CN107422726A - 一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***及其控制方法，整个控制***包括摄像头、无线路由器、车平台，摄像头拍摄温室内图像并传输给控制室内计算机，控制室内计算机规划车平台行驶路径并通过无线网将规划的行驶路径传输给车平台，进而控制车平台按轨迹行驶。Sick激光传感器固定于车平台前部，扫描植株目标并将采集到的植株目标信息通过以太网传输给车载嵌入式计算机，车载嵌入式计算机软件结合实时喷雾速度形成三维图像，并根据喷嘴的位置将三维图像分割，结合流量控制算法以及延时补偿算法计算出各个喷嘴对应的PWM流量控制指令,并补偿喷雾所需的延时时间，进而实现车平台行驶过程中喷嘴精确对靶变流量喷雾。
Description
技术领域
本发明涉及一种室内导航喷雾技术领域，尤其是涉及一种基于植株目标的变流量喷雾***。
背景技术
我国是一个农业大国，塑料大棚和温室的建设面积已经从20世纪90年代初的4万多公顷发展到现在近15.67万公顷，位居世界第一位。然而，在我国喷药施药技术比较落后、自动化水平比较低的情况下，农药的使用率较低，易造成农药的浪费以及环境的污染，引发环境安全、农产品和果品安全、操作者安全等问题。因此研究温室内自主导航喷雾***不仅能够大大解放劳动力，提高自动化程度，而且还能大大提高生产效率，降低劳动成本。
目前基于红外线、超声波对靶技术设计的喷雾机应用较为广泛，但是由于这类传感器精度较低、测量速度较慢、容易受温度、湿度以及喷雾机喷雾气流等因素的影响，降低了喷雾对靶的精确性以及农药的使用效率。本发明中使用的激光传感器较红外传感器以及超声波传感器具有更高的检测精度、更快的扫描速度以及不受采光影响的特点，因此将它应用于精密变量喷雾研究中。本发明中的智能变量喷雾***，作为一种先进的农药喷施技术，能适应不同植株的生长差异以及存在的外形差异，能快速准确识别植株目标的有无、大小、形状以及密度等特征信息，通过分析喷嘴对应区域的植株目标特征进行变流量喷雾，从而达到提高农药利用率、降低喷施脱靶率和减少环境污染的目的。
发明内容
针对实现温室内智能小车轨迹规划的目标要求，本发明通过一种自主导航的方法，有效消除了视觉成像的畸变失真、倾斜失真、比例失真以及减少了人力劳动。无线设备实现了计算机、车平台的通讯，实时地将计算机规划的轨迹信息以及室内路面信息传输给车平台，用于自动引导智能小车基于平面矢量图的行驶。能够高精度地实现对各智能小车实时位置的监控，从而确保各智能小车行驶在规划的轨迹上，具有操作性好、柔性高、实时性好的特点。
针对目前实时传感器识别植株过程中存在的不足，无法实现针对独立喷嘴对应区域目标特征的变量喷雾。为了克服向无目标区域、恒量喷洒的缺点，本发明基于植株目标独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，设计了一种采用激光传感器对植株目标进行扫描的智能变量喷雾***，通过激光传感器对车平台两边植株的扫描，能够根据扫描区域内植株目标的有无、大小、形状和密度等特征信息，结合流量控制算法计算出各个喷嘴对应电磁阀的占空比，单片机接收嵌入式计算机的指令并产生各电磁阀对应的PWM波，再结合延时补偿算法补偿车平台行走速度以及喷雾***所产生的延时时间，进而保证喷嘴到达目标植株时，对各喷嘴对应电磁阀实时控制实现变流量喷雾施药。
本发明的技术方案为：
一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，包括车平台、变量喷雾***、自主导航控制***、电池组(4)；
所述车平台包括车架、自转向行走机构、固定Sick激光传感器的可控升降杆(2)；
