CN107390456B

CN107390456B - 云台绕线方法

Info

Publication number: CN107390456B
Application number: CN201610327302.9A
Authority: CN
Inventors: 刘庚鹏; 孙宏涛; 杨建军
Original assignee: Zerotech Shenzhen Intelligence Robot Co ltd
Current assignee: Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd; Hebei Xiong'an Yuandu Technology Co ltd
Priority date: 2016-05-17
Filing date: 2016-05-17
Publication date: 2020-03-20
Anticipated expiration: 2036-05-17
Also published as: CN107390456A; US20170336019A1

Abstract

本发明提供了一种云台绕线方法，以将FPC线绕于云台上。其中，云台包括相互连接的第一电机和第二电机，一相机模组安装在云台上。这种云台绕线方法包括将FPC线的一端与相机模组连接，另一端包括相互连接的连接单元和连接端，连接单元缠绕于第一电机上，连接端由连接单元延伸引出，连接端与第二电机电连接。这种云台绕线方法能够使FPC线的布线更加合理，防止了FPC线在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象，绕线更加紧凑，适应了云台的小型化设计。

Description

云台绕线方法

技术领域

本发明涉及云台领域，具体而言，涉及一种云台绕线方法。

背景技术

柔性线路板(Flexible Printed Circuit，FPC)，具有配线密度高、重量轻、厚度薄的特点，主要使用在手机、笔记本电脑、掌上电脑、数码相机、液晶显示模组、云台等很多产品。

现有的云台通常采用柔性线路板对各个部件(例如：电机、惯性测量装置(Inertial measurement unit，IMU)、相机(成像模块)、PCB板)进行电性连接。但是现有的FPC线在云台上的绕线方法，可能会产生FPC线缠绕杂乱无章的情况，并且绕线并不紧凑，不利于云台的小型化设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种云台绕线方法，其能够使FPC线的布线更加合理，防止了FPC线在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象，绕线更加紧凑，适应了云台的小型化设计。

本发明的实施例是这样实现的：

一种云台绕线方法，以将FPC线绕于云台上，云台包括相互连接的第一电机和第二电机，一相机模组安装在云台上，其特征在于，云台绕线方法包括：

将FPC线的一端与相机模组连接，另一端包括相互连接的连接单元和连接端，连接单元缠绕于第一电机上，连接端由连接单元延伸引出，连接端与第二电机电连接。

在本发明较佳的实施例中，上述FPC线包括转动结构，转动结构与连接单元连接，转动结构跟随第一电机转动。

在本发明较佳的实施例中，上述转动结构包括相互连接的固定端和转动部，固定端与连接单元连接，转动部跟随第一电机转动。

本发明还提供了另一种云台绕线方法，以将FPC线绕于云台上，云台包括相互连接的第一电机、第二电机和第三电机，一相机模组安装在云台上，云台绕线方法包括：

FPC线远离相机模组的一端包括相互连接的第一连接支路和第二连接支路，第一连接支路包括相互连接的第一连接单元和第一连接端，第一连接单元缠绕于第一电机，第一连接端与第二电机电连接；第二连接支路包括第二连接单元，第二连接单元缠绕于第三电机，第二连接单元延伸出第二连接端和第三连接端，第二连接端与第一电机电连接，第三连接端与第三电机电连接。

在本发明较佳的实施例中，上述FPC线包括第一过渡部，第一连接支路与第二连接支路通过第一过渡部连接。

在本发明较佳的实施例中，上述FPC线包括第三连接单元和第四连接端，第四连接端与相机模组连接，第三连接单元的一端与第四连接端连接，另一端与第一过渡部连接。

在本发明较佳的实施例中，上述第三连接单元远离第四连接端的一端在相机模组的外壳内绕线并形成第一绕线结构，第一绕线结构与第一过渡部连接。

在本发明较佳的实施例中，上述第二连接支路还包括第二绕线结构，第二绕线结构分别与第一过渡部和第二连接单元连接。

在本发明较佳的实施例中，上述第二连接支路还包括第三绕线结构，第三绕线结构设置于第二连接单元与第三连接端之间。

在本发明较佳的实施例中，上述第一绕线结构、第二绕线结构和第三绕线结构中的至少一个为转动结构，第一绕线结构为转动结构，转动结构包括相互连接的固定端和转动部，固定端与第一连接单元连接，转动部跟随第一电机转动。。

