CN107443394A - 一种用于医疗陪护的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于医疗陪护的机器人，包括工字形底盘，所述工字形底盘是由两根纵梁及横向支撑板组成，所述工字形底盘两侧设有履带传送装置且其是由履带架、导向轮和驱动轮、张紧装置、拖链轮、履带、支撑轮组成，机器人本体通过升降装置安装有座椅，所述升降装置是由支撑座和马达连接板、导轨、电机、丝杆、螺母、滑座组成，所述座椅下端设有缓震装置，所述缓震装置是由可伸缩的连接柱、固定板、压缩弹簧及支撑板组成，所述座椅两侧设有扶手，扶手上分别设有操作面板和药品储放盒，所述机器人本体上部设有人机交互装置，所述机器人本体上端设有摄像头、GPS***和报警器。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人领域，特别是一种用于医疗陪护的机器人。
背景技术
随着我国社会不断进入老龄化阶段，一些老年人不仅不能参加劳动，而且有的甚至失去的自理能力，需要人照顾，这就增加了他的子女及社会的负担。医院是一个人流量大的场所，许多患者进入医院需要大量的医护人员去照顾，而医院的人员有限，不能做到全面的照顾，不仅浪费患者的时间还增加了医院的负担。因此现在需要一种全自动，智能化的陪护机器人，不能可以给老人或病人代步，还可以通过远程终端装置时刻关注老人或病人情况，通过GPS***时刻了解老人或病人的位置，不仅可以很好的对老人或病人起到陪护作用，还大大减少了医院、家人及社会的负担。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种用于医疗陪护的机器人。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种用于医疗陪护的机器人，包括工字形底盘，所述工字形底盘是由两根纵梁及两根纵梁中心位置连接固定的横向支撑板组成，所述工字形底盘两侧设有履带传送装置，所述履带传送装置上长下短呈梯子形，所述履带传送装置是由与所述两根纵梁分别固定连接的履带架、对应履带架位置前后端分别设有的导向轮和驱动轮、与导向轮连接且位于履带架上端面的张紧装置、与驱动轮连接且位于履带架上端面的拖链轮、套在导向轮和驱动轮上的履带、履带架与履带下方的履带板之间等距离设有的多个支撑轮组成，所述横向支撑板上方设有机器人本体，所述机器人本体前端面设有座椅且所述座椅与所述机器人本体之间设有升降装置，所述升降装置是由分别固定在所述机器人本体表面上下部的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧设有的电机且电机的旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上设有的螺母、螺母上设有的滑座组成，所述座椅后背板与所述滑座固定连接，所述座椅与所述横向支撑板之间设有缓震装置，所述缓震装置是由设置在所述座椅与所述横向支撑板之间的可伸缩的连接柱、连接柱内腔下底面设有的固定板、固定板上端通过多根压缩弹簧连接的支撑板组成，所述机器人本体内腔设有控制箱和蓄电池且其后端外壁设有电源插口，所述座椅两侧设有扶手，所述座椅一侧扶手的上表面设有操作面板且另一侧扶手上端内腔设有药品储放盒，所述药品储放盒上端设为电子盒盖，所述座椅两侧壁分别设有安全带锁扣和安全带，所述机器人本体上部设有人机交互装置，所述人机交互装置是由设置在所述机器人本体前端面且所述座椅上方的的显示装置和设置在所述机器人本体后端面的输入装置组成，所述机器人本体上端外壁设有可转动的摄像头且其内壁设有GPS***和报警器，所述控制箱内设有无线信号***、信号发射模块、信号接收模块、信号处理模块及控制模块，所述控制箱控制端通过导线分别与履带传送装置、升降装置、操作面板、电子盒盖、人机交互装置、GPS***、报警装置及摄像头连接。
所述履带履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止服务机器人转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。
所述驱动轮与所述导向轮表面设有与所述履带啮合的齿轮块，且所述驱动轮是由链轮和旋转电机组成。
所述张紧装置是由设置在所述履带支架上端的固定支架、固定支架远离所述导向轮一侧设有的调节螺母、固定支架另一侧设有的与调节螺母调节端连接的调节弹簧及调节弹簧另一端连接的导向轮固定支架组成。
