明的发射光路和接收光路分置的扫描机构能够避免传统激光扫描仪发射接收光路经同一块反射镜所引入的杂散光干扰，提高了测量的精确性以及激光扫描测距仪工作的稳定性。本发明的激光扫描装置可以避免在使用过程中将激光发射准直镜与接收聚焦透镜随扫描装置一起旋转，增加转动惯量；或者避免了在聚焦透镜下安装反光板，遮挡光学接收光学口径。本发明的激光扫描装置在使用的过程中只需要光路折转元件或反射镜即可，从而简化了结构，便于制造安装。
附图说明
图1是本发明采用棱镜的激光扫描装置结构示意图；
图2是本发明采用反射镜的激光扫描装置结构示意图；
图3是现有的振镜扫描装置结构示意图；
图4是现有多面棱镜扫描装置结构示意图；
图5是现有旋转反射镜扫描装置结构示意图；
具体实施方式
本发明提出了一种激光扫描装置，该装置包括驱动装置、转子支撑组件、配重块、上光路折转元件、下光路折转元件和固定辅件，所述上光路折转元件用于接收出射光，再将出射光折射到所述上光路折转元件的侧面所述下光路折转元件用于接收入射光，再将入射光折射到下光路折转元件的下面，所述驱动装置通过转子支撑组件和固定辅件带动上光路折转元件和下光路折转元件旋转，实现出射光和入射光在水平面的360°周向扫描，所述光路折转元件能够使光路折转90度，所述配重块用于匹配光路折转元件，使整个装置保持动态平衡，所述出射光的光路与入射光的光路位于所述驱动装置的旋转轴线上。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
图1是本发明采用棱镜的激光扫描装置结构示意图。如图所示，激光扫描装置主要由上光路折转元件1、配重块2、旋转轴3、转子支撑组件4、下光路折转元件5、驱动装置6和固定辅件7构成。电机6两端固定有转子支撑组件4，上光路折转元件1和下光路折转元件5通过固定辅件7与转子支撑组件4配合，使出射和入射激光的光路偏转成相互平行的光路，实现对周向目标的激光扫描。配重块2用于匹配上光路折转元件1和下光路折转元件5，使转子达到动态平衡。
根据本发明的实施例，该装置还包括激光源和光电传感器，所述激光源位于该装置的上方，所述光电传感器位于该装置下方，且激光源和光电传感器两者的位置可以互换。
本发明的实施例中优选地，所述的驱动装置6为电机，电机通过转子支撑组件4和固定辅件7带动上光路折转元件1和下光路折转元件5周向旋转，实现出射光和入射光在水平面的360°扫描。
本发明的实施例中优选地，所述的上光路折转元件1和下光路折转元件5为梯形棱镜，棱镜上下底边镀有反射膜，斜边镀透射膜，激光垂直于棱镜一斜边入射，经多次反射后垂直于另一斜边出射，可实现光路90°折转。
本发明的实施例中优选地，所述转子支撑组件4包括轴联器、轴承、盖板、安装凸台等零件，用于连接固定辅件7与电机轴。
本发明的实施例中优选地，激光扫描仪的激光源可安装在出射光路上方，出射光斑尺寸可与上光路折转元件1通光口径一致，使得光源发出的测量激光通过上光路折转元件1沿水平方向射出；光电传感器设置在入射光路下方，通过下光路折转元件5可将接收入射光汇聚至位于聚焦透镜焦点的光电传感器上。
本发明的实施例中优选地，所述出射光路光轴与接收光路光轴位于旋转轴相对于转子支撑组件4转动的转轴线上；即光源中心与聚焦透镜的聚光焦点都位于转轴线上。
图2是本发明采用反射镜的激光扫描装置结构示意图。如图所示，激光扫描装置主要由旋转轴3、转子支撑组件4、驱动装置6、上反射镜8、下反射镜9和传动机构10组成。上反射镜8和下反射镜9通过转子支撑组件4分别固定于旋转轴3的上下两端，出射和入射激光经上反射镜8和下反射镜9反射后转换成平行光路。
在本发明的另一个实施例中优选地，所述的驱动装置6是通过传动机构10与旋转轴3和电机11相连。所述传动机构10的传动方式可以是皮带传动，也可以是齿轮传动或涡轮蜗杆传动，可将电机11运动传递至旋转轴3，带动上反射镜8和下反射镜9周向360°旋转。
在本发明的另一个实施例中优选地，所述的上反射镜8和下反射镜9为平面镜，上反射镜8和下反射镜9的镜面与水平面之间的夹角α，α为45°，可实现出射光和入射光的90°折转。
在本发明的另一个实施例中优选地，所述转子支撑组件4包括反射镜座、轴联器、轴承、传动部件等零件构成，与传动机构10连接用于带动上反射镜8和下反射镜9同步旋转。
在本发明的另一个实施例中优选地，激光扫描仪的光源可安装在出射光路上方，出射光斑尺寸可与上反射镜8通光口径一致，使得光源发出的测量激光通过上反射镜8反射沿水平方向射出；光电传感器设置在入射光路下方，通过下反射镜9反射来接收入射光，并经聚焦透镜后汇聚至位于焦点的光电传感器上。
在本发明的另一个实施例中优选地，所述出射光路光轴与接收光路光轴位于旋转轴相对于转子支撑组件4转动的转轴线上；即光源中心与聚焦透镜的聚光焦点都位于转轴线上。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种激光扫描装置，包括驱动装置、上光路折转元件和下光路折转元件，所述上光路折转元件和下光路折转元件固定在所述驱动装置的两端，所述驱动装置能够带动所述上光路折转元件和下光路折转元件旋转；
所述上光路折转元件用于接收出射光，再将出射光折射到所述上光路折转元件的侧面；
所述下光路折转元件用于接收入射光，再将入射光折射到下光路折转元件的下面；
所述出射光的光路与入射光的光路位于所述驱动装置的旋转轴线上；
其中，所述激光扫描装置还包括配重块，所述配重块用于匹配所述上光路折转元件和所述下光路折转元件，使转子达到动态平衡；
其中，所述激光扫描装置还包括传动机构和电机，所述驱动装置通过所述传动机构将旋转轴与所述电机相连，所述传动机构通过皮带传动、齿轮传动或者涡轮蜗杆传动，将所述电机的运动传递至所述旋转轴，以实现所述出射光和所述入射光周向360°的扫描。
2.根据权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，还包括转子支撑组件和固定辅件，所述驱动装置通过所述转子支撑组件和所述固定辅件带动所述上光路折转元件和所述下光路折转元件旋转，实现出射光和入射光在水平面的360°周向扫描。