在本发明较佳的实施例中，上述第二绕线结构为转动结构，第二绕线结构包括相互连接的固定端和转动部，固定端与第二连接单元连接，转动部与第一过渡部连接。

在本发明较佳的实施例中，上述云台还包括第一过线结构，第一过线结构与第三电机的转子机壳连接，第二绕线结构设置于第一过线结构，固定端与第一过线结构固定连接。

在本发明较佳的实施例中，上述云台还包括第二过线结构，第二过线结构与第一电机的转子机壳连接，第一过渡部固定于第二过线结构。

在本发明较佳的实施例中，上述FPC线为层叠设置的多层FPC，第一绕线结构、第二绕线结构和第三绕线结构中的至少一个为内力抵消结构，内力抵消结构具有至少一对内力抵消单元，内力抵消单元包括第一弯折部和第二弯折部，第一弯折部和第二弯折部的弯折方向相反。

在本发明较佳的实施例中，上述第一弯折部和第二弯折部形成螺旋反向型、S型、Z型或蝴蝶型。

本发明实施例提供的云台绕线方法的有益效果是：本发明实施例提供的云台绕线方法将FPC线绕于云台，通过连接单元缠绕于第一电机上，通过连接端实现与第二电机的电连接。这种云台绕线方法使FPC线的布线更加合理，防止了FPC线在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象，绕线更加紧凑，适应了云台的小型化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的云台绕线方法的绕线原理示意图；

图2为本发明实施例提供的云台绕线方法所应用的三轴的云台在未绕线时的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的云台绕线方法所应用的云台在未绕线时的分解结构示意图；

图4为本发明实施例提供的云台绕线方法的FPC线的展开结构示意图；

图5为本发明实施例提供的云台绕线方法在绕线后得到的FPC线的正向视角的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的云台绕线方法在绕线后得到的FPC线的侧后向视角的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的云台绕线方法在绕线后得到的FPC线的后向视角的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的云台绕线方法的云台在绕线后得到的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的云台绕线方法在绕线后得到的内力抵消结构的结构示意图。

图中标记分别为：

云台100；第一电机101，第二电机102，俯仰电机110；俯仰转子机壳111；俯仰定子112；航向电机120；航向转子机壳121；航向定子122；横滚电机130；横滚转子机壳131；横滚定子132；相机模组140；第一过线结构150；第二过线结构160；转动臂161；卡块162；第一连接臂170；第二连接臂180；

FPC线200；连接单元201；连接端202；第一连接支路210；第一连接单元211；第一连接端212；第二连接支路220；转动结构221；固定端2211；转动部2212；第二连接单元222；第二连接端223；第三连接端224；第一过渡部225；第一连接段226；第二过渡部227；第三连接单元230；第四连接端231；第二连接段232；

内力抵消结构300；内力抵消单元310；第一弯折部311；第二弯折部312；

第一绕线结构400；第一内力抵消单元410；第五弯折部411；第六弯折部412；

第二绕线结构500；第二内力抵消单元510；第三弯折部511；第四弯折部512；

第三绕线结构600；第三内力抵消单元610；第七弯折部611；第八弯折部612；

第三连接段700；第五连接端710；第四连接段800；第六连接端810。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种云台绕线方法，这种云台绕线方法用于将FPC线200绕于云台100上。

以下具体介绍这种云台绕线方法的绕线过程和基本原理：

其中，云台100包括相机模组140、第一电机101、第二电机102以及FPC线200，第一电机101的转子机壳与第二电机102的定子连接。应当理解，图1仅示出了这种云台绕线方法的基本原理，云台100中的电机并不限第一电机101和第二电机102这两个电机，而且第一电机101和第二电机102并不作特指，而指的是两个电机中的其中一个为第一电机101，与之靠近的另一个电机为第二电机102。

这种云台绕线方法包括：

将FPC线200的一端与相机模组140连接，另一端包括相互连接的连接单元201和连接端202，连接单元201缠绕于第一电机101的转子机壳上，连接端202由连接单元201延伸引出，连接端202与第二电机102的定子电连接。

优选地，FPC线200包括转动结构221，转动结构221与连接单元201连接，转动结构221跟随第一电机101转动。转动结构221包括相互连接的固定端2211和转动部2212，固定端2211与连接单元201连接，转动部2212跟随第一电机101转动。应当理解，转动结构221是一种随电机跟转的结构，其可以根据电机的数量相应进行设置。通过设置转动结构221，能够在第一电机101转动时，跟随第一电机101转动，防止了FPC线200在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象。

这种云台绕线方法将FPC线200绕于云台100，通过连接单元201缠绕于第一电机101上，通过连接端202实现与第二电机102的电连接，即实现相邻两个电机中，连接单元201缠绕于其中一个电机上，而由连接单元201延伸引出的连接端202与另一个电机电连接。这种云台绕线方法使FPC线200的布线更加合理，防止了FPC线200在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象，绕线更加紧凑，适应了云台的小型化设计。

