CN107421466B - 一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，采集装置包括用于获取待测工件的白天帧和黑夜帧的扫描单元、以及用于处理白天帧和黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元，扫描单元与计算单元通信连接，计算单元还用于控制扫描单元的工作状态；二维纹理图根据白天帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，三维点云图根据黑夜帧之间的位移量信息进行图像拼接得到，二维纹理图与三维点云图之间存在坐标对应关系。本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，可以实现对待测工件的二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，使得采集测量的结果更加精确。
Description
技术领域
本发明属于图像采集领域，涉及一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法。
背景技术
基于结构光的三维扫描技术是集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，主要用于对工件空间外形和结构进行扫描，以获得工件表面的空间形态信息。其中，在线高速扫描往往采用单相机配合结构光发射器的构造，因其结构简单、测量速度快而被普遍采用，其原理在于，使用结构光发射器将图样投影到被扫描工件表面后，使用相机获取因被扫描工件表面的凹凸而造成图样形变的被投影图样，从而获取出被扫描工件的表面形态信息。
上述单相机配合结构光发射器的结构，通过对被扫描工件的连续投影扫描，计算生成工件的完整三维点云信息。然而，这种方法存在如下不足：首先，该方法仅能获得工件的三维点云信息，即工件的三维轮廓信息，不能获取工件的表面纹理信息；其次，在测试过程中，工件的三维点云信息的XY坐标和工件二维纹理图的XY坐标无法准确对应，从而影响测量特定区域时的区域定位精度，进而影响测量结果。
发明内容
本发明的目的之一在于，提供一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，旨在解决现有技术中无法对工件的二维纹理图和三维点云图同步采集的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置，包括用于获取待测工件的多幅白天帧和多幅黑夜帧的扫描单元、以及用于处理多幅所述白天帧和多幅所述黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元，所述扫描单元与所述计算单元通信连接，所述计算单元还用于控制所述扫描单元的工作状态；其中，所述白天帧在光源照射下拍摄得到，所述黑夜帧在结构光扫描的环境下拍摄得到；所述扫描单元每获取N个黑夜帧后，获取一个白天帧，N≥1；将拍摄相邻黑夜帧和黑夜帧或相邻黑夜帧和白天帧时所述待测工件的位移量信息定义为帧间位移量信息；所述二维纹理图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述白天帧进行图像拼接得到；所述三维点云图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述黑夜帧进行图像拼接得到；所述三维点云图的xy坐标与所述二维纹理图的xy坐标之间存在映射关系，所述映射关系根据多幅所述白天帧、多幅所述黑夜帧以及所述帧间位移量信息得到。
进一步的，所述扫描单元包括：用于对待测工件进行拍照的相机、光源、结构光发射器以及用于使所述待测工件与所述扫描单元发生相对运动的运动机构；所述相机、所述光源以及所述结构光发射器均与所述计算单元通信连接；所述运动机构上设有一用于测定所述运动机构运动状态获取运动参数的传感器，所述传感器与所述计算单元通信连接，所述传感器用于根据所述运动参数生成一触发信号并传递给所述计算单元；所述计算单元还用于根据所述触发信号生成一控制信号，并根据所述控制信号控制所述相机、所述光源以及所述结构光发射器的工作状态。