所述变量喷雾***包括Sick激光传感器(1)、车载速度传感器(13)、车载嵌入式计算机(3)、水箱(6)、水泵(7)、喷杆(5)、喷嘴(8)、无线通信模块(20)；放置Sick激光传感器(1)的可控升降杆固定于车平台铝板上的升降杆安置槽中，和车载嵌入式计算机(3)相连，车载嵌入式计算机(3)与无线通信模块(20)、车载速度传感器(13)相连，无线通信模块(20)与各喷嘴(8)的电磁阀相连；水箱(6)、水泵(7)分别固定于车平台上，通过水管相连；两根喷杆(5)分别固定于车平台后部的左右两边，通过水管与水泵(7)相连接，并在两根喷杆(5)上分别固定5个等间距的带独立电磁阀的喷嘴(8)；根据喷杆上各喷嘴(8)之间的距离关系，对左右两侧喷嘴喷施空间进行平均分割，每个喷嘴对应于一个喷施区域；
所述自主导航控制***包括摄像头(15)、控制室内计算机(14)、无线通信模块(20)、运动控制模块(21)、超声波避障***(19)、报警装置(18)；摄像头(15)采集温室内地面图像，并将采集到的图像通过无线网传输给控制室内计算机(14)，控制室内计算机(14)通过无线网将规划的路径传输给车平台上的无线通信模块(20)，运动控制模块(21)根据无线通信模块接收的路径信息调控车平台的行驶路径；波避障***(19)固定于车平台正前方，与运动控制模块相连，用于车平台的实时避障以及触发报警装置(18)实时报警；
所述电池组用于给车平台、变量喷雾***、自主导航控制***提供理想的电能环境。
进一步，所述车架包括多根型材焊接成的长方形框架、在框架底部焊接的四块铁板以及在框架上部固定的一块长方形铝板，在铝板上焊接有升降杆安置槽以及用四根型材、一块铝板搭建的平台。
进一步，所述自转向行走机构包括由两个万向轮(9)、两个带轮毂电机的车轮(10)以及两个直流无刷电机驱动器(22)。两个带轮毂电机的车轮(10)作为驱动轮，装在车平台的前部，控制行走机构的行驶方向以及给行走机构提供动力支持；两个万向轮(9)装在车平台后部，作为从动轮；两个直流无刷电机驱动器(22)装在车平台上，用于控制无刷电机的转速，进而调整智能行走机构的行驶速度以及控制行走机构的行驶方向。
进一步，所述Sick激光传感器具有270°的广角检测范围、IP67防护等级、40ms的快速扫描周期、高速的Ethernet通讯接口，有效测量距离为0.1～50m。将Sick激光传感器固定于车平台正前方即左右喷杆中心位置的正前方，90°的扫描盲区垂直于地面。Sick激光传感器(1)在车平台行走方向上对两侧植株目标进行不断扫描，得到植株目标的距离信息，并将该信息传输给车载嵌入式计算机(3)。
进一步，所述车载嵌入式计算机(3)通过以太网与Sick激光传感器相连并通过基于TCP/IP传输协议相互传输数据，通过车载嵌入式计算机(3)的人机交互功能可实现显示喷药压力、实时流量、车平台行驶速度以及左右两侧各喷嘴(8)对应电磁阀的状态，实现用户参数设定，查阅历史数据，自动控制等功能。
本发明的方法的技术方案为：一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***的控制方法，包括如下步骤：
步骤1，摄像头(15)采集温室内地面图像，并将采集到的图像传输给控制室内计算机(14)；
步骤2，控制室内计算机通过java编写的软件，按比例将温室地面图像缩小并构建对应的直角坐标图，控制室内操作员观察温室地面信息并规划车平台的行驶路径；
步骤3，通过无线路由器建立无线网，控制室内计算机基于Socket机制和行走机构建立通信，将规划的行驶路径实时地传输给无线通信模块(20)，动控制模块(21)根据无线通信模块(20)接收到的信号产生相应驱动控制指令，进而控制车平台自主行驶；
步骤4，当车平台行驶轨迹上有障碍物时，超声波避障模块(19)实时工作，触发报警装置(22)报警，并在控制室内计算机(14)中有实时信息提醒；
步骤5，在车平台行驶过程中，Sick激光传感器扫描左右两侧植株目标，实时采集植株目标特征点，根据各个喷嘴(5)对应喷施区域上的植株目标特征进行独立喷嘴(5)变量喷雾。
进一步，所述步骤3中，通过路由器建立无线网，控制室内计算机基于无线网使用Socket通讯机制和车平台建立通信，并基于TCP/IP协议实现两者间数据的传输和接收。控制室内计算机(14)将规划的轨迹按坐标的形式传输给车平台，进而用于调控车平台在温室中的行驶。将实时位置信息按坐标的形式反馈给控制室内计算机(14)，便于操作员观察其在温室中的工作状态。
进一步，所述步骤5中，实时采集植株目标特征点时，需同时进行滤波处理，去除植株目标外的无用数据点。由于温室中空间有限，种植的植株大都体型较小，较难通过喷雾控制模型算法测绘出其对应的体积。因此本发明通过采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比的方法，进而计算各个自带电磁阀的喷嘴对应的PWM流量控制指令。本发明根据喷嘴(8)对应喷施区域将植株目标进行分割，使其喷雾时各个喷嘴(8)正好对应植株目标特定区域。并计算各个区域Sick激光传感器(1)扫描5次后采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比，进而计算出各个喷嘴(8)对应PWM流量控制指令。由车平台行走速度以及喷雾延时时间，计算出整个喷雾***喷雾所需的延时时间，进而通过延时时间补偿算法进行时间补偿。通过对各独立喷嘴(8)对应电磁阀开关的控制，确保当各喷嘴达到喷施区域时，实现各个喷嘴精准、独立地变流量喷雾。
与现有技术相比，上述自主导航智能喷雾***依据温室内地面实时情况准确地规划出车平台行驶路径，提高了车平台行驶轨迹精度以及车平台行驶的灵活性。另外本发明中自主导航智能喷雾***的避障***，提高了其适应室内环境的能力，保证了行驶过程中的安全性，提升了整个智能变量喷雾***工作效率。由于温室中空间有限，种植的大都是体型较小的植株，较难通过喷雾控制模型算法测绘出其对应的体积。因此本发明通过采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比的方法，进而计算各个自带电磁阀的喷嘴对应的PWM流量控制指令。该自主导航变量喷雾***实现了基于温室植株目标特征独立喷嘴控制的变流量喷雾方法，采用计算5次激光传感器扫描的植株目标数据点之和占电磁阀全开时对应数据点的百分比的方法，进而计算出各个自带电磁阀的喷嘴对应的PWM流量控制指令。能够准确地判断目标的有无，并根据各喷嘴的位置将其对应喷施区域对应植株的特征信息，由流量控制算法计算出各喷嘴的流量，并进行实时、定量的控制。实现了各喷嘴独立、精确地对靶变流量喷雾，从而不仅减少了温室中的人力劳动、提高喷雾效率，而且降低了农药的损失、减少了环境污染以及避免了农药对人体的危害。
附图说明
图1为本发明温室内自主导航智能变量喷雾***的工作流程图。
图2为本发明车平台的左视图。
图3为本发明车平台的侧视图。
图4为本发明车平台的俯视图。
图5为本发明车平台的仰视图。
图6为本发明温室内自主导航智能变量喷雾***的总体结构图。
图7为本发明温室地面直角坐标图。
图8为左右两侧喷嘴喷施区域划分示意图。
其中，1为Sick激光传感器，2为固定Sick激光传感器的可控升降杆，3为车载嵌入式计算机，4为电池组，5为喷杆，6为水箱，7为水泵，8为喷嘴，9为万向轮，10为带轮毂电机的车轮，11为长方体铝板，12为车架，13为车载速度传感器，14为控制室内计算机，15为温室内摄像头，16为温室内植株区域，17为车平台，18为报警装置，19为超声波避障***，20为无线通信模块，21为运动控制模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明：
如图1所示，为自主导航智能变量喷雾***的工作流程图。摄像头15固定于温室顶部，用于拍摄温室地面图像，通过无线网将温室地面图像传输给控制室内计算机14，控制室内计算机14使用相关软件处理摄像头15拍摄的温室地面图像，并根据温室地面图像绘制出温室地面直角坐标图。控制室内操作员在温室地面直角坐标图内规划出车平台17的行驶轨迹，并将该轨迹信息通过无线网传输给车平台17中的无线通信模块20，运动控制模块21根据无线通信模块20接收到的指令信息生成相应的驱动信息，调控车平台17行驶路径。Sick激光传感器1固定于车架12的正前方，用于扫描车平台17前进方向上的植株目标，并将植株目标到Sick激光传感器1中心点的距离信息通过以太网传输给车载嵌入式计算机3。车载嵌入式计算机3通过C++编写的计算机软件可实现将距离数据转换成坐标点数据、过滤掉扫描范围外的特征点、重构扫描到的植株目标、产生控制各喷嘴8对应电磁阀开关的指令等功能。在车平台行驶过程中，当Sick激光传感器1扫描到植株目标时，采用计算5次激光传感器扫描的植株目标数据点之和占电磁阀全开时对应数据点的百分比的方法，进而计算各个自带电磁阀的喷嘴所对应的占空比信息。车载嵌入式计算机3中的计算机软件产生相应指令信号，并通过串口传输给单片机，单片机产生各电磁阀对应的PWM波，进而控制电磁阀的开关即控制各喷嘴8的喷雾量。结合车平台17行驶速度以及喷雾设备喷雾时间，计算出整个喷雾***的喷雾延时时间，通过延时时间补偿算法补偿该延时时间，保证喷嘴8到达植株目标时，根据植株目标特征，对各喷嘴8对应电磁阀实现实时控制，进而实现各喷嘴独立变流量喷雾。
图2为车平台17的左视图，图3为车平台17的侧视图，图4为车平台17的俯视图，图5为车平台17车底的仰视图。其中，所述车平台包括多根型材焊接成的长方形框架、在框架底部焊接的四块铁板以及在框架上部固定的一块长方形铝板，在铝板上焊接有升降杆安置槽以及用四根型材、一块铝板搭建的平台。放置Sick激光传感器1的可控升降杆固定于车平台17铝板上的升降杆安置槽中，水泵7、水箱6、车载速度传感13、报警装置18、电池组4、车载嵌入式计算机3、无线通信模块20以及运动控制模块21固定于车平台17上部的平台上。所述自转向行走机构包括由两个万向轮9、两个带轮毂电机的车轮10以及两个直流无刷电机驱动器22。两个带轮毂电机的车轮10作为驱动轮，装在车平台17的前部，控制车平台17行驶的方向以及给其提供动力支持；两个万向轮9装在车平台17后部，作为从动轮；两个直流无刷电机驱动器22装在车平台上，用于控制无刷电机的转速，进而调控车平台17的行驶速度。所述变量喷雾***包括Sick激光传感器1、车载速度传感器13、车载嵌入式计算机3、水箱6、水泵7、喷杆5、喷嘴8、无线通信模块20；放置Sick激光传感器1的可控升降杆固定于车平台铝板上的升降杆安置槽中，和车载嵌入式计算机3相连，车载嵌入式计算机3与无线通信模块20、车载速度传感器13相连，无线通信模块20与各喷嘴8的电磁阀相连；水箱6、水泵7分别固定于车平台上，通过水管相连；两根喷杆5分别固定于车平台后部的左右两边，通过水管与水泵7相连接，并在两根喷杆5上分别固定5个等间距的带独立电磁阀的喷嘴8；根据喷杆上各喷嘴8之间的距离关系，对左右两侧喷嘴喷施空间进行平均分割，每个喷嘴对应于一个喷施区域。超声波避障***19固定于车平台17正前方，用于探测车平台17行驶过程中有无障碍物，若存在障碍物时，则触发报警装置18报警。
如图7所示，为温室地面直角坐标图，深色区域为植株区域，白色区域为地面区域，该喷雾路径为人为规划的车平台17行驶路径。图7中的温室地面直角坐标图是将温室地面按固定比例缩放的，如图6所示，由于温室中植株区域是一垄一垄的而且温室内地面较为平整，因此车平台行走控制较为容易。在温室室内顶部固定一摄像头15，用于拍摄温室地面图片，并通过无线网将该图片传输给控制室内计算机14。本发明用java语言编写了一个控制室内计算机软件，用于控制室内操作员规划车平台的行驶路径。该计算机软件通过以太网和车平台17上的无线通信模块20通信，并将规划的路径信息传输给该无线通信模块20。车平台上的运动控制模块21将无线通信模块20接收到的信息处理后，转换成控制车平台17运行的信号，进而实现实时控制车平台17行驶的功能。该计算机软件也可以接收车平台17的实时位置信息，便于操作员观察与操作。此时运动控制模块21可以采用小型的专用驱动控制板，以减小车平台的体积和减轻它的体重。
如图8所示，为车平台17两侧喷嘴的喷雾示意图，车平台17正后方左右两侧喷杆5上各安装5个自带独立电磁阀的喷嘴8，左右两侧喷施区域根据喷杆上喷嘴所在位置进行分割，各分成5个喷施范围相同的喷施区域，左侧为区域1到区域5，右侧为区域6到区域10。喷嘴为美国斯普瑞公司生产的带独立电磁阀的喷嘴，可实现通过控制电磁阀的开关控制喷嘴8喷雾的功能。
由于温室中空间有限，种植的植株大都体型较小，较难通过喷雾控制模型算法测绘出其对应的体积。因此本发明通过采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比的方法，进而计算各个自带电磁阀的喷嘴对应的PWM流量控制指令。Sick激光传感器1在车平台17行驶路径上扫描左右植株目标，并将扫描到的植株目标特征点通过以太网传输给车载嵌入式计算机3。车载嵌入式计算机3中通过C++编写控制智能变量喷雾***的软件，采用计算不同喷雾区域内5次激光传感器扫描的植株目标数据点之和所占电磁阀全开时对应数据点数的百分比的方法进行喷雾。根据喷嘴8对应喷施区域将植株目标进行分割，使得智能变量喷雾***工作时各个喷嘴8正好对应植株目标特定区域。并计算各个区域Sick激光传感器1扫描5次后采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比，进而计算出各个喷嘴8对应PWM流量控制指令。由车平台行走速度以及喷雾延时时间，计算出整个喷雾***喷雾所需的延时时间，进而通过延时时间补偿算法进行时间补偿。通过对各独立喷嘴对应电磁阀开关的控制，确保喷嘴8到达植株目标时，通过对各个喷嘴8对应电磁阀的实时控制，实现独立喷嘴8变流量喷雾，即实现了植株靶标外区域对应喷嘴关闭，靶标对应区域内各个喷嘴开启的工作。本发明的智能变量喷雾***根据对应喷嘴8喷施区域植株目标特征，实现对对应喷嘴8变流量控制，枝叶较密流量较大，反之流量较小，进而有效地避免了药液浪费以及防止了环境污染。
上面已经结合具体实施步骤说明了本发明，然而对于本领域的技术人员来说，可以在不背离本发明的精神和范围的前提下，对本发明做出不同的改进和变型。因而落入本发明的权利要求范围内的各种改进和变型，都应属于本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，其特征在于，包括车平台、变量喷雾***、自主导航控制***、电池组(4)；
所述车平台包括车架、自转向行走机构、固定Sick激光传感器的可控升降杆(2)；
所述变量喷雾***包括Sick激光传感器(1)、车载速度传感器(13)、车载嵌入式计算机(3)、水箱(6)、水泵(7)、喷杆(5)、喷嘴(8)、无线通信模块(20)；放置Sick激光传感器(1)的可控升降杆固定于车平台铝板上的升降杆安置槽中，Sick激光传感器(1)和车载嵌入式计算机(3)相连，车载嵌入式计算机(3)分别与无线通信模块(20)、车载速度传感器(13)相连，无线通信模块(20)与各喷嘴(8)的电磁阀相连；水箱(6)、水泵(7)分别固定于车平台上，通过水管相连；两根喷杆(5)分别固定于车平台后部的左右两边，通过水管与水泵(7)相连接，并在两根喷杆(5)上分别固定多个等间距的带独立电磁阀的喷嘴(8)；根据喷杆上各喷嘴(8)之间的距离关系，对左右两侧喷嘴喷施空间进行平均分割，每个喷嘴对应于一个喷施区域；
所述自主导航控制***包括摄像头(15)、控制室内计算机(14)、无线通信模块(20)、运动控制模块(21)、超声波避障***(19)、报警装置(18)；摄像头(15)采集温室内地面图像，并将采集到的图像通过无线网传输给控制室内计算机(14)，控制室内计算机(14)通过无线网将规划的路径传输给车平台上的无线通信模块(20)，运动控制模块(21)根据无线通信模块接收的路径信息调控车平台的行驶路径；波避障***(19)固定于车平台正前方，与运动控制模块相连，用于车平台的实时避障以及触发报警装置(18)实时报警；
所述电池组用于给车平台、变量喷雾***、自主导航控制***提供理想的电能环境。
2.根据权利要求1所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，其特征在于，所述车架包括多根型材焊接成的长方形框架、在框架底部焊接的四块铁板以及在框架上部固定的一块长方形铝板，在铝板上焊接有升降杆安置槽以及用四根型材、一块铝板搭建的平台。
3.根据权利要求1所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，其特征在于，所述自转向行走机构包括由两个万向轮(9)、两个带轮毂电机的车轮(10)以及两个直流无刷电机驱动器(22)；两个带轮毂电机的车轮(10)作为驱动轮，装在车平台的前部，控制行走机构的行驶方向以及给行走机构提供动力支持；两个万向轮(9)装在车平台后部，作为从动轮；两个直流无刷电机驱动器(22)装在车平台上，用于控制无刷电机的转速，进而调整智能行走机构的行驶速度以及控制行走机构的行驶方向。
4.根据权利要求1所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，其特征在于，所述Sick激光传感器具有270°的广角检测范围、IP67防护等级、40ms的快速扫描周期、高速的Ethernet通讯接口，有效测量距离为0.1～50m；将Sick激光传感器固定于车平台正前方即左右喷杆中心位置的正前方，90°的扫描盲区垂直于地面；Sick激光传感器(1)在车平台行走方向上对两侧植株目标进行不断扫描，得到植株目标的距离信息，并将该信息传输给车载嵌入式计算机(3)。
5.根据权利要求1所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***，其特征在于，所述车载嵌入式计算机(3)通过以太网与Sick激光传感器相连并通过基于TCP/IP传输协议相互传输数据，通过车载嵌入式计算机(3)的人机交互功能可实现显示喷药压力、实时流量、车平台行驶速度以及左右两侧各喷嘴(8)对应电磁阀的状态，实现用户参数设定，查阅历史数据，自动控制等功能。
6.一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，摄像头(15)采集温室内地面图像，并将采集到的图像传输给控制室内计算机(14)；
步骤2，控制室内计算机通过java编写的软件，按比例将温室地面图像缩小并构建对应的直角坐标图，控制室内操作员观察温室地面信息并规划车平台的行驶路径；
步骤3，通过无线路由器建立无线网，控制室内计算机基于Socket机制和行走机构建立通信，将规划的行驶路径实时地传输给无线通信模块(20)，动控制模块(21)根据无线通信模块(20)接收到的信号产生相应驱动控制指令，进而控制车平台自主行驶；
步骤4，当车平台行驶轨迹上有障碍物时，超声波避障模块(19)实时工作，触发报警装置(22)报警，并在控制室内计算机(14)中有实时信息提醒；
步骤5，在车平台行驶过程中，Sick激光传感器扫描左右两侧植株目标，实时采集植株目标特征点，根据各个喷嘴(5)对应喷施区域上的植株目标特征进行独立喷嘴(5)变量喷雾。
7.根据权利要求6所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***的控制方法，其特征在于，所述步骤3中，通过路由器建立无线网，控制室内计算机基于无线网使用Socket通讯机制和车平台建立通信，并基于TCP/IP协议实现两者间数据的传输和接收；控制室内计算机(14)将规划的轨迹按坐标的形式传输给车平台，用于调控车平台在温室中的行驶；将实时位置信息按坐标的形式反馈给控制室内计算机(14)，便于操作员观察其在温室中的工作状态。
8.根据权利要求6所述的一种应用于温室的自主导航智能变量喷雾***的控制方法，其特征在于，所述步骤5中，实时采集植株目标特征点时，需同时进行滤波处理，去除植株目标外的无用数据点；根据喷嘴(8)对应喷施区域将植株目标进行分割，使其喷雾时各个喷嘴(8)正好对应植株目标特定区域；并计算各个区域Sick激光传感器(1)扫描5次后采集的植株目标数据点占电磁阀全开时对应总数据点的百分比，进而计算出各个喷嘴(8)对应PWM流量控制指令；由车平台行走速度以及喷雾延时时间，计算出整个喷雾***喷雾所需的延时时间，进而通过延时时间补偿算法进行时间补偿；通过对各独立喷嘴(8)对应电磁阀开关的控制。
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