3.根据权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，还包括激光源和光电传感器，所述激光源位于装置的上方，所述光电传感器位于装置下方。
4.根据权利要求3所述的激光扫描装置，其特征在于，所述激光源发出的出射光通过上光路折转元件折转能够沿水平方向射出。
5.根据权利要求1所述的激光扫描装置，其特征在于，还包括激光源和光电传感器，所述激光源位于装置的下方，所述光电传感器位于装置上方。
6.根据权利要求5所述的激光扫描装置，其特征在于，所述光电传感器通过下光路折转元件折转能够接收入射光。
7.根据权利要求4或6所述的激光扫描装置，其特征在于，所述入射光和出射光的光路通过所述上光路折转元件和所述下光路折转元件折转后的光路相互平行。
8.根据权利要求3所述的激光扫描装置，其特征在于，所述激光源的出射光斑尺寸与上光路折转元件通光口径一致。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710754649.6A CN107450060B (zh) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | 一种激光扫描装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710754649.6A CN107450060B (zh) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | 一种激光扫描装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107450060A CN107450060A (zh) | 2017-12-08 |
| CN107450060B true CN107450060B (zh) | 2024-03-29 |
Family
ID=60494387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710754649.6A Active CN107450060B (zh) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | 一种激光扫描装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107450060B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10942257B2 (en) | 2016-12-31 | 2021-03-09 | Innovusion Ireland Limited | 2D scanning high precision LiDAR using combination of rotating concave mirror and beam steering devices |
| US11988773B2 (en) | 2018-02-23 | 2024-05-21 | Innovusion, Inc. | 2-dimensional steering system for lidar systems |
| CN110333498A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-10-15 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 一种多线激光雷达*** |
| CN109246340B (zh) * | 2018-09-18 | 2020-11-27 | 杭州行开科技有限公司 | 一种光场影像处理显示***及方法 |
| WO2020062113A1 (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 扫描模组、测距组件及移动平台 |
| WO2020062301A1 (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 距离探测装置 |
| JP2022511542A (ja) * | 2018-12-18 | 2022-01-31 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | レーザ測定装置及び無人航空機 |
| CN109557550B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-06-29 | 武汉万集信息技术有限公司 | 三维固态激光雷达装置及*** |
| CN112817147B (zh) * | 2021-01-04 | 2023-01-10 | 上海镭天激光设备有限公司 | 一种高速一维大功率激光扫描用的八面棱镜装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012058079A (ja) * | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Ricoh Co Ltd | レーザレーダシステム及び移動体 |
| CN103852809A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-06-11 | 中国科学院空间科学与应用研究中心 | 一种地基f-p测风干涉仪 |
| CN204043621U (zh) * | 2014-08-15 | 2014-12-24 | 青岛市光电工程技术研究院 | 基于物扫描光学***的双激光器不停车超宽超高检测装置 |
| CN105467398A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 上海思岚科技有限公司 | 扫描测距设备 |
