CN107444623A - 用于无人机的收放机构及具有其的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人机的收放机构及具有其的无人机，所述用于无人机的收放机构包括：固定支架、驱动器、驱动组件以及多个收放件，所述驱动器固定在所述固定支架上；所述驱动组件与所述驱动器相连；所述多个收放件设在所述固定支架上，每个所述收放件上设有与所述驱动组件配合的从动组件，当所述驱动器工作时所述驱动器通过所述驱动组件驱动所述多个从动组件带动所述多个收放件在邻近所述固定支架中心的收起位置和远离所述固定支架中心的展开位置之间运动。根据本发明的用于无人机的收放机构，通过设置驱动器，可以实现对收放件收放的自动控制，自动化程度高。而且，可以实现多个收放件同步收放，保证了收放机构动作的统一性。

Description

用于无人机的收放机构及具有其的无人机

技术领域

本发明涉及无人机制造技术领域，尤其是涉及一种用于无人机的收放机构及具有其的无人机。

背景技术

相关技术中，无人机的机臂或脚架的展开和收起，一种是与无人机的机身固定成一体，即通过结构做成固定的机臂或脚架，当无人机处于飞行状态或者非飞行状态时，机臂或脚架的位置始终保持不变。另一种是在飞行前通过手动调整固定好机臂或脚架的位置，飞行时脚架机臂位置固定，使整个无人机的结构尺寸大，外型单一，动作不统一，且自动化程度低，整体性差，安装复杂，成本高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种用于无人机的收放机构，所述收放机构的自动化程度高。

本发明的另一个目的在于提出一种具有上述收放机构的无人机。

根据本发明第一方面的用于无人机的收放机构，包括：固定支架；驱动器，所述驱动器固定在所述固定支架上；驱动组件，所述驱动组件与所述驱动器相连；以及多个收放件，所述多个收放件设在所述固定支架上，每个所述收放件上设有与所述驱动组件配合的从动组件，当所述驱动器工作时所述驱动器通过所述驱动组件驱动所述多个从动组件带动所述多个收放件在邻近所述固定支架中心的收起位置和远离所述固定支架中心的展开位置之间运动。

根据本发明的用于无人机的收放机构，通过设置驱动器，可以实现对收放件收放的自动控制，自动化程度高。而且，通过设置驱动组件和多个收放件，可以实现多个收放件同步收放，保证了收放机构动作的统一性。

根据本发明的一些实施例，当所述驱动器工作时，所述驱动器通过驱动组件驱动所述多个从动组件带动所述多个收放件在所述收起位置和所述展开位置之间同步运动。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件和所述多个从动组件为齿轮传动机构。

具体地，所述驱动组件包括：驱动主动齿轮，所述驱动主动齿轮与所述驱动器相连；和驱动转盘，所述驱动转盘可转动地设在所述固定支架上，所述驱动转盘上设有内外设置的第一驱动齿和第二驱动齿，所述第一驱动齿与所述驱动主动齿轮啮合以驱动所述驱动转盘旋转，所述第二驱动齿与所述多个从动组件配合。

进一步地，所述驱动转盘为圆盘形形状，所述驱动转盘的朝向所述固定支架的一侧敞开，其中所述第一驱动齿设在所述驱动转盘的内周壁上，所述第二驱动齿从所述驱动转盘的朝向所述固定支架一侧的端面向所述固定支架延伸出。

进一步地，所述用于无人机的收放机构进一步包括：转盘轴限位件；和转盘轴，所述转盘轴的第一端设有限位部，所述转盘轴的第二端依次穿过所述驱动转盘和所述固定支架后与所述转盘轴限位件相连。

可选地，所述转盘轴的所述第二端的外周壁上形成有卡槽，所述转盘轴限位件为轴端挡圈，所述轴端挡圈卡在所述卡槽内以限定所述转盘轴的所述第二端朝向所述驱动转盘的方向移动。

具体地，每个所述从动组件包括：第一传动齿轮，所述第一传动齿轮设在所述驱动转盘和所述固定支架之间，所述第一传动齿轮与所述第二驱动齿啮合；和第二从动轮，所述第二从动轮与所述第一传动齿轮配合，所述第二从动轮与所述收放件固定以带动所述收放件在所述收起位置和所述展开位置之间转动。