进一步的，所述传感器用于根据待测工件的尺寸预设触发步长，并根据所述运动参数和所述触发步长生成所述触发信号；所述计算单元用于根据待测工件的尺寸预设所述白天帧和所述黑夜帧的比例，并根据所述触发信号和所述白天帧和所述黑夜帧的比例生成所述控制信号，所述帧间位移量信息根据所述触发步长得到。
进一步的，所述控制信号包括开启白天帧模式或开启黑夜帧模式，当所述控制信号为开启白天帧模式时，所述计算单元控制所述光源开启、控制所述结构光发射器关闭、并控制所述相机拍照；当所述控制信号为开启黑夜帧模式时，所述计算单元控制所述光源关闭、控制所述结构光发射器开启、并控制所述相机拍照。
进一步的，所述传感器为位移量传感器或速度传感器。
进一步的，所述扫描单元固定，所述运动机构用于带动所述带测量工件相对于所述扫描单元运动；或，所述待测工件固定，所述运动机构用于带动所述扫描单元相对于所述待测工件运动。
进一步的，所述触发步长为设定的位移量或设定的角度值，当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器生成所述触发信号。
本发明还提供了一种利用所述的二维三维图像的同步采集装置进行采集的方法，包括如下步骤：
S1：根据待测工件的尺寸，所述传感器预设触发步长，所述计算单元预设白天帧和黑夜帧的比例，并得到所述帧间位移量信息。
S2：开启所述运动机构使所述待测工件与所述扫描单元之间发生相对运动。
S3：传感器实时检测所述运动机构的运动状态，获取所述运动机构的运动参数，当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器生成触发信号并传递给所述计算单元。
S4：所述计算单元根据所述触发信号以及上述白天帧和黑夜帧的比例生产控制信号，并根据所述控制信号控制光源以及结构光发射器的工作状态，并控制相机进行拍照，获取待测工件的白天帧或黑夜帧并传递给所述计算单元，所述计算单元根据白天帧判断待测工件是否已从视野范围内移出视野范围外。
S5：当所述计算单元判断待测工件未从视野范围内移出到视野范围外时，重复S3-S4；当所述计算单元判断待测工件已从视野范围内移出到视野范围外时，所述计算单元控制扫描单元停止工作。
S6：所述计算单元对获取的多幅白天帧进行处理，得到待测工件的二维纹理图；所述计算单元根据所述帧间位移量信息以及所述多张白天帧对获取的多张黑夜帧进行处理，得到待测工件的三维点云图；所述计算单元根据所述帧间位移量信息、多幅所述白天帧以及多幅所述黑夜帧得到所述三维点云图与所述二维纹理图的xy坐标之间的映射关系；所述计算单元输出所述待测工件的二维纹理图和三维点云图，完成采集。
进一步的，所述运动机构为传送带或直线导轨，所述传送带包括传输皮带以及电机，所述电机的输出轴与所述传输皮带连接用于带动所述传输皮带运动，所述运动参数包括所述直线导轨或所述传输皮带的位移量，或所述电机的输出轴的转动角度，所述触发步长为设定的位移量或设定的角度值。
进一步的，所述S1中，所述白天帧与黑夜帧的比例为1:N，N≥1；所述S4中，所述计算单元每生成N个开启黑夜帧模式的控制信号后，生成一次开启白天帧模式的控制信号。
与现有技术相比，本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，可以实现对待测工件的二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，使得采集测量的结果更加精确。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种二维和三维图像的同步采集装置的结构示意图；
图2是本发明一实施例提供的一种二维和三维图像的同步采集装置中扫描单元的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的一种二维和三维图像的同步采集方法中白天帧和黑夜帧的拍摄节拍方波图。