所述控制箱内设有PLC***，所述控制箱通过信号发射模块、信号接收模块及无线信号***与外界远程终端设备连接，再经过信号处理模块处理，最后通过控制面板控制设备运作。
所述GPS ***通过无线信号***由信号处理模块处理再由信号发射模块发射，所述远程终端设备通过无线信号***接收再发射出信号由信号接收模块接收，信号处理模块处理后传输给报警器。
所述报警装置是由信号转换模块和报警喇叭组成。
所述电源插口通过电源线外接电源装置，所述蓄电池电连电源插口，所述扶手上设有电源开关，所述电源开关电连所述蓄电池，所述控制箱电源输入端口连接所述电源开关。
所述摄像头可圆周转动，通过无线信号***直接与远程终端装置连接，分别医护人员时刻观测病人情况。
所述导轨上沿其长度方向设有滑轨，所述滑座可通过滑轨实现上下移动，所述电机为旋转电机。
利用本发明的技术方案制作的用于医疗陪护的机器人，不能可以给老人或病人代步，还可以通过远程终端装置时刻关注老人或病人情况，通过GPS***时刻了解老人或病人的位置，不仅可以很好的对老人或病人起到陪护作用，还大大减少了医院、家人及社会的负担。
附图说明
图1是本发明所述用于医疗陪护的机器人的侧视图；
图2是本发明所述用于医疗陪护的机器人的主视图；
图3是本发明所述工字形底盘平面图；
图4是本发明所述履带轮传送装置结构示意图；
图5是本发明所述升降装置结构示意图；
图6是本发明所述机器人本体内腔示意图；
图7是本发明所述GPS***信号传输路线图；
图8是本发明所述座椅结构平面图；
图中，1、工字形底盘；2、纵梁；3、横向支撑板；4、履带轮传送装置；5、履带架；6、导向轮；7、驱动轮；8、张紧装置；9、拖链轮；10、履带；11、履带板；12、支撑轮；13、机器人本体；14、座椅；15、升降装置；16、支撑座；17、马达连接板；18、导轨；19、电机；20、联轴器；21、丝杆；22、螺母；23、滑座；24、缓震装置；25、连接柱；26、固定板；27、压缩弹簧；28、支撑板；29、控制箱；30、蓄电池；31、电源插口；32、扶手；33、操作面板；34、药品储放盒；35、电子盒盖；36、安全带锁扣；37、安全带；38、人机交互装置；39、显示装置；40、输入装置；41、摄像头；42、GPS***；43、报警器；44、无线信号***；45、信号发射模块；46、信号接收模块；47、信号处理模块；48、控制模块；49、固定支架；50、调节螺母；51、调节弹簧；52、导向轮固定支架；53、远程终端设备；54、电源开关；55、滑轨。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-8所示，一种用于医疗陪护的机器人，包括工字形底盘1，所述工字形底盘1是由两根纵梁2及两根纵梁2中心位置连接固定的横向支撑板3组成，所述工字形底盘1两侧设有履带传送装置4，所述履带传送装置4上长下短呈梯子形，所述履带传送装置4是由与所述两根纵梁2分别固定连接的履带架5、对应履带架5位置前后端分别设有的导向轮6和驱动轮7、与导向轮6连接且位于履带架5上端面的张紧装置8、与驱动轮7连接且位于履带架5上端面的拖链轮9、套在导向轮6和驱动轮7上的履带10、履带架5与履带10下方的履带板11之间等距离设有的多个支撑轮12组成，所述横向支撑板3上方设有机器人本体13，所述机器人本体13前端面设有座椅14且所述座椅14与所述机器人本体13之间设有升降装置15，所述升降装置15是由分别固定在所述机器人本体13表面上下部的支撑座16和马达连接板17、支撑座16与马达连接板17之间连接的导轨18、马达连接板17外侧设有的电机19且电机19的旋转轴透过马达连接板17通过联轴器20连接设置在支撑座16与马达连接板17之间的丝杆21、丝杆21上设有的螺母22、螺母22上设有的滑座23组成，所述座椅14后背板与所述滑座23固定连接，所述座椅14与所述横向支撑板3之间设有缓震装置24，所述缓震装置24是由设置在所述座椅14与所述横向支撑板3之间的可伸缩的连接柱25、连接柱25内腔下底面设有的固定板26、固定板26上端通过多根压缩弹簧27连接的支撑板28组成，所述机器人本体13内腔设有控制箱29和蓄电池30且其后端外壁设有电源插口31，所述座椅14两侧设有扶手32，所述座椅14一侧扶手的上表面设有操作面板33且另一侧扶手上端内腔设有药品储放盒34，所述药品储放盒34上端设为电子盒盖35，所述座椅14两侧壁分别设有安全带锁扣36和安全带37，所述机器人本体13上部设有人机交互装置38，所述人机交互装置38是由设置在所述机器人本体13