进一步地，所述第一传动齿轮沿所述驱动转盘的径向延伸，所述第一传动齿轮的内端与所述第二驱动齿啮合，且所述第一传动齿轮的外端与所述第二从动轮配合。

可选地，所述第二从动轮形成为圆盘形形状，所述第二从动轮设在收放件的邻近所述第一传动齿轮的一侧，所述第二从动轮的朝向所述第一传动齿轮的第一侧敞开，所述第二从动轮的所述第一侧的端面上形成有与所述第一传动齿轮啮合的从动齿。

进一步地，所述固定支架上设有用于收纳所述第一传动齿轮的第一传动齿轮收纳部。

进一步地，所述固定支架上设有用于安装所述收放件的收放件安装部。

根据本发明的一些实施例，所述驱动器为步进电机。

根据本发明的一些实施例，所述收放件为机臂和脚架中的至少一个。

根据本发明第二方面的无人机，包括根据本发明上述第一方面的用于无人机的用于无人机的收放机构。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的用于无人机的收放机构的立体图，其中所述收放机构位于收起位置；

图2是图1中所示的收放机构的另一个角度的立体图；

图3是根据本发明实施例的收放机构的立体图，其中所述收放机构位于展开位置；

图4是图3中所示的收放机构的另一个角度的立体图；

图5是根据本发明实施例的收放机构的***图；

图6是根据本发明实施例的收放机构的另一个***图，其中未示出固定支架；

图7是图6中所示的收放机构的另一个角度的***图，其中未示出固定支架；

图8a是图5中所示的固定支架的立体图；

图8b是图8a中所示的固定支架的另一个角度的立体图；

图9a是图5中所示的驱动转盘的立体图；

图9b是图9a中所示的驱动转盘的另一个角度的立体图；

图10是根据本发明实施例的驱动器和驱动组件的装配示意图。

附图标记：

100：收放机构；

1：固定支架；11：第一传动齿轮容纳部；12：收放件安装部；

2：驱动器；31：驱动主动齿轮；

32：驱动转盘；321：第一驱动齿；322：第二驱动齿；

4：收放件；5：从动组件；51：第一传动齿轮；

52：第二从动轮；521：从动齿；

61：转盘轴限位件；62：转盘轴；621：限位部。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参考图1-图10描述根据本发明第一方面实施例的用于无人机(图未示出)的收放机构100。

如图1-图5所示，根据本发明第一方面实施例的用于无人机的收放机构100，包括固定支架1、驱动器2、驱动组件和多个收放件4。

驱动器2固定在固定支架1上。此时驱动器2相对于固定支架1是固定不动的。例如，驱动器2可以通过螺纹连接的方式固定连接在固定支架1上。具体而言，如图5所示，固定支架1上可以设有间隔设置的两个驱动器2固定螺柱，两个螺钉穿过驱动器2的耳板后与驱动器2固定螺柱螺纹连接，以实现对驱动器2的安装。驱动组件与驱动器2相连。

可选地，驱动器2为步进电机，但不限于此。其中，步进电机旋转的输出扭矩、角度和速度，反向决定了收放件4收放的扭矩、角度和速度，因此，可以通过调整步进电机的输出扭矩、角度和速度来控制收放件4收放的扭矩、角度和速度。

多个收放件4设在固定支架1上，多个收放件4可以在固定支架1上彼此间隔设置，以避免收放件4在运动时出现相互干涉的情况。优选地，多个收放件4可以在固定支架1的周向上均匀间隔设置。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。每个收放件4上设有与驱动组件配合的从动组件5。

图1-图4中显示了四个收放件4用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了下面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到两个、三个或者更多个收放件4的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

当驱动器2工作时，驱动器2通过驱动组件驱动多个从动组件5带动多个收放件4在邻近固定支架1中心的收起位置(例如，如图1和图2所示的位置)和远离固定支架1中心的展开位置(例如，如图3和图4所示的位置)之间运动。这里，需要说明的是，“收起位置”可以理解为收放件4朝向固定支架1中心靠拢的位置，其相反位置被定义为“展开位置”，即朝向远离固定支架1中心伸出的位置。