其中，1-扫描单元；2-计算单元；3-待测工件；11-相机；12-光源；13-结构光发射器；14-运动机构；15-传感器；16-固定支架；141-传输皮带；142-电机。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
图1是本发明一实施例提供的一种二维和三维图像的同步采集装置的示意图。请参考图1，一种二维和三维图像的同步采集装置包括：用于获取待测工件3的多幅白天帧和多幅黑夜帧的扫描单元1以及用于处理多幅所述白天帧和多幅所述黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元2，所述扫描单元1与所述计算单元2通信连接，所述计算单元2还用于控制所述扫描单元1的工作状态，其中，所述白天帧在光源照射下拍摄得到，所述黑夜帧在结构光扫描的环境下拍摄得到，所述扫描单元每获取N个黑夜帧后，获取一个白天帧，N≥1；将拍摄相邻黑夜帧和黑夜帧或相邻黑夜帧和白天帧时所述待测工件的位移量信息定义为帧间位移量信息；所述二维纹理图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述白天帧进行图像拼接得到；所述三维点云图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述黑夜帧进行图像拼接得到；所述三维点云图的xy坐标与所述二维纹理图的xy坐标之间存在映射关系，所述映射关系根据多幅所述白天帧、多幅所述黑夜帧以及所述帧间位移量信息得到。本发明中通过获取待测工件的多幅白天帧和黑夜帧，利用多幅白天帧得到待测工件的二维纹理图，利用结构光扫描环境下拍摄得到的多幅黑夜帧获取待测工件的三维点云图，这样就实现了二维和三维图像的同步采集，而且，三维点云图的xy坐标与所述二维纹理图的xy坐标之间存在映射关系，具体来说，当需要将三维点云图中某一个点的xy坐标映射到二维纹理图上对应的点的xy坐标上时，首先确定三维点云图中该点在对应的黑夜帧上的xy坐标，然后根据该黑夜帧的前一个白天帧以及帧间位移量信息，就可以计算得到该点在前一个白天帧上的xy坐标，从而在对应的二维纹理图上找到对应的xy坐标，建立三维点云图与二维纹理图之间的xy坐标的映射关系，使得三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，测量结果更加精确。
请参考图2，其中，所述扫描单元1包括：用于对待测工件3进行拍照的相机11、光源12、结构光发射器13以及用于使所述待测工件3与所述扫描单元1发生相对运动的运动机构14；所述相机11、所述光源12以及所述结构光发射器13均与所述计算单元2通信连接；所述运动机构14上设有一用于测定所述运动机构14运动状态获取运动参数的传感器15，所述传感器15与所述计算单元2通信连接，所述传感器15用于根据所述运动参数生成一触发信号并传递给所述计算单元2；所述计算单元2还用于根据所述触发信号生成一控制信号，并根据所述控制信号控制所述相机11、所述光源12以及所述结构光发射器13的工作状态。
在本实施例中，所述相机11、所述光源12以及上述结构光发射器13均可固定在一固定支架16上，所述运动机构14设置于所述相机11、所述光源12以及所述结构光发射器13的下方，当所述待测工件放置在所述运动机构14上运动时，所述相机11可以对所述待测工件拍照，所述光源12以及所述结构光发射器13发出的光可以照射到所述待测工件上。
进一步的，所述传感器15用于根据待测工件3的尺寸预设触发步长，所述帧间位移量信息可以根据所述触发步长得到，所述传感器15还根据所述运动参数和所述触发步长生成所述触发信号；所述计算单元2用于根据待测工件3的尺寸预设所述白天帧和所述黑夜帧的比例，并根据所述触发信号和所述白天帧和所述黑夜帧的比例生成所述控制信号。当传感器15检测到所述运动机构14的运动参数满足触发步长时，所述传感器15即传递触发信号给计算单元2，使计算单元2控制扫描单元1开启扫描模式，其中，所述控制信号包括开启白天帧模式或开启黑夜帧模式，扫描单元1各部件的工作模式根据白天帧和黑夜帧的比例来决定，如图3所示，一般来说，当白天帧与黑夜帧的比例为1：N(N≥1)时，表示所述计算单元2每生成N个开启黑夜帧模式的控制信号后，生成一次开启白天帧模式的控制信号。
