CN107441726B - 控制电动玩具车的方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本公开是关于控制电动玩具车的方法、装置和***。其中，该方法包括：获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；根据目标转向角度和/或目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。本公开中，微控制单元根据读取的直流电机的光电码盘的脉冲信息，来控制直流电机的转动，从而实现对电动玩具车的转向角度、车速的控制，具有结构简单、控制简单，微控制单元代码量小，编写简单、成本低等优点。

Description

控制电动玩具车的方法、装置及***

技术领域

本公开涉及电动玩具车技术领域，尤其涉及控制电动玩具车的方法、装置及***。

背景技术

电动玩具车是由电机驱动的玩具车。例如，可以使用高精度的伺服电机来精确地控制电动玩具车的速度和转向角度。但是，伺服电机成本较高、结构复杂，并且不便于维护。

发明内容

本公开实施例提供一种控制电动玩具车的方法、装置及***。技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制电动玩具车的方法，包括：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和/或目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

可选地，所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述根据目标转向角度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度，包括：

根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

当获取的所述转动脉冲数等于所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机。

可选地，所述方法还包括零点校准步骤：

将获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

将电动玩具车转向至第二侧最终端时的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中、记录所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

可选地，所述根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数，包括：

计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值；

将所述比值取整为N；

得到所述目标脉冲数为Max/N。

可选地，所述直流电机包括实现所述目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

根据目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标速度，包括：

根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得获取的所述转动脉冲频率等于所述目标脉冲频率。

可选地，所述根据所述目标速度获取目标脉冲频率，包括：

根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制电动玩具车的装置，包括：

获取模块，被配置为获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

控制模块，被配置为根据目标转向角度和/或目标速度、以及所述获取模块获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

可选地，所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述控制模块，包括：

第一获取子模块，被配置为根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

第一控制子模块，被配置为当所述获取模块获取的所述转动脉冲数等于所述第一获取子模块获取的所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机。

可选地，所述装置还包括校准模块，所述校准模块，包括：

第一处理子模块，被配置为将所述获取模块获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

第二处理子模块，被配置为将电动玩具车转向至第二侧最终端时所述获取模块获取的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

第三处理子模块，被配置为电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述获取模块获取的所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

可选地，所述第一获取子模块，还被配置为：计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值，将所述比值取整为N，得到所述目标脉冲数为Max/N。

可选地，所述直流电机包括实现目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

所述控制模块，还包括：

第二获取子模块，被配置为根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

第二控制子模块，被配置为向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得所述获取模块获取的所述脉冲频率等于所述第二获取子模块获取的所述目标脉冲频率。

可选地，所述第二获取子模块，被配置为根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电动玩具车控制***，包括：微控制单元、电机驱动器和带光电码盘的直流电机，其中：

所述微控制单元，包括如上所述的控制电动玩具车的装置；

所述电机驱动器被配置为接收所述微控制单元发送的指令，并根据所述指令驱动所述直流电机；

所述带光电码盘的直流电机被配置为根据所述电机驱动器的驱动来实现目标转向角度和/或目标速度。

可选地，所述直流电机包括用于实现目标转向角度的第一直流电机和用于实现目标速度的第二直流电机；所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器和驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制电动玩具车的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和/或目标速度、以及所述获取模块获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，微控制单元根据读取的直流电机的光电码盘的脉冲信息，来控制直流电机的转动，从而实现对电动玩具车的转向角度、车速的控制，具有结构简单、控制简单，微控制单元代码量小，编写简单、成本低等优点。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的控制电动玩具车的方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的控制电动玩具车的方法的流程图。

图3是根据另一示例性实施例示出的控制电动玩具车的方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的控制电动玩具车的方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的控制电动玩具车的装置的框图。

图6是根据另一示例性实施例示出的控制电动玩具车的装置中的控制模块的框图。

图7是根据另一示例性实施例示出的控制电动玩具车的装置中的校准模块的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的控制电动玩具车的装置中的控制模块的框图。

图9是根据另一示例性实施例示出的电动玩具车控制***的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的用于控制电动玩具车的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案，涉及电动玩具车。图1是根据一示例性实施例示出的一种控制电动玩具车的方法的流程图，如图1所示，控制电动玩具车的方法用于微控制单元中，包括以下步骤S11-S13：

在步骤S11中，获取电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息。

光电码盘是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电码盘是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。光电码盘与直流电机同轴，直流电机旋转时，光栅盘与直流电机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的光电检测装置检测输出若干脉冲信号，通过脉冲信号在单位时间内的脉冲数(即频率)可以获得直流电机当前的转速。

在步骤S12中，根据目标转向角度和/或目标速度、以及获取的脉冲信息，向驱动直流电机的电机驱动器发送指令，以使直流电机实现目标转向角度和/或目标速度。

电动玩具车控制***包括微控制单元、电机驱动器和直流电机。微控制单元是整个电动车***的控制中心，电动车的前进、后退、左转、右转都是由微控制单元进行控制。微控制单元读取直流电机的光电码盘的脉冲信息，通过电机驱动器来驱动直流电机，从而可以控制左转或右转的角度，以及控制当前的车速。电机驱动器可以使用PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)方式驱动直流电机，调节PWM的占空比可以调节直流电机的运转速度，从而达到调节车速和转向速度。

本实施例中，微控制单元根据读取的直流电机的光电码盘的脉冲信息，来控制直流电机的转动，从而实现对电动玩具车的转向角度、车速的控制，具有结构简单、控制简单，微控制单元代码量小，编写简单、成本低等优点。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种控制电动玩具车的方法的流程图。在该实施例中，电动玩具车是四轮电动玩具车，直流电机包括实现目标转向角度的第一直流电机；获取的脉冲信息包括第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；电机驱动器包括驱动第一直流电机的第一电机驱动器；第一直流电机控制前两个轮子的转向，从而控制电动玩具车的转向。如图2所示，控制电动玩具车的方法包括以下步骤：

在步骤S21中，获取电动玩具车中的第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数。

在步骤S22中，根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数。

在该步骤中，可以根据最大转向角度所对应的脉冲数Max，来获取目标转向角度对应的目标脉冲数。其中，最大转向角度根据电动玩具车的转向轮能够在工作状态下从一侧的终端向另一侧的终端转动的角度来确定。可以根据电动玩具车的不同结构来预设。

首先，计算最大转向角度与目标转向角度与的比值；然后将比值取整为N；然后得到目标脉冲数为Max/N。由于电机齿轮存在间隙，N越大，转向的角度越小，误差越大。N越小，转向的角度越大，转向误差越小。

其中，如图3所示，最大转向角度所对应的脉冲数可以通过以下步骤获取：

在步骤S31中，在电动玩具车转向至最左侧时，将获取的转动脉冲数清零。

在步骤S32中，将电动玩具车转向至最右侧时获取的转动脉冲数作为最大转向角度对应的脉冲数Max。

在步骤S33中，当电动玩具车再次转向左侧过程中、获取的转动脉冲数等于Max/2时，向第一电机驱动器发送第三指令，以使第一电机驱动器停止驱动第一直流电机，得到转向零点。

得到转向零点的作用是使电动玩具车的前轮回正，车可以保持直线行驶。

上述步骤S31-步骤S33也可以用于零点校准。

在本公开的其他实施例中，也可以使电动玩具车从右至左转向，再从左至右转向进行零点校准。

在步骤S31’中，在电动玩具车转向至最右侧时，将获取的转动脉冲数清零。

在步骤S32’中，将电动玩具车转向至最左侧时获取的转动脉冲数作为最大转向角度对应的脉冲数Max。

在步骤S33’中，当电动玩具车再次转向右侧过程中、获取的转动脉冲数等于Max/2时，向第一电机驱动器发送第三指令，以使第一电机驱动器停止驱动第一直流电机，得到转向零点。

在步骤S23中，当获取的转动脉冲数等于目标脉冲数时，向第一电机驱动器发送第一指令，以使第一电机驱动器停止驱动第一直流电机。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种控制电动玩具车的方法的流程图。在该实施例中，电动玩具车是四轮电动玩具车，直流电机包括实现目标速度的第二直流电机；获取的脉冲数包括第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；电机驱动器包括驱动第二直流电机的第二电机驱动器；第二直流电机控制后两个轮子的速度，从而控制电动玩具车前进或后退的速度。如图4所示，控制电动玩具车的方法包括以下步骤：

在步骤S41中，获取电动玩具车中的第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率。

在步骤S42中，根据目标速度获取目标脉冲频率。

目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径。其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

在步骤S43中，向第二电机驱动器发送第二指令，以使第二电机驱动器驱动第二直流电机，使得获取的转动脉冲频率等于目标脉冲频率。

在本公开的另一个实施例中，还可以控制电动玩具车的转向速度。可以获取电动玩具车中的第一直流电机的光电码盘的转动脉冲频率，然后根据目标转向速度获取对应的脉冲频率，向第一电机驱动器发送指令，以使第一电机驱动器驱动第一直流电机，使得获取的第一直流电机的转动脉冲频率等于根据目标转向速度获取的对应的脉冲频率，即可实现对转向速度的控制。

在本公开的另一个实施例中，图2和图4的实施例可以合并为一个实施例，即控制电动玩具车的方法，通过驱动前后两个直流电机的正反转实现玩具四轮车的前进、后退、左转、右转。其中前轮的直流电机控制电动玩具车的转向，后轮的直流电机驱动器电动玩具车前进和后退。转向角度的控制采用读取直流电机光电码盘的脉冲数来实现，车速的控制采用读取直流电机光电码盘的脉冲频率实现。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制电动玩具车的装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该装置包括：

获取模块51，被配置为获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

光电码盘是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电码盘是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。光电码盘与直流电机同轴，直流电机旋转时，光栅盘与直流电机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的光电检测装置检测输出若干脉冲信号，通过脉冲信号在单位时间内的脉冲数(即频率)可以获得直流电机当前的转速。

控制模块52，用于被配置为根据目标转向角度和/或目标速度、以及所述获取模块51获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

电动玩具车控制***包括微控制单元、电机驱动器和直流电机。微控制单元是整个电动车***的控制中心，电动车的前进、后退、左转、右转都是由微控制单元进行控制。微控制单元读取直流电机的光电码盘的脉冲信息，通过电机驱动器来驱动直流电机，从而可以控制左转或右转的角度，以及控制当前的车速。电机驱动器可以使用PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)方式驱动直流电机，调节PWM的占空比可以调节直流电机的运转速度，从而达到调节车速和转向速度。

本实施例中，微控制单元根据读取直流电机的光电码盘的脉冲信息，来控制直流电机的转动，从而实现对电动玩具车的转向角度、车速的控制，具有结构简单、控制简单，微控制单元代码量小，编写简单、成本低等优点。

在本公开的另一个实施例中，电动玩具车是四轮电动玩具车，直流电机包括实现目标转向角度的第一直流电机；获取的脉冲信息包括第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；电机驱动器包括驱动第一直流电机的第一电机驱动器；第一直流电机控制前两个轮子的转向，从而控制电动玩具车的转向。如图6所示，所述控制模块52，包括：

第一获取子模块521，被配置为根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

第一控制子模块522，被配置为当所述获取模块51获取的所述转动脉冲数等于所述第一获取子模块521获取的所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机。

图7是根据一示例性实施例示出的一种控制电动玩具车的装置的框图，该装置还包括校准模块53。校准模块53包括：

第一处理子模块531，被配置为将所述获取模块51获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

第二处理子模块532，被配置为将电动玩具车转向至第二侧最终端时所述获取模块51获取的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

第三处理子模块533，被配置为电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述获取模块51获取的所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

在本公开另一实施例中，所述第一获取子模块521，还被配置为：计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值，将所述比值取整为N，得到所述目标脉冲数为Max/N。由于电机齿轮存在间隙，N越大，转向的角度越小，误差越大。N越小，转向的角度越大，转向误差越小。

在本公开的另一个实施例中，电动玩具车是四轮电动玩具车，直流电机包括实现目标速度的第二直流电机；获取的脉冲数包括第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；电机驱动器包括驱动第二直流电机的第二电机驱动器；第二直流电机控制后两个轮子的速度，从而控制电动玩具车前进或后退的速度。如图8所示，所述控制模块52，包括：

第二获取子模块523，被配置为根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径。其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

第二控制子模块524，被配置为向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得所述获取模块51获取的所述转动脉冲频率等于所述第二获取子模块523获取的所述目标脉冲频率。

所述第二获取子模块523，被配置为：根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

如图9所示，本公开还提供一种电动玩具车控制***，包括：微控制单元901、电机驱动器902和带光电码盘的直流电机903，其中：

所述微控制单元901，包括上述的控制电动玩具车的装置；

所述电机驱动器902被配置为接收所述微控制单元发送的指令，并根据所述指令驱动所述直流电机；

所述带光电码盘的直流电机903被配置为根据所述电机驱动器902的驱动来实现目标转向角度和/或目标速度。

所述直流电机903包括用于实现目标转向角度的第一直流电机和用于实现目标速度的第二直流电机；所述电机驱动器902包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器和驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器。

本公开还提供一种控制电动玩具车的装置，包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和/或目标速度、以及所述获取模块获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10是根据一示例性实施例示出的一种用于控制电动玩具车的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种控制电动玩具车的方法，方法包括：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和/或目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和/或目标速度。

可选地，所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述根据目标转向角度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度，包括：

根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

当获取的所述转动脉冲数等于所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机。

可选地，所述方法还包括零点校准步骤：

将获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

将电动玩具车转向至第二侧最终端时的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中、记录所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

可选地，所述根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数，包括：

计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值；

将所述比值取整为N；

所述目标脉冲数为Max/N。

可选地，所述直流电机包括实现所述目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

根据目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标速度，包括：

根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得获取的所述转动脉冲频率等于所述目标脉冲频率。

可选地，所述根据所述目标速度获取目标脉冲频率，包括：

根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种控制电动玩具车的方法，其特征在于，包括：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和目标速度；

所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述根据目标转向角度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度，包括：

根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

当获取的所述转动脉冲数等于所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机；

所述方法还包括零点校准步骤：

将获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

将电动玩具车转向至第二侧最终端时的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数，包括：

计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值；

将所述比值取整为N；

得到所述目标脉冲数为Max/N。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述直流电机还包括实现所述目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

根据目标速度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标速度，包括：

根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得获取的所述转动脉冲频率等于所述目标脉冲频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度获取目标脉冲频率，包括：

根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

5.一种控制电动玩具车的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

控制模块，被配置为根据目标转向角度和目标速度、以及所述获取模块获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和目标速度；

所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述控制模块，包括：

第一获取子模块，被配置为根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

第一控制子模块，被配置为当所述获取模块获取的所述转动脉冲数等于所述第一获取子模块获取的所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机；

所述装置还包括校准模块，所述校准模块，包括：

第一处理子模块，被配置为将所述获取模块获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

第二处理子模块，被配置为将电动玩具车转向至第二侧最终端时所述获取模块获取的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

第三处理子模块，被配置为电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述获取模块获取的所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第一获取子模块，还被配置为：计算所述最大转向角度与所述目标转向角度的比值，将所述比值取整为N，得到所述目标脉冲数为Max/N。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述直流电机还包括实现目标速度的第二直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第二直流电机的光电码盘的转动脉冲频率；

所述电机驱动器包括驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器；

所述控制模块，还包括：

第二获取子模块，被配置为根据所述目标速度获取目标脉冲频率；

第二控制子模块，被配置为向所述第二电机驱动器发送第二指令，以使所述第二电机驱动器驱动所述第二直流电机，使得所述获取模块获取的所述转动脉冲频率等于所述第二获取子模块获取的所述目标脉冲频率。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取子模块，被配置为根据以下公式获取目标脉冲频率：目标速度＝目标脉冲频率×减速比×车轮直径；其中，减速比为第二直流电机的减速箱的减速比。

9.一种电动玩具车控制***，其特征在于，包括：微控制单元、电机驱动器和带光电码盘的直流电机，其中：

所述微控制单元，包括如权利要求5至8任一项所述的控制电动玩具车的装置；

所述电机驱动器被配置为接收所述微控制单元发送的指令，并根据所述指令驱动所述直流电机；

所述带光电码盘的直流电机被配置为根据所述电机驱动器的驱动来实现目标转向角度和目标速度。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述直流电机包括用于实现目标转向角度的第一直流电机和用于实现目标速度的第二直流电机；所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器和驱动所述第二直流电机的第二电机驱动器。

11.一种控制电动玩具车的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述电动玩具车中的直流电机的光电码盘的脉冲信息；

根据目标转向角度和目标速度、以及所述获取模块获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度和目标速度；

所述直流电机包括实现所述目标转向角度的第一直流电机；

获取的所述脉冲信息包括所述第一直流电机的光电码盘的转动脉冲数；

所述电机驱动器包括驱动所述第一直流电机的第一电机驱动器；

所述根据目标转向角度、以及获取的所述脉冲信息，向驱动所述直流电机的电机驱动器发送指令，以使所述直流电机实现所述目标转向角度，包括：

根据目标转向角度以及预设的最大转向角度，获取目标脉冲数；

当获取的所述转动脉冲数等于所述目标脉冲数时，向所述第一电机驱动器发送第一指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机；

还包括：

将获取的所述转动脉冲数在所述电动玩具车转向至第一侧最终端时清零；

将电动玩具车转向至第二侧最终端时的所述转动脉冲数作为所述最大转向角度对应的脉冲数Max；

电动玩具车从所述第二侧最终端再次转向所述第一侧过程中，记录所述转动脉冲数，当所述转动脉冲数等于Max/2时，向所述第一电机驱动器发送第三指令，以使所述第一电机驱动器停止驱动所述第一直流电机，得到转向零点。

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