可选地，收放件4为机臂和脚架中的至少一个。这里，收放件4可以仅指机臂，也可以仅指脚架，或者无人机的机臂和脚架均采用本发明的收放机构100进行收放。

无人机在通常情况下处于非飞行状态，此时收放件4例如机臂或脚架处于展开位置，如图3和图4所示。而当无人机从非飞行状态切换至飞行状态时，无人机的控制器(图未示出)可以控制驱动器2工作，实现自动控制，使驱动组件通过多个从动组件5分别带动对应的收放件4例如机臂或脚架从展开位置运动至收起位置，如图1和图2所示。其中，多个收放件4可以同步收放，也可以不同步收放。

根据本发明实施例的用于无人机的收放机构100，通过设置驱动器2，可以实现对收放件4收放的自动控制，自动化程度高。而且，通过设置驱动组件和多个收放件4，可以实现多个收放件4同步收放，保证了收放机构100动作的统一性。

根据本发明的一些实施例，当驱动器2工作时，驱动器2通过驱动组件驱动多个从动组件5带动多个收放件4在收起位置和展开位置之间同步运动。此时驱动组件与多个从动组件5配合的部分均相同，且多个从动组件5的结构均相同，从而驱动组件动作时，可以带动多个从动组件5同步运动，实现多个收放件4的同步运动。这里，“同步运动”可以理解为多个收放件4同时动作，且动作频率一致。

可以理解的是，当驱动组件与多个从动组件5配合的部分、以及多个从动组件5的结构不同时，可以实现多个收放件4的不同步运动。

根据本发明的一些具体实施例，驱动组件和多个从动组件5为齿轮传动机构。即驱动器2例如步进电机通过齿轮传动机构驱动多个收放件4实现收放。可选地，齿轮传动机构的整体传动比为5/8，但不限于此。

具体而言，如图7和图10所示，驱动组件包括：驱动主动齿轮31和驱动转盘32，驱动主动齿轮31与驱动器2例如步进电机的输出轴相连，当驱动器2例如步进电机工作时，可以带动驱动主动齿轮31旋转。可选地，驱动主动齿轮31为直齿轮，由此，加工简单且成本低，但不限于此。

驱动转盘32可转动地设在固定支架1上，驱动转盘32相对于固定支架1是可旋转的，驱动转盘32优选与固定支架1同轴设置。驱动转盘32上设有内外设置的第一驱动齿321和第二驱动齿322。这里，需要说明的是，方向“内”可以理解为朝向驱动转盘32中心的方向，其相反方向被定义为“外”，即远离驱动转盘32中心的方向。此外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。第一驱动齿321与驱动主动齿轮31啮合以驱动驱动转盘32旋转，此时驱动主动齿轮31和驱动器2相对于驱动转盘32的中心偏心设置，以便于驱动主动齿轮31与驱动转盘32的第一驱动齿321啮合，第二驱动齿322与多个从动组件5配合。

其中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

进一步地，如图9a和图9b所示，驱动转盘32为圆盘形形状，驱动转盘32的朝向固定支架1的一侧敞开，其中第一驱动齿321设在驱动转盘32的内周壁上，第一驱动齿321包括在驱动转盘32的内周壁上均匀间隔设置的多个第一轮齿，第二驱动齿322从驱动转盘32的朝向固定支架1的一侧端面向固定支架1延伸出，第二驱动齿322包括沿驱动转盘32的周向均匀间隔设置的多个第二轮齿。由此，通过将与驱动主动齿轮31配合的第一驱动齿321布置在与多个从动组件5配合的第二驱动齿322的内侧，可以使得整个收放机构100的结构更加紧凑。其中，多个第一轮齿和多个第二轮齿的结构可以分别相同。

如图5-图7所示，上述用于无人机的收放机构100进一步包括：转盘轴限位件61和转盘轴62，转盘轴62的第一端(例如，图5中的上端)设有限位部621，可以防止转盘轴62的上述第一端穿过驱动转盘32，转盘轴62的第二端(例如，图5中的下端)依次穿过驱动转盘32和固定支架1后与转盘轴限位件61相连，转盘轴限位件61可以防止转盘轴62的上述第二端朝向驱动转盘32的方向移动。由此，通过设置转盘轴限位件61和转盘轴62，可以有效限定驱动转盘32相对于固定支架1沿其轴向移动，使驱动转盘32可以与驱动主动齿轮31可靠配合，同时对驱动转盘32的旋转运动没有影响。