前端面且所述座椅14上方的的显示装置39和设置在所述机器人本体13后端面的输入装置40组成，所述机器人本体13上端外壁设有可转动的摄像头41且其内壁设有GPS***42和报警器43，所述控制箱29内设有无线信号***44、信号发射模块45、信号接收模块46、信号处理模块47及控制模块48，所述控制箱29控制端通过导线分别与履带传送装置4、升降装置15、操作面板33、电子盒盖35、人机交互装置38、GPS***42、报警装置43及摄像头41连接；所述履带10履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止服务机器人转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋简称花纹，以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力；所述驱动轮7与所述导向轮6表面设有与所述履带10啮合的齿轮块，且所述驱动轮7是由链轮和旋转电机组成；所述张紧装置8是由设置在所述履带架5上端的固定支架49、固定支架49远离所述导向轮6一侧设有的调节螺母50、固定支架49另一侧设有的与调节螺母50调节端连接的调节弹簧51及调节弹簧51另一端连接的导向轮固定支架52组成；所述控制箱29内设有PLC***，所述控制箱29通过信号发射模块45、信号接收模块46及无线信号***44与外界远程终端设备53连接，再经过信号处理模块47处理，最后通过控制面板33控制设备运作；所述GPS ***42通过无线信号***44由信号处理模块47处理再由信号发射模块45发射，所述远程终端设备53通过无线信号***44接收再发射出信号由信号接收模块46接收，信号处理模块47处理后传输给报警器43；所述报警装置43是由信号转换模块和报警喇叭组成；所述电源插口31通过电源线外接电源装置，所述蓄电池30电连电源插口31，所述扶手32上设有电源开关54，所述电源开关54电连所述蓄电池30，所述控制箱29电源输入端口连接所述电源开关54；所述摄像头41可圆周转动，通过无线信号***44直接与远程终端装置53连接，分别医护人员时刻观测病人情况；所述导轨18上沿其长度方向设有滑轨55，所述滑座23可通过滑轨55实现上下移动，所述电机19为旋转电机。
本发明的特点为，一种用于医疗陪护的机器人，包括工字形底盘，工字形底盘是由两根纵梁及两根纵梁中心位置连接固定的横向支撑板组成，工字形底盘两侧设有履带传送装置，履带传送装置上长下短呈梯子形，履带传送装置是由与两根纵梁分别固定连接的履带架、对应履带架位置前后端分别设有的导向轮和驱动轮、与导向轮连接且位于履带架上端面的张紧装置、与驱动轮连接且位于履带架上端面的拖链轮、套在导向轮和驱动轮上的履带、履带架与履带下方的履带板之间等距离设有的多个支撑轮组成，横向支撑板上方设有机器人本体，机器人本体前端面设有座椅且座椅与机器人本体之间设有升降装置，升降装置是由分别固定在机器人本体表面上下部的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧设有的电机且电机的旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上设有的螺母、螺母上设有的滑座组成，座椅后背板与滑座固定连接，座椅与横向支撑板之间设有缓震装置，缓震装置是由设置在座椅与横向支撑板之间的可伸缩的连接柱、连接柱内腔下底面设有的固定板、固定板上端通过多根压缩弹簧连接的支撑板组成，机器人本体内腔设有控制箱和蓄电池且其后端外壁设有电源插口，座椅两侧设有扶手，座椅一侧扶手的上表面设有操作面板且另一侧扶手上端内腔设有药品储放盒，药品储放盒上端设为电子盒盖，座椅两侧壁分别设有安全带锁扣和安全带，机器人本体上部设有人机交互装置，人机交互装置是由设置在机器人本体前端面且座椅上方的的显示装置和设置在机器人本体后端面的输入装置组成，机器人本体上端外壁设有可转动的摄像头且其内壁设有GPS***和报警器，控制箱内设有无线信号***、信号发射模块、信号接收模块、信号处理模块及控制模块，控制箱控制端通过导线分别与履带传送装置、升降装置、操作面板、电子盒盖、人机交互装置、GPS***、报警装置及摄像头连接，不能可以给老人或病人代步，还可以通过远程终端装置时刻关注老人或病人情况，通过GPS***时刻了解老人或病人的位置，不仅可以很好的对老人或病人起到陪护作用，还大大减少了医院、家人及社会的负担。
在本发明中，电源插口通过电源线外接电源装置，给蓄电池充电，在扶手上设有的电源开关控制整个设备的通电，扶手上的操作面板通过控制箱控制整个设备的运作。在医疗陪护机器人下方设有工字形底盘，底盘两侧纵梁上安装有履带传送装置。履带传送装置是由与两根纵梁分别固定连接的履带架、对应履带架位置前后端分别设有的导向轮和驱动轮、与导向轮连接且位于履带架上端面的张紧装置、与驱动轮连接且位于履带架上端面的拖链轮、套在导向轮和驱动轮上的履带、履带架与履带下方的履带板之间等距离设有的多个支撑轮组成，通过此装置实现医疗陪护机器人的移动。在底盘横板上设有机器人本体，机器人本体前端面设有座椅，内腔设有蓄电池和控制箱。座椅下端面通过可伸缩连接柱与底盘连接，连接柱内底面设有固定板，固定板上端面通过压缩弹簧连接有支撑板。座椅与机器人本体通过升降装置连接，升降装置是由分别固定在机器人本体表面上下部的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧设有的电机且电机的旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上设有的螺母、螺母上设有的滑座组成，座椅后背板与滑座固定连接。在座椅两侧设有扶手，扶手上分别设有操作面板和药品储放盒，使用者直接通过操作面板控制设备的运作，药品储放盒内放入药品，可方便老人或病人及时用药。在座椅两侧分别设有安全带锁扣和安全带，用来保护老人或病人。在机器人本体上部设有摄像头，人机交互装置、GPS***和报警装置。使用者可以通过人机交互装置给整个设备输入运作指令，在通过控制箱控制整个设备运作。摄像头通过控制箱内无线信号***与远程终端装置连接，可以方便医护人员或者家属时刻关注老人或病人的情况。GPS***通过控制箱内信号发射模块经过无线信号***与远程终端装置连接，再通过信号接收模块接收远程终端装置发来的信号，经信号处理模块处理在传输报警装置，通过这个装置，家属或医护人员可时刻知道老人或病人的位置，当老人或病人遇到突发情况，可以通过报警装置及时就医。
在本发明中，履带传送装置是由与两根纵梁分别固定连接的履带架、对应履带架位置前后端分别设有的导向轮和驱动轮、与导向轮连接且位于履带架上端面的张紧装置、与驱动轮连接且位于履带架上端面的拖链轮、套在导向轮和驱动轮上的履带、履带架与履带下方的履带板之间等距离设有的多个支撑轮组成，通过履带轮实现机器的移动，不仅可以代步而且移动平稳。
在本发明中，升降装置是由分别固定在机器人本体表面上下部的支撑座和马达连接板、支撑座与马达连接板之间连接的导轨、马达连接板外侧设有的电机且电机的旋转轴透过马达连接板通过联轴器连接设置在支撑座与马达连接板之间的丝杆、丝杆上设有的螺母、螺母上设有的滑座组成，通过升降装置实现座椅的上下调，方便不同体形老人或病人的使用。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于医疗陪护的机器人，包括工字形底盘（1），其特征在于，所述工字形底盘（1）是由两根纵梁（2）及两根纵梁（2）中心位置连接固定的横向支撑板（3）组成，所述工字形底盘（1）两侧设有履带传送装置（4），所述履带传送装置（4）上长下短呈梯子形，所述履带传送装置（4）是由与所述两根纵梁（2）分别固定连接的履带架（5）、对应履带架（5）位置前后端分别设有的导向轮（6）和驱动轮（7）、与导向轮（6）连接且位于履带架（5）上端面的张紧装置（8）、与驱动轮（7）连接且位于履带架（5）上端面的拖链轮（9）、套在导向轮（6）和驱动轮（7）上的履带（10）、履带架（5）与履带（10）下方的履带板（11）之间等距离设有的多个支撑轮（12）组成，所述横向支撑板（3）上方设有机器人本体（13），所述机器人本体（13）前端面设有座椅（14）且所述座椅（14）与所述机器人本体（13）之间设有升降装置（15），所述升降装置（15）是由分别固定在所述机器人本体（13）表面上下部的支撑座（16）和马达连接板（17）、支撑座（16）与马达连接板（17）之间连接的导轨（18）、马达连接板（17）外侧设有的电机（19）且电机（19）的旋转轴透过马达连接板（17）通过联轴器（20）连接设置在支撑座（16）与马达连接板（17）之间的丝杆（21）、丝杆（21）上设有的螺母（22）、螺母（22）上设有的滑座（23）组成，所述座椅（14）后背板与所述滑座（23）固定连接，所述座椅（14）与所述横向支撑板（3）之间设有缓震装置（24），所述缓震装置（24）是由设置在所述座椅（14）与所述横向支撑板（3）之间的可伸缩的连接柱（25）、连接柱（25）内腔下底面设有的固定板（26）、固定板（26）上端通过多根压缩弹簧（27）连接的支撑板（28）组成，所述机器人本体（13）内腔设有控制箱（29）和蓄电池（30）且其后端外壁设有电源插口（31），所述座椅（14）两侧设有扶手（32），所述座椅（14）一侧扶手的上表面设有操作面板（33）且另一侧扶手上端内腔设有药品储放盒（34），所述药品储放盒（34）上端设为电子盒盖（35），所述座椅（14）两侧壁分别设有安全带锁扣（36）和安全带（37），所述机器人本体（13）上部设有人机交互装置（38），所述人机交互装置（38）是由设置在所述机器人本体（13）前端面且所述座椅（14）上方的的显示装置（39）和设置在所述机器人本体（13）后端面的输入装置（40）组成，所述机器人本体（13）上端外壁设有可转动的摄像头（41）且其内壁设有GPS***（42）和报警器（43），所述控制箱（29）内设有无线信号***（44）、信号发射模块（45）、信号接收模块（46）、信号处理模块（47）及控制模块（48），所述控制箱（29）控制端通过导线分别与履带传送装置（4）、升降装置（15）、操作面板（33）、电子盒盖（35）、人机交互装置（38）、GPS***（42）、报警装置（43）及摄像头（41）连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述履带（10）履带板和履带销等组成，
履带销将各履带板连接起来构成履带链环，
履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止服务机器人转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。
3.根据权利要求2所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述驱动轮（7）与所述导向轮（6）表面设有与所述履带（10）啮合的齿轮块，且所述驱动轮（7）是由链轮和旋转电机组成。
4.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述张紧装置（8）是由设置在所述履带架（5）上端的固定支架（49）、固定支架（49）远离所述导向轮（6）一侧设有的调节螺母（50）、固定支架（49）另一侧设有的与调节螺母（50）调节端连接的调节弹簧（51）及调节弹簧（51）另一端连接的导向轮固定支架（52）组成。
5.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述控制箱（29）内设有PLC***，所述控制箱（29）通过信号发射模块（45）、信号接收模块（46）及无线信号***（44）与外界远程终端设备（53）连接，再经过信号处理模块（47）处理，最后通过控制面板（33）控制设备运作。
6.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述GPS ***（42）通过无线信号***（44）由信号处理模块（47）处理再由信号发射模块（45）发射，所述远程终端设备（53）通过无线信号***（44）接收再发射出信号由信号接收模块（46）接收，信号处理模块（47）处理后传输给报警器（43）。
7.根据权利要求6所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述报警装置（43）是由信号转换模块和报警喇叭组成。
8.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述电源插口（31）通过电源线外接电源装置，所述蓄电池（30）电连电源插口（31），所述扶手（32）上设有电源开关（54），所述电源开关（54）电连所述蓄电池（30），所述控制箱（29）电源输入端口连接所述电源开关（54）。
9.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述摄像头（41）可圆周转动，通过无线信号***（44）直接与远程终端装置（53）连接，分别医护人员时刻观测病人情况。
10.根据权利要求1所述的一种用于医疗陪护的机器人，其特征在于，所述导轨（18）上沿其长度方向设有滑轨（55），所述滑座（23）可通过滑轨（55）实现上下移动，所述电机（19）为旋转电机。
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