具体来说，当所述控制信号为开启白天帧模式时，所述计算单元2控制所述光源12开启使相机11拍照视野内的光照强度在某一设定值以上、并控制所述结构光发射器13使结构光的强度在某一设定值以下(以不影响白天帧的获取为准，根据待测工件3的材质以及相机11的参数而定)或使结构光发射器13关闭、并控制所述相机11拍照，得到白天帧；当所述控制信号为开启黑夜帧模式时，所述计算单元2控制所述光源12使光照强度在另一设定值以下(以不影响黑夜帧的获取为准)或关闭所述光源12、控制所述结构光发射器13开启使结构光的强度在另一设定值以上、并控制所述相机11拍照，得到黑夜帧。
所述待测工件3与所述扫描单元1之间的相对运动可以包括两种运动方式，一种是：所述扫描单元1固定，所述运动机构14用于带动所述带测量工件3相对于所述扫描单元1运动；第二种方案是：所述待测工件3固定，所述运动机构14用于带动所述扫描单元1相对于所述待测工件3运动。
在上述方案中，所述计算单元2分别通过相机数据线、光源控制线、结构光控制线以及传感器信号线与对应的所述相机11、所述光源12、所述结构光发射器13以及所述传感器15连接。
可选的，所述运动机构14可以为传送带或直线导轨，所述传送带包括传输皮带141以及电机142，所述电机142的输出轴143与所述传输皮带141连接用于带动所述传输皮带141运动。所述传感器15可以为位移量传感器(例如旋转编码器)或速度传感器。所述运动参数包括所述直线导轨或所述传输皮带的位移量，或所述电机142的输出轴的转动角度。其中，所述触发步长可以为设定的位移量或设定的角度值，当触发步长为设定的位移量时，所述帧间位移量信息等于该位移量；当触发步长为设定的角度值时，所述帧间位移量信息可以根据该角度值以及所述运动机构14的传动轴(例如所述传输皮带141的传动轴)的半径计算得到。当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器15生成所述触发信号。
作为优选的，所述结构光发射器13可以采用单一图样发射器或可变图样发射器。
本发明还提供了一种利用二维三维图像的同步采集装置进行采集的方法，包括如下步骤：
S1：根据待测工件3的尺寸，所述传感器15预设触发步长，所述计算单元2预设白天帧和黑夜帧的比例，并得到所述帧间位移量信息。例如，当运动机构14为传送带时，可以将传输皮带141的位移量或者电机142的输出轴143的转动角度设定为触发步长，即每当所述传感器15检测到所述传输皮带141运动设定的位移量或者所述输出轴143转动设定的角度时，所述传感器15即会生成触发信号传递给所述计算单元2，使所述计算单元2生成控制信号控制所述扫描单元1工作。
S2：开启所述运动机构14使所述待测工件3与所述扫描单元1之间发生相对运动。在本实施例中，可以将待测工件3放置到所述传送皮带141上的载物台上，通过传送皮带141的运动带动所述待测工件3相对于所述扫描单元1运动，从而使得所述扫描单元1可以从头到尾的扫描待测工件3，采集到待测工件3的全貌。
S3：传感器15实时检测所述运动机构14的运动状态，获取所述运动机构14的运动参数，当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器15生成触发信号并传递给所述计算单元2。
S4：所述计算单元2根据所述触发信号以及上述白天帧和黑夜帧的比例生产控制信号，并根据所述控制信号控制光源12以及结构光发射器13的工作状态，并控制相机11进行拍照，获取待测工件3的白天帧或黑夜帧并传递给所述计算单元2，所述计算单元2根据白天帧判断待测工件3是否已从视野范围内移出视野范围外。具体来说，所述控制信号包括开启白天帧模式或开启黑夜帧模式，扫描单元1各部件的工作模式根据白天帧和黑夜帧的比例来决定，一般来说，如图3所示，当白天帧与黑夜帧的比例为1：N(N≥1)时，表示所述计算单元2每生成N个开启黑夜帧模式的控制信号后，生成一次开启白天帧模式的控制信号。当所述控制信号为开启白天帧模式时，所述计算单元2控制所述光源12开启、控制所述结构光发射器13关闭、并控制所述相机11拍照，得到白天帧；当所述控制信号为开启黑夜帧模式时，所述计算单元2控制所述光源12关闭、控制所述结构光发射器13开启、并控制所述相机11拍照，得到黑夜帧。同时，计算单元2还会对拍摄的到的白天帧进行判断，判断白天帧中的待测工件3是否已从视野范围内移出视野范围外，第一次拍摄白天帧时，待测工件3可能还未出现在视野范围内，或已经出现在视野范围内，这时，采集装置会继续工作；当白天帧中的待测工件3从视野范围内移出视野范围外后，表面扫描单元1已经完成了对待测工件3的全貌扫描。
S5：当所述计算单元2判断待测工件未从视野范围内移出到视野范围外时，重复S3-S4；当所述计算单元2判断待测工件已从视野范围内移出到视野范围外时，所述计算单元2控制扫描单元1停止工作。
S6：所述计算单元2对获取的多幅白天帧进行处理，得到待测工件3的二维纹理图；所述计算单元2根据所述帧间位移量信息以及所述多幅白天帧对获取的多幅黑夜帧进行处理，得到待测工件3的三维点云图，所述计算单元2根据所述帧间位移量信息、多幅所述白天帧以及多幅所述黑夜帧得到所述三维点云图与所述二维纹理图的xy坐标之间的映射关系，所述计算单元2输出所述待测工件3的二维纹理图和三维点云图，完成采集。具体来说，计算单元2会对多张白天帧进行拼接处理，根据帧间位移量信息进行图像拼接，还原出待测工件3完整的二维纹理图；由于多张黑夜帧中会穿插若干白天帧，即黑夜帧不是连续的，此时，计算单元2会根据拍摄白天帧时刻前后的几幅黑夜帧推算拍摄白天帧时刻工件的三维信息，例如可以采用平均值法推算白天帧时刻待测工件3在该位置的三维高度信息，由于实际过程中，黑夜帧与白天帧的比例值很大，因此，这种推算的误差非常小，通过这种方法，可以得到待测工件在所有位置的完整的黑夜帧，然后计算单元2再根据帧间位移量信息对多幅黑夜帧进行图像拼接，可以得到待测工件3完整的三维点云图。这样就实现了待测工件3二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，计算单元2还会根据多幅所述白天帧、多幅所述黑夜帧以及所述帧间位移量信息建立所述三维点云图与所述二维纹理图之间的xy坐标的映射关系。
综上所述，本发明提供了一种二维和三维图像的同步采集装置及采集方法，可以实现对待测工件的二维纹理图和三维点云图的同步采集，而且，三维点云图能够与二维纹理图的xy坐标精确对应上，使得采集测量的结果更加精确。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
Claims (10)
1.一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，包括用于获取待测工件的多幅白天帧和多幅黑夜帧的扫描单元、以及用于处理多幅所述白天帧和多幅所述黑夜帧并生成待测工件的二维纹理图和三维点云图的计算单元，所述扫描单元与所述计算单元通信连接，所述计算单元还用于控制所述扫描单元的工作状态；
其中，所述白天帧在光源照射下拍摄得到，所述黑夜帧在结构光扫描的环境下拍摄得到，所述扫描单元每获取N个黑夜帧后，获取一个白天帧，N≥1；将拍摄相邻黑夜帧和黑夜帧或相邻黑夜帧和白天帧时所述待测工件的位移量信息定义为帧间位移量信息；
所述二维纹理图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述白天帧进行图像拼接得到；
所述三维点云图通过所述计算单元根据所述帧间位移量信息对多幅所述黑夜帧进行图像拼接得到；
所述三维点云图的xy坐标与所述二维纹理图的xy坐标之间存在映射关系，所述映射关系根据多幅所述白天帧、多幅所述黑夜帧以及所述帧间位移量信息得到。
2.根据权利要求1所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述扫描单元包括：用于对待测工件进行拍照的相机、光源、结构光发射器以及用于使所述待测工件与所述扫描单元发生相对运动的运动机构；
所述相机、所述光源以及所述结构光发射器均与所述计算单元通信连接；
所述运动机构上设有一用于测定所述运动机构运动状态获取运动参数的传感器，所述传感器与所述计算单元通信连接，所述传感器用于根据所述运动参数生成一触发信号并传递给所述计算单元；
所述计算单元还用于根据所述触发信号生成一控制信号，并根据所述控制信号控制所述相机、所述光源以及所述结构光发射器的工作状态。
3.根据权利要求2所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述传感器用于根据待测工件的尺寸预设触发步长，并根据所述运动参数和所述触发步长生成所述触发信号；
所述计算单元用于根据待测工件的尺寸预设所述白天帧和所述黑夜帧的比例，并根据所述触发信号和所述白天帧和所述黑夜帧的比例生成所述控制信号，所述帧间位移量信息根据所述触发步长得到。
4.根据权利要求3所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述控制信号包括开启白天帧模式或开启黑夜帧模式，
当所述控制信号为开启白天帧模式时，所述计算单元控制所述光源开启、控制所述结构光发射器关闭、并控制所述相机拍照；
当所述控制信号为开启黑夜帧模式时，所述计算单元控制所述光源关闭、控制所述结构光发射器开启、并控制所述相机拍照。
5.根据权利要求3所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述传感器为位移量传感器或速度传感器。
6.根据权利要求2所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述扫描单元固定，所述运动机构用于带动所述待测工件相对于所述扫描单元运动。
7.根据权利要求2所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述待测工件固定，所述运动机构用于带动所述扫描单元相对于所述待测工件运动。
8.根据权利要求3所述的一种二维和三维图像的同步采集装置，其特征在于，所述触发步长为设定的位移量或设定的角度值，当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器生成所述触发信号。
9.一种利用如权利要求2-8任一项所述的二维和三维图像的同步采集装置进行采集的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：根据待测工件的尺寸，所述传感器预设触发步长，所述计算单元预设白天帧和黑夜帧的比例，并得到所述帧间位移量信息；
S2：开启所述运动机构使所述待测工件与所述扫描单元之间发生相对运动；
S3：传感器实时检测所述运动机构的运动状态，获取所述运动机构的运动参数，当所述运动参数等于所述触发步长时，所述传感器生成触发信号并传递给所述计算单元；
S4：所述计算单元根据所述触发信号以及所述白天帧和黑夜帧的比例生成控制信号，并根据所述控制信号控制光源以及结构光发射器的工作状态，并控制相机进行拍照，获取待测工件的白天帧或黑夜帧并传递给所述计算单元，所述计算单元根据白天帧判断待测工件是否已从视野范围内移出视野范围外；
S5：当所述计算单元判断待测工件未从视野范围内移出到视野范围外时，重复S3-S4；当所述计算单元判断待测工件已从视野范围内移出到视野范围外时，所述计算单元控制扫描单元停止工作；
S6：所述计算单元对获取的多幅白天帧进行处理，得到待测工件的二维纹理图；所述计算单元根据所述帧间位移量信息以及所述多幅白天帧对获取的多幅黑夜帧进行处理，得到待测工件的三维点云图；所述计算单元根据所述帧间位移量信息、多幅所述白天帧以及多幅所述黑夜帧得到所述三维点云图与所述二维纹理图的xy坐标之间的映射关系；所述计算单元输出所述待测工件的二维纹理图和三维点云图，完成采集。
10.根据权利要求9所述的一种二维和三维图像的同步采集装置进行采集的方法，其特征在于，所述运动机构为传送带或直线导轨，所述传送带包括传输皮带以及电机，所述电机的输出轴与所述传输皮带连接用于带动所述传输皮带运动，所述运动参数包括所述直线导轨或所述传输皮带的位移量，或所述电机的输出轴的转动角度，所述触发步长为设定的位移量或设定的角度值。
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