可选地，如图5和图7所示，转盘轴62的上述第二端的外周壁上形成有卡槽，卡槽优选为沿转盘轴62的上述第二端的外周壁的周向延伸的环形槽，转盘轴限位件61为轴端挡圈，轴端挡圈卡在卡槽内以限定转盘轴62的上述第二端朝向驱动转盘32的方向移动。由此，通过采用轴端挡圈与卡槽相配合的方式，极大地方便了转盘轴限位件61和转盘轴62的装配，提高了装配效率。

具体而言，如图1、图3、图5和图7所示，每个从动组件5包括：第一传动齿轮51和第二从动轮52，第一传动齿轮51设在驱动转盘32和固定支架1之间，例如，第一传动齿轮51可以沿驱动转盘32的径向延伸，第一传动齿轮51与第二驱动齿322啮合。当驱动转盘32旋转时，通过第二驱动齿322的第二轮齿与第一传动齿轮51的轮齿的啮合，可以带动第一传动齿轮51旋转。

第二从动轮52与第一传动齿轮51配合，第二从动轮52与收放件4固定以带动收放件4在收起位置和展开位置之间转动。如图1、图3、图5和图7所示，第一传动齿轮51的内端与第二驱动齿322啮合，且第一传动齿轮51的外端与第二从动轮52配合。当第一传动齿轮51旋转时，通过第一传动齿轮51和第二从动轮52的轮齿之间的啮合作用，第二从动轮52旋转，从而带动收放件4从收放位置旋转至展开位置，或从展开位置旋转至收放位置。

可选地，如图7所示，第二从动轮52形成为圆盘形形状，第二从动轮52设在收放件4的邻近第一传动齿轮51的一侧，此时第二从动轮52位于收放件4和第一传动齿轮51之间，第二从动轮52的朝向第一传动齿轮51的第一侧敞开，第二从动轮52的第一侧的端面上形成有与第一传动齿轮51啮合的从动齿521，从动齿521从第二从动轮52的上述端面朝向第一传动齿轮51延伸出并与第一传动齿轮51的轮齿啮合。

如图8a和图8b所示，固定支架1大体为正方形形状，可以理解的是，固定支架1的具体形状可以根据实际需求而具体设置，以更好地满足实际要求。固定支架1上设有用于收纳第一传动齿轮51的第一传动齿轮收纳部11，第一传动齿轮收纳部11从固定支架1的一侧表面延伸出，具体而言，第一传动齿轮收纳部11包括在内外方向上间隔设置的两个安装部和连接在两个安装部一侧的连接部，第一传动齿轮51的旋转轴的两端可转动地安装在两个安装部上。进一步地，第一传动齿轮收纳部11的周边设有筋位，用于对第一传动齿轮51限位。

固定支架1上设有用于安装收放件4的收放件安装部12。如图8a和图8b所示，收放件安装部12邻近对应的第一传动齿轮收纳部11，收放件安装部12的具体结构与第一传动齿轮收纳部11的结构大体相同，但朝向不同，即收放件安装部12向外敞开，收放件4例如机臂或脚架的一端适于通过扁轴41可转动地安装在收放件安装部12上。其中，第二从动轮52安装在扁轴41的邻近第一传动齿轮51的一端。

可以理解的是，当第一传动齿轮收纳部11的数量和位置及其匹配的收放件安装部12的数量和位置时，从而可以实现不同数量和方向上的收放件4例如机臂或脚架收起或展开效果。

需要说明的是，齿轮啮合的传动比也决定了收放件4例如机臂或脚架的扭矩和需控制的角度。在本申请中，例如，驱动主动齿轮31的齿数可以为15齿，而驱动转盘32的第一驱动齿321的齿数为60齿，第二驱动齿322的齿数为60齿，第一传动齿轮51的齿数为12齿，第二从动轮52的齿数为24齿。但不限于此。

由此，通过步进电机驱动驱动主动齿轮31转动，并与驱动转盘32的第一驱动齿321啮合，带动驱动转盘32旋转，此时转驱动转盘32上的第二驱动齿322分别与第一传动齿轮收纳部11内的四个第一传动齿轮51啮合，带动四个第一传动齿轮51转动，每个第一传动齿轮51与机臂或脚架上的第二从动轮52啮合，同时驱动四个机臂或脚架同时以一定角度进行自动收放，通过旋转实现无人机的机臂或脚架收起或展开的功能。