| CN207663045U (zh) * | 2017-08-28 | 2018-07-27 | 北京海德瑞科技有限公司 | 一种激光扫描装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3908226B2 (ja) * | 2004-02-04 | 2007-04-25 | 日本電産株式会社 | スキャニング型レンジセンサ |
-
2017
- 2017-08-28 CN CN201710754649.6A patent/CN107450060B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012058079A (ja) * | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Ricoh Co Ltd | レーザレーダシステム及び移動体 |
| CN103852809A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-06-11 | 中国科学院空间科学与应用研究中心 | 一种地基f-p测风干涉仪 |
| CN204043621U (zh) * | 2014-08-15 | 2014-12-24 | 青岛市光电工程技术研究院 | 基于物扫描光学***的双激光器不停车超宽超高检测装置 |
| CN105467398A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 上海思岚科技有限公司 | 扫描测距设备 |
| CN207663045U (zh) * | 2017-08-28 | 2018-07-27 | 北京海德瑞科技有限公司 | 一种激光扫描装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107450060A (zh) | 2017-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107450060B (zh) | 一种激光扫描装置 | |
| CN109709572B (zh) | 一种半共轴光路接收激光雷达*** | |
| CN101435870B (zh) | 测量目标方位和距离的激光雷达设备 | |
| KR100271410B1 (ko) | 차량용 광레이더 장치 | |
| EP4191282A1 (en) | Optical system of laser radar and laser radar system | |
| CN109270515B (zh) | 可变扫描区域同轴收发扫描激光雷达 | |
| CN108205124B (zh) | 一种基于微机电振镜的光学装置和激光雷达*** | |
| EP3722862A1 (en) | Laser radar system and control method thereof, method of obtaining scanning angle, and vehicle | |
| CN207663045U (zh) | 一种激光扫描装置 | |
| CN109752704A (zh) | 一种棱镜及多线激光雷达*** | |
| JP2009229462A (ja) | 検出装置 | |
| CN109239693B (zh) | 收发共路扫描激光雷达 | |
| KR102263183B1 (ko) | 라이다 장치 | |
| CN108415002A (zh) | 激光雷达光学***及激光雷达 | |
| CN211236225U (zh) | 一种大视场激光雷达光机*** | |
| US20210041560A1 (en) | Distance detection apparatuses | |
| US20200150418A1 (en) | Distance measurement device and mobile body | |
| CN211718520U (zh) | 一种多线激光雷达 | |
| CN111766588A (zh) | 全景激光雷达 | |
| CN111288923A (zh) | 多模态激光扫描仪光机***和设备 | |
| CN114265041A (zh) | 扫描装置和扫描方法 | |
| KR20180051146A (ko) | 광출력 모듈 및 라이다 | |
| CN110967681B (zh) | 用于三维扫描的结构振镜及应用其的激光雷达 | |
| CN111175721B (zh) | Lidar传感器和用于lidar传感器的方法 | |
| CN208110034U (zh) | 激光雷达光学***及激光雷达 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210602 Address after: Room 319, building 20, northwest area of nano City, 99 Jinjihu Avenue, Suzhou Industrial Park, Suzhou area, China (Jiangsu) pilot Free Trade Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Suzhou Yuankun Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 1914, 19th floor, building 4, yard 1, Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing Applicant before: BEIJING HAIDERUI TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |