CN107430004B - 用于计算至少一艘船的水面速的方法和用于推导在该船的路径上每个点处的漂移向量的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于计算由发动机驱动在巡航速度下航行的至少一艘船的水面速向量的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤，当所述船（1）处于一个确定的位置时：‑a）获得包括所述船（1）的位置、航向、对地航速及对地航向的参数；‑b）使用所述船（1）外部的装置获得选自测量风和洋流的测量结果，所述测量结果是在所述船（1）附近测量的；‑c）根据步骤b）中获得的所述一个或多个测量结果，即选自测量风和洋流的所述测量结果，确定漂移向量；‑d）根据选自在步骤a）中获得的所述位置、所述对地航速和所述对地航向的参数，确定对地向量；以及‑e）计算所述船（1）的所述水面速向量的大小和方向。
Description
技术领域和背景技术
本发明涉及一种用于测量船的水面速并根据对该船的漂移的分析来测量洋流和风的方法。
存在多种用于测量船的水面速的方案。
第一方案是在船投入使用之前进行航行测试。这些测试包括在持续时间较短的一个时间间隔内，即风和洋流条件可以被认为足够稳定的时间间隔内，测量在给定的往返行程中船的对地航速。该往返行程在特定的航行线路中进行，使得由洋流和风导致的船的漂移可以被抵消。在这种情况下，往返行程中的平均对地航速可近似于水面速。在各种航行条件（推进方式）下，这种操作可以重复多次。重复这种操作使得可以建立发动机状态和水面速之间的查找表，船员可以使用该查找表来在正常航行条件下估计船的水面速。然而，该方案给出的水面速值是与在实际航行条件下是近似的，此外，该方案需要通过特定的船用传感器获得关于船的发动机状况的信息。例如，该方法不能用于陆基服务，以同时测量在给定区域内进行作业（即，具有随行程变化的负载）的大量船的水面速，即船的负载条件和发动机状况均未由所讨论的服务精确获知。
另一种方案包括使用船载速度传感器来专门测量船相对于水面的相对速度。这种类型的传感器通常称为计程仪，并且通常仅提供关于水面速向量的一个分量（与速度向量在船的轴线上的投影对应的纵向分量）的信息。在船上可获取使用计程仪测量的水面速，但陆基服务，例如负责监控海上交通的陆基服务，无法访问此信息。在某些情况下，船可以使用无线电传输装置与陆基服务通信，但是不能在陆地上通过由这种类型的监控服务通常获取的数据直接进行测量。
还有多种已知的用于测量环境参数（例如风和表层洋流）的方案。
表层洋流参数：
漂浮的浮标是用于测量此参数的一种方案。这些漂浮的浮标用于随着大量的水移动（拉格朗日漂移，Lagrangian drift）并测量表层洋流。这些漂浮的浮标通过卫星通信装置定期传输其所在位置。这些设备的缺点在于不适合沿海地区，特别是因为海上交通密集度高和设备搁浅的风险。此外，数据只能非实时地获取，并且获取硬件以及部署的成本很高。
另一种方案包括使用高频（HF）或超高频（VHF）雷达，这些雷达几乎可以实时地在沿海地区测量表层洋流。由于海面上激起的波浪有无数种形态，因此接收的从雷达返回的回波数量多且十分多样。已知如何区分和识别等于雷达发射的波长的一半的波长。由于在没有表层洋流的情况下这些波的理论传播速度是完全已知的，因此可以通过其与测量的速度（多普勒频移，Doppler shift），即洋流速度的差进行推导。然而，需要两个雷达扫描一个给定的区域，从而通过给定点处由两个雷达测得的径向分量来重建洋流的向量（大小和方向）。然后，通过两个雷达的共同测量可以绘制表层洋流图。测量区域的面积很小，测量的空间分辨率低（约25 km2），特别是当距离雷达的测量距离较大时。HF雷达可以测量距离海岸200 km的距离。这种设备非常昂贵。
另一种方案是通过卫星平台测量。可以使用卫星雷达图像（简称合成孔径雷达或SAR图像）来测量表层洋流。该方案可以在广阔的区域获得的洋流的径向测量结果，但分辨率低。也可以使用安装在卫星上的高度计，通过解析海平面差异（地理假设）来测量表层洋流。然而，因为能够提供尽可能规则的时间和空间覆盖的卫星高度计数量很少，还因为洋流测量涉及到整个水柱的大规模运动而不是直接地测量表层洋流，因此这种方法有局限性。还可以通过使用卫星测量海洋表面温度或水色（光学手段）来估算表层洋流。这些方法在云层存在的情况下不是非常有效，而且目前未能令人满意地考虑到真实表面的动力学。通常，使用卫星测出的测量结果在空间和地球之间的传输具有延迟，延迟取决于所使用的通信***，并且该测量结果不如例如使用高频沿海雷达测得的测量结果精确。
另一个方案是使用洋流计来测量水在固定位置的流速（欧拉方法测量洋流）。可以使用浮标上安装的机械洋流计或称为声学多普勒洋流剖面仪（ADCP）的洋流计进行测量。使用这种类型的仪器进行的测量是局部的测量（无法在较大地理区域测量），并且对在海上部署的仪器进行维护费用昂贵。
另一种方案包括为船配备多普勒洋流计，通常简称为缩写VM-ADCP（即船载ADCP）。船载多普勒洋流计是能够记录洋流速度和洋流方向分布的装置。如果进行测量的船配备有适合的通信装置，这些数据几乎可能实时传输。然而，很少有船配备有这种昂贵又难以校准的测量设备。因此，这些船不允许在广阔的海域获得连续的测量。
另一种已知的方案是利用船的航行参数（对地航速、航向、水面速），通过分析船的漂移来推断洋流信息。这种技术通常被称为航位推算，并且用于近似估计表层洋流。在给定时刻测量船的位置、航向和对地航速。通常在几个小时之后，在另一时刻对相同参数进行第二次测量。在不同时刻采集的这两组航行参数测量结果可以估算出表层洋流（或漂移洋流）。在没有表层洋流的区域内航行的船将在给定时刻到达预测位置。在洋流存在的情况下，船将偏离航向，不会处于预测位置。然后可以通过将基于在给定时刻测量的航行参数估计的航向和船的实际航向向量相加，来估计漂移洋流。然而，这种技术无法对表层洋流进行实时的精确测量，因为其特别需要对船实际航向的后验知识。
海风参数：
海面风可以通过类似于测量表层洋流的方法来测量。一种方案包括使用浮标上安装的风速计和风标。另一种方案包括使用雷达测量，可能是基于陆地或基于卫星的雷达（通过散射测量法或SAR图像测量风）。当方案能够提供进行具有高空间分辨率和高时间分辨率的测量时（在固定点处的风测量的情况），或相反地，当方案能够提供进行空间覆盖范围大、空间和时间分辨率低的测量时（卫星方式的情况），这些方案具有与上述关于洋流测量相同的缺点，即维护和实施成本高、空间覆盖范围小。
更一般地，使用诸如风和洋流的环境参数来优化船的航向是普遍的。例如，专利文献US2012/0259489描述了一种用于自动领航一艘船的***，其可以通过考虑使用船载传感器测量的诸如风和洋流的环境参数来优化航向。所提出的优化***包括改变船的水面速（即其发动机状态）以沿着已经规划好的对地航向（即设定但不是实际的）。所描述的***需要使用特别安装在船上的传感器来测量在船位置处的诸如风和洋流的环境参数。还需要知道船的水面速，其通过使用另一个专用于此目的的船载传感器并直接连接到发动机机体确定。专利文献EP 0319395还描述了一种利用诸如风和洋流的环境数据控制或辅助海上航行的***。与上述***一样，本文献描述了一种***，其需要将速度传感器安装在船上以测量船的水面速，即可用于推导漂移洋流测量结果的速度测量结果。
这两个文献还提到了使用统计数据库（例如洋流地图册）或预测模型，即本质上与实际测量结果不同的数据。这些数据不具备确定在给定时刻所讨论的船的实际水面速或其附近的实际漂移洋流所需要的精确度，因此这些文献还描述了使用由船载传感器测得的附加测量结果来应对这种困难。
本发明的目的在于克服这些缺点并提供一种方法，能够简单实施以计算船的水面速并测量风和表层洋流。
发明内容
下文缩写为AIS在ITU文献1371.1及其连续版本中说明的一种自动识别***是VHF通信***；VHF数据交换***（VDES）由国际标准化组织开发且搭载于AIS，在该方法中被认为是构成AIS的一部分。AIS可以使例如身份、航向、速度、货物等信息在船之间自动交换。部署在海岸线上的沿海AIS站可以对这些自动传输进行调节并收集由位于其VHF范围内的船传输的信息。世界上许多国家都有AIS网络，并且实时获得关于船路径的信息。存在其他跟踪和数据采集***，例如沿海和基于卫星的雷达、远程识别和跟踪（LRIT）和船舶监控***（VMS）。这些***使用诸如Inmarsat（公司名称：国际海事卫星组织）、Iridium（全球通信***的公司名称）或Argos（通过卫星跟踪和收集地理位置数据的全球***）等卫星通信装置来传输船的路径信息。
本发明提供了一种用于计算由发动机驱动在巡航速度下航行的至少一艘船的水面速向量的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤，当该船处于确定的位置时：
-a）获得包括该船的位置、航向、对地航速和对地航向的参数；
-b）使用该船外部的装置获得选自测量风和洋流的测量结果，该测量结果是在该船附近测量的；
-c）根据步骤b）中获得的一个或多个测量结果，即选自测量风和洋流的测量结果，确定漂移向量；
-d）根据选自在步骤a）中获得的位置、对地航速和对地航向的参数确定对地向量；以及
-e）计算船的水面速向量的大小和方向。
测量结果是指在给定的介质中观察到的并且使用传感器获得的物理量。在给定位置和时刻的表层洋流的测量结果例如对应于使用测量仪器实际观测和获取的洋流的值。
数据库中的数据是指出自测量结果中的任何数据，无论是否被处理。
船是指在发动机作用下航行的船。
船的位置是指在给定时刻船的地理位置。
船附近是指时间和空间上的邻近。空间上的邻近可以由以该船的位置为中心、且半径小于或等于2 km，甚至小于或等于10 km的区域限定。在某些情况下，也可以考虑船周围更广泛的区域，例如半径为几十公里，通常为约五十公里的区域。时间上的邻近由给定时刻为中心的两个小时的时间区间。在某些情况下，也可以考虑更长的时间区间，通常为7小时。例如，在船附近收集诸如风的参数是指在给定时刻在以船的位置为中心的地理区域收集风，并且可能是在船实际上达到这个地理位置之前一个小时到之后一个小时。
外部装置是指未安装在船上的任何遥感装置，例如光学或雷达或远程接收***（例如AIS、Iridium、Inmarsat或Argos），并可以收集该船的至少一个参数，例如其位置、航向、对地航速、对地航向以及船附近的风和洋流。
巡航速度是指对应于在从出发港出发到进入目的港之间的路径的一个或多个阶段中发动机处于恒定状态时的船速。该巡航速度不包括从出发港出发到进入目的港期间的加速和减速阶段。出发港与目的港之间的船的路径可以包括多个航行阶段，发动机状态在这些阶段不同。在本发明的上下文中，认为船在所有这些阶段都以巡航速度航行。
船的航向是指船头指向的方向，甚至是船头指向的方向与北方的夹角。
水面速向量是指方向由船的航向给出的速度向量，其模对应于与海面相连的参考系中船的移动速度值。
水面速是指水面速向量的模。
漂移向量是指风和洋流作用在船及船上货物产生的速度向量。在某些情况下，也可以考虑海浪起伏的作用。
对地向量是指由船的移动方向给出的速度向量，其模对应于与海底相连的参考系中船的移动速度值。
对地航向是指由于风或洋流而经受漂移的船的方向与北方之间的夹角。
对地航速是指对地向量的模。
洋流是指洋流值，特征在于：深度在0到20米之间时洋流的大小和方向的高度。在某些情况下，也可以认为深度在0到40米之间甚至是在0到200米之间。
风是指风值，特征在于：高度在0到10米之间风的大小和方向。在某些情况下，也可以认为高度在0到30米之间甚至是在0到100米之间。
该方法的优点在于能够：
- 使用该船外部的装置计算该巡航船的水面速，即，该速度不是由安装在该船上的专用仪器（例如连接到发动机的计程仪或传感器）直接测量的。
- 使用该船外部的装置计算该巡航船的水面速，通过利用在该船附近使用外部装置收集的洋流和风测量结果，即不使用例如安装在船上的专用仪器（例如，VM-ADCP或风速计）；
- 仅基于使用诸如雷达或远程接收装置（例如AIS）的遥感装置收集的航行信息，在陆地上或其他船上测量和收集该船的水面速，无论该船的航行条件（例如负载条件和发动机状态）如何；
- 使用现有的监控海上交通量的基础设施来同时测量许多船的水面速，无论这些船的负载如何；
- 解决长期存在直到现在未解决的问题，即在作业条件下同时计算大量在广阔区域中航行的船水面速。另外值得注意的是，使用已存在多年的装置来计算多个船的水面速，例如用于测量环境参数（例如：风和洋流）的外部装置和用于收集航行参数（例如：AIS）的装置，而不需要特别地使用位于该船上用于测量移动速度的装置。
在一个实施方式中，步骤a）的参数或步骤b）的测量结果是实时获取的。
实时是指不用等到全部测量活动结束，即将参数值传输到处理装置或由处理装置收集。例如，实时发射使用船载传感器测量的并通过AIS传输的参数。参数测量结果从沿海雷达获得并传输到处理装置也被认为是实时进行的。通过卫星装置收集参数是指在传输其测量结果之前必须经过一个地面站，这也被认为是实时进行的。
在一个实施方式中，步骤a）的参数或步骤b）的测量结果是非实时获取的。
非实时是指参数值不是实时传输的。例如，存储在文件中并在测量结束时处理的数据被认为是非实时访问的数据。
在一个实施方式中，步骤a）的参数在至少两秒的时间间隔内获得。
在持续至少两秒的时间内应用该方法使得当这些数据由AIS传输时，能够为给定的船收集多个位置、航向、对地航速和对地航向信息项目。然后可以在使用步骤b）中收集的相同环境数据时将该方法应用于船的多个位置。获得的多个水面速向量值可以例如被平均以整合对水面速向量的计算。
在沿海地带有潮汐的情况下，优选在至少半个潮汐周期内获得参数。获得参数可以从计算巡航船的水面速的计算中排除环境参数：
- 通过对大量对地航速值进行统计计算，以“平均”抵消漂移，平均对地速度被认为等于水面速；
- 当航向和对地航向相同或相反时，将所使用的值限定为选定的几个值；通过将使用的值限定为用于船舶动力学的数据特征来改善计算水面速的方法，例如对应于对地航速最小、对地航速最大、甚至漂移速度为零的这些时刻的数据。
在一个实施方式中，步骤a）的参数由该船外部的遥感装置收集，即诸如光学或雷达***的装置。
在另一个实施方式中，步骤a）的参数由接收装置接收并由船使用诸如AIS、Iridium、Inmarsat或Argos之类的通信装置传输。
因此，该方法可以应用到具有或没有通信装置的船，通信装置用于传输船的参数。该方法也使得可以使用另一个装置整合由AIS、Argos、Iridium或Inmarsat获得的位置和对地航速信息。该遥感信息可以使该方法不必在船上就可应用。
在一个实施方式中，步骤d）由不位于船上的一个***实施。
在一个实施方式中，通过将步骤c）中获得的漂移向量和步骤d）中获得的对地向量相加来计算步骤e）中船的水面速向量的大小和方向。
在一个实施方式中，该方法包括以下步骤：
- 获得该船在各个时刻的一系列对地航速值，该值根据该船的至少两个位置计算；
- 使用信号处理技术来处理各个时刻的该系列值，即前一步骤中获得的该系列值，信号处理技术适合于滤除由表层洋流或风引起的信号分量；以及
- 根据该系列值的处理结果计算该巡航船的水面速值。
在另一个实施方式中，船的该系列对地航速值包括对应于船的水面速向量与其对地向量共线时刻的值。
根据本实施方式，在信号处理期间，水面速向量与对地向量共线。当航向和对地航向相同或相反时，将所使用的值限定为选定的几个值，通过将使用的值限定为用于船舶动力学的数据特征来改善计算水面速的方法，例如对应于对地航速最小、对地航速最大、甚至漂移速度为零的这些时刻的数据。
在另一示例性实施方式中，水面速向量和对地向量的共线性不是严格的，并且当水面速向量和对地向量的轴线相差小于5度时，认为它们是共线的。
在一个实施方式中，该方法包括实时或非实时地表示在限定的空间中由风或洋流引起的船的漂移向量或其分量的步骤。
该方法可以显示洋流或风，用于由最终用户诠释这些信息。该方法还可以获得高的时间和空间测量分辨率，即使测量结果是实时获取的。
根据第二方面，本发明还涉及一种用于计算在由发动机驱动在巡航速度下航行的船的路径上每个点处的每个漂移向量的方法，该方法包括以下步骤：
aa）实施权利要求1至11中任一项所述的用于计算船的水面速的方法；
bb）在船路径上的每一个点获得包括该船的位置、航向、对地航速及对地航向的参数；
cc）通过将在步骤aa）中计算出模的水面速向量与根据在步骤bb）中获得的参数计算出的对地向量相加，来计算船的路径上每个点处的漂移向量。
该方法的优点在于能够：
- 使用该船外部的装置来测量该船的每个位置处的例如风或洋流的环境参数，即这些参数不是由安装在船上的专用仪器直接测量的；
- 在陆地上或其他船上测量和收集该船每个位置处例如风或洋流的环境参数；
- 测量和收集沿海遥感装置（例如光学或雷达装置）范围之外区域中的例如风或洋流的环境参数；
- 测量和收集例如风或洋流的环境参数。测量结果比使用基于卫星的雷达或光学遥感装置获得的测量结果更精确；
- 由于许多船航行时间长，因此测量和收集广阔区域的环境信息；
- 获得可重复的测量结果，即在相同地理区域不同时刻测得的测量结果；
- 实现低生产和运营成本，因为是利用用于其他目的的现有基础设施。
本发明还涉及包括一系列指令的计算机程序产品，当该系列指令加载到计算机中时使该计算机执行该方法的步骤。
附图说明
根据在附图的基础上给出的以下描述，本发明的其他特征和优点变得更加显而易见。这些例子是作为非限制性的例子给出的。参照附图阅读以下描述，其中：
- 图1所示为在船路径的一个位置处的几个不同向量的示意图；
- 图2所示为对地航速的记录曲线图；
- 图3所示为使用作为本发明主题的方法沿着给定船的路径测量的洋流向量；
- 图4所示为使用该方法计算出的表层洋流向量的海图；
- 图5所示为比较使用HF雷达、数值模型、或根据一个示例性实施方式的方法测量的洋流向量结果的曲线图；
- 图6所示为在一个确定的地方，在给定船路径的每个点处使用该方法测量的洋流向量的曲线图；
- 图7以流程图的形式示出了在作为本发明主题的方法的一个特定实施方式中实施的步骤；
- 图8以流程图的形式示出了在作为本发明主题的方法的一个特定实施方式中实施的步骤；以及
- 图9以示意图的形式示出了在作为本发明主题的方法的一个特定实施方式中的方法的测量步骤。
具体实施方式
图1所示为巡航船。船受风和洋流的影响：其对地航速Uf（在与海底相连的参考系中）与通过洋流和/或风施加到整个船上（船体和货物）的力成比例地变化。
船的对地向量Uf与水面速向量Us的关系（在与海面相连的参考系中）特征为漂移向量Ud：Uf=Us+Ud。
漂移向量的大小和方向与洋流和风作用在船上的力有关。对于净空高度较大的船来说特别如此，船对风和洋流施加的力都是敏感的。对于净空高度较小的船来说，风力可被忽略，船仅受到洋流施加的力的影响。漂移向量与洋流向量相同。
该方法包括使用巡航船的漂移信息来在限定的空间中获得洋流和/或风（例如在其路径上的每个点）。
该方法首先寻求表征各种漂移，对地向量和水面速向量。
在沿路径2的给定位置，船1具有对地航速Uf。当船1处于巡航速度时，在该方法的步骤a）中，需要从可从数据库获得或实时获得的数据处获得包括其位置、航向、对地航速及对地航向的参数。在该方法的步骤b）中，需要通过船1外部的装置从可从数据库获得或实时获得的数据处获得选自船1附近的风和洋流中的至少一个参数。步骤b）收集环境信息。例如，该方法收集在该位置或附近位置的洋流和/或风。可以通过将该方法应用于附近的船来收集这些信息。还可以收集一系列信息，例如船1的位置、航向、对地航速及对地航向。也可以通过至少两艘相隔不远的船的位置计算对地航速和对地航向信息。可以从实时数据流或数据库收集所有这些信息。
接下来，在步骤c）中，使用这些信息根据船的位置处的洋流和/或风确定漂移向量Ud。根据风和/或洋流，可以确定与船相关联的漂移向量。例如，在船的净空高度较小的情况下，洋流是船唯一的漂移力。而在船（例如：集装箱船）的净空高度较大的情况下，使用洋流向量（模和方向）和风向量（模和方向）来确定船所在位置处的漂移向量Ud。
在获得漂移向量之后，可以将其显示在海图上。
接下来，在步骤d）中，使用该信息来确定对地向量Uf。
步骤e）用于计算船的向量Us。具体地说，通过Uf-Ud的向量加减法，得到向量Us。
在获得了向量Us之后，可以将其显示在海图上。
图2所示为计算水面速向量Us的另一种方法。在该图中，已经整理了多个数据。该图的y轴对应于对地向量的模（模表示为Nf），x轴以t表示，对应于时间。Nf值的曲线（以3a表示）显示了多次潮汐周期中所有的Nf值。在船在受潮汐影响的区域中航行时，该曲线具有对应于潮汐振荡的伪周期。曲线3b表示在相同的Nf值施加潮汐波滤波器之后的Nf值。
为了过滤潮汐波，可以使用一种常规信号处理方法，将例如Doodson X0滤波器应用于收集的数据。这种滤波具有抑制潮汐流对数据集的影响的作用。具体来说，潮汐流是全球许多地区（例如，英吉利海峡）的主导洋流。
圆形4所示为对地向量和水面速向量共线的时刻。
模Nf的多个值的平均值或中值是水面速大小的近似值。通过增加在平均值或中值的计算中使用的Nf值的数量，或者实际上通过选择出自水面速向量和对地向量共线时选择的位置的数据，从Nf值获得的Ns的近似值的精度得到改善。在这些时刻，漂移向量为零，或者与船的移动方向相反，或者与船的移动方向相同。通过该方法，可以得到水面速向量Us的模。
该方法允许由风或洋流引起的漂移向量及其分量表示在海图上船的路径上的每个点处。
已经计算每个船的巡航水面速向量的事实使得可以计算船的每个位置处的漂移向量。具体地，由于巡航水面速向量Us和对地向量Uf是已知的，所以可以使用Uf=Us+Ud来计算船的每个位置处的漂移向量。然后可以实时和非实时地获得漂移向量的图像。
图3所示为用于在一个限定空间中推导船另一位置的漂移向量、水面速向量和对地向量的方法。
推导方法包括收集和读取有关在各种限定时刻以巡航速度前进的船的位置、航向、对地航向参数的信息。
推导方法还包括对船1的各个收集位置执行用于计算参数的方法（上述描述），以获得在船的路径上每个点处的各个漂移向量的大小和方向。
在船1上定位对地向量Uf1、水面速向量Us1和漂移向量Ud1。由水面速向量Us1和对地向量Uf1产生的角度表示为a1。通过应用该方法和Uf=Us+Ud，能够获得在该船的任一位置的漂移向量。
图3所示为船1的另一位置的对地向量Uf2、水面速向量Us2和漂移向量Ud2。由水面速向量Us2和对地向量Uf2产生的角度表示为a2。
图4所示为使用作为本发明主题的方法得到的结果。通过利用使用安装在海岸的三个AIS接收器收集的船的参数（每个船一个向量），在许多船的位置示出了英吉利海峡和大西洋的洋流向量。在该图中，将使用两个HF雷达（位于黑框5内的区域）测量的结果与根据能够测量广阔的地理区域内洋流的一个示例性实施方式实施的方法的结果进行比较。该图的确表明使用该方法的成本较低，不需要用于测量风或洋流的船载传感器。
值得注意的是，图4所示为就测量区域而言，相比于常规利用HF雷达达到的测量区，通过该方法获得的改善。位于海图中心的框5中示出的向量是使用两个HF雷达测量的。这些向量与框5之外的离界定的区域不远的那些向量对齐。位于英吉利海峡和大西洋的所有其他向量都是通过使用上面描述的利用三个AIS接收器收集的船航行参数的方法计算。
与在航海和计量海洋参数测量领域中公认的想法相反，上述用于计算至少一艘船的水面速并推导在该船的路径上每个点处的漂移向量的方法值得注意的是，该方法使用该船外部的装置测量环境参数，以及当船由发动机驱动在巡航速度下航行时获得的航行参数，从而至少与使用最常用的昂贵***（例如，用于测量洋流的HF雷达和空间测高）获得的测量精度相比，提供了高精度的结果。
在测量例如风和洋流的环境参数的领域中，使用作为本发明主题的方法获得的令人惊讶的质量使得可以设想以极低的成本将其应用在非常广阔的地理区域。