根据本发明实施例的用于无人机的收放机构100，整体安装在固定支架1上，通过步进电机及与其相连的驱动主动齿轮31带动驱动转盘32，驱动多个第一传动齿轮51，第一传动齿轮51带动对应的机臂或脚架上的第二从动轮52，从而实现无人机多个机臂或脚架同步自动一体收放的功能。

该无人机的机臂或脚架的多向锁死机构采用了一种简单的传动结构设计，通过步进电机驱动、齿轮传动、第一传动齿轮收纳部11、收放件安装部12的方式，实现二个或多个方向的机臂脚架自动一体收拢或展开的功能，产品小巧，结构简单可靠，自动一体性好，成本低廉。

根据本发明第二方面实施例的无人机，包括根据本发明上述第一方面实施例的用于无人机的收放机构100。

根据本发明实施例的无人机的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种用于无人机的收放机构，其特征在于，包括：

固定支架；

驱动器，所述驱动器固定在所述固定支架上；

驱动组件，所述驱动组件与所述驱动器相连；以及

多个收放件，所述多个收放件设在所述固定支架上，每个所述收放件上设有与所述驱动组件配合的从动组件，当所述驱动器工作时所述驱动器通过所述驱动组件驱动所述多个从动组件带动所述多个收放件在邻近所述固定支架中心的收起位置和远离所述固定支架中心的展开位置之间运动。

2.根据权利要求1所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，当所述驱动器工作时，所述驱动器通过驱动组件驱动所述多个从动组件带动所述多个收放件在所述收起位置和所述展开位置之间同步运动。

3.根据权利要求1或2所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述驱动组件和所述多个从动组件为齿轮传动机构。

4.根据权利要求3所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动主动齿轮，所述驱动主动齿轮与所述驱动器相连；和

驱动转盘，所述驱动转盘可转动地设在所述固定支架上，所述驱动转盘上设有内外设置的第一驱动齿和第二驱动齿，所述第一驱动齿与所述驱动主动齿轮啮合以驱动所述驱动转盘旋转，所述第二驱动齿与所述多个从动组件配合。

5.根据权利要求4所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述驱动转盘为圆盘形形状，所述驱动转盘的朝向所述固定支架的一侧敞开，其中所述第一驱动齿设在所述驱动转盘的内周壁上，所述第二驱动齿从所述驱动转盘的朝向所述固定支架一侧的端面向所述固定支架延伸出。

6.根据权利要求4所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，进一步包括：

转盘轴限位件；和

转盘轴，所述转盘轴的第一端设有限位部，所述转盘轴的第二端依次穿过所述驱动转盘和所述固定支架后与所述转盘轴限位件相连。

7.根据权利要求6所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述转盘轴的所述第二端的外周壁上形成有卡槽，所述转盘轴限位件为轴端挡圈，所述轴端挡圈卡在所述卡槽内以限定所述转盘轴的所述第二端朝向所述驱动转盘的方向移动。

8.根据权利要求4所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，每个所述从动组件包括：

第一传动齿轮，所述第一传动齿轮设在所述驱动转盘和所述固定支架之间，所述第一传动齿轮与所述第二驱动齿啮合；和

第二从动轮，所述第二从动轮与所述第一传动齿轮配合，所述第二从动轮与所述收放件固定以带动所述收放件在所述收起位置和所述展开位置之间转动。

9.根据权利要求8所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述第一传动齿轮沿所述驱动转盘的径向延伸，所述第一传动齿轮的内端与所述第二驱动齿啮合，且所述第一传动齿轮的外端与所述第二从动轮配合。

10.根据权利要求9所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述第二从动轮形成为圆盘形形状，所述第二从动轮设在收放件的邻近所述第一传动齿轮的一侧，所述第二从动轮的朝向所述第一传动齿轮的第一侧敞开，所述第二从动轮的所述第一侧的端面上形成有与所述第一传动齿轮啮合的从动齿。

11.根据权利要求8所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述固定支架上设有用于收纳所述第一传动齿轮的第一传动齿轮收纳部。

12.根据权利要求1所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述固定支架上设有用于安装所述收放件的收放件安装部。

13.根据权利要求1所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述驱动器为步进电机。

14.根据权利要求1所述的用于无人机的收放机构，其特征在于，所述收放件为机臂和脚架中的至少一个。

15.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求1-14中任一项所述的用于无人机的收放机构。