图5所示为在给定的船的各个位置测量的洋流向量的东西向分量的曲线图，东西向分量随纬度变化。图5图示说明了使用作为本发明主题的方法所获得的洋流测量结果的高质量特征。
该曲线图比较了一些结果，即：
-在给定船的位置使用两个HF雷达测得的测量结果（以圆形6的形式示出）：所示的曲线随纬度而升高并且具有较短的长度，从而说明了相比于使用作为本发明主题的方法测得的测量结果，由HF雷达测得的测量结果在空间覆盖方面的限制。
-使用数值模型获得的在船的位置（由菱形7表示）的结果：该正弦曲线允许英吉利海峡中由潮汐信号引起的表面洋流的变化可见。该曲线不是测量的结果，因此仅提供对实际洋流的估计。
-使用作为本发明主题的方法得到的结果（由星形8表示）。该曲线也是正弦曲线，并且以与使用数值模型获得的结果呈现的曲线相同的方式变化。
从该图可以看出，作为本发明主题的方法反映了由潮汐引起的洋流变化，并且具有比HF雷达更高的精度。具体地说，与由星号形成的曲线相反，由圆形形成的曲线偏离在其右端由菱形形成的曲线。
图6所示为使用本发明主题的方法在给定船的路径上每个点处测量的洋流向量9。
图7所示为作为本发明主题的用于计算至少一艘船的水面速向量的方法，包括：
-获得一个或多个航行参数的步骤20；
-测量船附近的一个或多个参数的步骤21；
-确定漂移向量的步骤22；
-确定对地向量的步骤23；以及
-计算水面速向量的大小和方向的步骤24。
在步骤20中，实时或非实时地收集一个或多个航行参数。
在步骤21中，在船附近接收风和/或洋流测量结果（方向和大小）；这些测量结果是使用遥感装置测得的，其允许在不使用安装在船上的传感器的情况下进行测量，或者使用位于船附近（但不在船上）的测量装置测得的，并使用诸如AIS或Argos等通信装置将其传输到远程陆基中心或另一个远程船。
在步骤22中，使用在步骤21中获得的洋流和/或风测量结果来计算漂移向量。
在步骤23中，使用在步骤20中获得的航行参数来计算对地向量。
在步骤24中，使用步骤22和23的结果计算水面速向量；通过将对地向量和漂移向量相加来获得水面速向量。
图8所示为作为本发明主题的用于推导该船的路径上每个点处的漂移向量的方法，包括：
-计算船的水面速的步骤25；
-获得船的一个或多个航行参数的步骤26；以及
-确定漂移向量的步骤27。
在步骤25中，使用图7描述的方法在给定时刻计算船的水面速。
在步骤26中，实时或非实时地在限定的空间中的船的路径上每个点处每个时刻收集船的航行参数。这些参数可以计算对地航速。
在步骤27中，将对地向量和水面速向量相加以计算路径上每个点处的漂移向量。在该步骤中使用的水面速向量模是在步骤25中获得的。
图9所示为作为本发明主题的方法的一般操作：
-不使用安装在船上的传感器，测量T1时刻在船附近的区域30中的洋流和风的步骤；测量结果可以实时或非实时地传输到陆基中心或除了应用此方法的船上，该船具有通信和处理能力以及可选的遥感能力，参见黑框32。
-使用该船的航行参数和在T1时刻获得的洋流和风的测量结果31计算在T1时刻该船的水面速的步骤。
-计算当船不再位于测量洋流和风的区域附近时的T2时刻洋流和风的步骤；由陆基中心或另一艘船通过将在T1时刻计算的水面速向量和在T2时刻获得的对地航速相加来进行计算。
Claims (15)
1.一种用于计算由发动机驱动在巡航速度下航行的至少一艘船的水面速向量的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤，当所述船（1）处于确定的位置时：
-a）获得包括所述船（1）的位置、航向、对地航速及对地航向的参数；
-b）使用所述船（1）外部的装置获得选自测量风和洋流的测量结果，所述测量结果是在所述船（1）附近测量的；
-c）根据步骤b）中获得的所述一个或多个测量结果，即选自测量风和洋流的所述测量结果，确定漂移向量；
-d）根据选自在步骤a）中获得的所述位置、所述对地航速和所述对地航向的参数，确定对地向量；
-e）根据从步骤c）获得的所述漂移向量和从步骤d）获得的所述对地向量，计算所述船（1）的所述水面速向量的大小和方向；
所述方法还包括以下步骤：
-获得所述船（1）在不同时刻的一系列对地航速值，所述值是根据所述船（1）的至少两个位置计算的；
-使用一种信号处理技术来处理不同时刻的所述系列对地航速值，即前一步骤中获得的所述系列对地航速值，所述信号处理技术适合于滤除由表层洋流或风引起的信号分量；以及
-根据所述系列对地航速值的所述处理结果，计算所述船（1）的水面速值，所述船（1）处于巡航状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，实时地获取步骤a）的所述参数或步骤b）的所述测量结果。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，非实时地获取步骤a）的所述参数或步骤b）的所述测量结果。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在至少两秒的时间间隔内获得步骤a）的所述参数。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在至少两秒的时间间隔内获得步骤a）的所述参数。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，步骤a）的所述参数由所述船外部的遥感探测装置收集。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遥感探测装置是光学或雷达***的装置。
8.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，步骤a）的所述参数由接收装置接收并由所述船（1）使用一个通信装置传输。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通信装置是AIS、Iridium、Inmarsat或Argos。
10.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，步骤d）由不位于所述船（1）上的一个***实施。
11.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，通过将步骤c）中获得的所述漂移向量和步骤d）中获得的所述对地向量相加来计算步骤e）中所述船（1）的水面速向量的大小和方向。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述船（1）的所述系列对地航速值包括对应于所述船（1）的所述水面速向量与其对地向量共线时刻的值。
13.如权利要求1至5中任一项或权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法包括实时或非实时地表示在一个限定的空间中由风或洋流引起的所述船（1）的所述漂移向量或其分量的步骤。
14.一种用于计算在由发动机驱动在巡航速度下航行的一艘船（1）的路径上每个点处的各个漂移向量的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
aa）实施权利要求1至13中任一项所述的用于计算一艘船（1）的所述水面速的方法；
bb）在所述船（1）的路径上的每一个点处获得包括其位置、航向、对地航速及对地航向的参数；
cc）通过将在步骤aa）中计算出模的所述水面速向量与根据在步骤bb）中获得的所述参数计算出的所述对地向量相加，来计算所述船（1）的路径上每个点处的所述漂移向量。
15.一种包括一系列指令的计算机程序产品，当所述系列指令加载到计算机中时，使所述计算机执行如权利要求1至13中任一项或如权利要求14所述的方法的步骤。
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