以下以这种云台绕线方法在一种三轴的云台100上的应用为例，具体介绍这种云台绕线方法的绕线情况：

具体地，请参阅图2和图4，云台100包括相机模组140、俯仰电机110、航向电机120、横滚电机130、第一过线结构150、第二过线结构160以及FPC线200。其中，航向电机120为第一电机101，俯仰电机110为第二电机102，横滚电机130为第三电机(图示未标示)。

俯仰电机110的轴线、横滚电机130的轴线以及航向电机120的轴线相互正交，相机模组140与俯仰电机110连接，俯仰电机110与航向电机120连接，航向电机120与横滚电机130连接。

其中，请参阅图3，俯仰电机110包括俯仰转子机壳111和俯仰定子112，俯仰转子机壳111能够相对俯仰定子112转动。同样的，航向电机120包括航向转子机壳121和航向定子122，航向转子机壳121能够相对航向定子122转动。横滚电机130包括横滚转子机壳131和横滚定子132，横滚转子机壳131能够相对横滚定子132转动。

航向定子122通过第一连接臂170与横滚转子机壳131连接，第一过线结构150通过第二连接臂180与横滚转子机壳131连接。航向电机120与第一过线结构150的位置相对，分别设置于横滚电机130的相对两侧。第一连接臂170与第二连接臂180优选位于同一直线上。第一过线结构150优选为圆盘形，其中部设置有容纳腔。

俯仰电机110和相机模组140位于航向电机120与第一过线结构150之间。俯仰电机110与航向转子机壳121的下侧连接。俯仰转子机壳111与相机模组140的一端连接。第二过线结构160设置于相机模组140远离俯仰转子机壳111的一端，第二过线结构160优选为圆盘形，其一端与航向转子机壳121的一侧连接，另一端设置有转动臂161。转动臂161为L形，其一端伸至第一过线结构150的容纳腔内。第二过线结构160靠近相机模组140的一侧设置有一卡块162。第二过线结构160罩设相机模组140的外壳的一端，卡块162位于相机模组140的外壳内。

俯仰电机110工作时，俯仰转子机壳111相对于俯仰定子112转动，俯仰转子机壳111带动相机模组140绕俯仰电机110的轴线作俯仰转动，相机模组140靠近第二过线结构160的一端相对第二过线结构160转动。横滚电机130工作时，横滚转子机壳131相对横滚定子132转动，横滚转子机壳131带动第一连接臂170和第二连接臂180同向转动，即同时顺时针转动或者同时逆时针转动，从而带动航向电机120和第二过线结构160绕横滚电机130的轴线同向转动。航向电机120工作时，航向转子机壳121相对于航向定子122转动，航向转子机壳121带动俯仰电机110和第二过线结构160同时绕航向电机120的轴线同向转动，相机模组140随着俯仰电机110一起绕航向电机120的轴线转动，另外，第二过线结构160的转动臂161在第一过线结构150的容纳腔内转动。

请参阅图2～图9，以下具体介绍本实施例提供的云台绕线方法的具体绕线情况：

请结合参见图3到图5，将FPC线200的一端与相机模组140连接，另一端分为第一连接支路210和第二连接支路220。第一连接支路210包括绕过航向转子机壳121的第一连接单元211和与俯仰定子112连接的第一连接端212，第二连接支路220包括转动结构221、绕过横滚转子机壳131的第二连接单元222、与航向定子122连接的第二连接端223以及与横滚定子132连接的第三连接端224；转动结构221跟随航向电机120转动。

其中，请结合参阅图5和图8，转动结构221为第二连接支路220的一部分，其自身可转动，在航向电机120工作时，转动结构221能够跟随航向转子机壳121转动。具体地，转动结构221包括相互连接的固定端2211和转动部2212，固定端2211与第二连接单元222连接，转动部2212与第一连接支路210连接。作为优选，转动结构221设置于第一过线结构150，固定端2211与第一过线结构150固定连接。那么，航向转子机壳121转动时，固定端2211是固定的，转动部2212绕着固定端2211转动，避免了与固定端2211连接的其他部分跟转，防止了该处的FPC线200缠绕杂乱无章。

另外，第一连接支路210和第二连接支路220分别固定于第二过线结构160上。FPC线200还包括第一过渡部225，第一连接支路210与第二连接支路220通过第一过渡部225连接，第一过渡部225固定于第二过线结构160。

也就是说，在FPC线200分出第一连接支路210和第二连接支路220的位置设置了第一过渡部225，第一过渡部225通过背胶固定于第二过线结构160上。

请继续参阅图5和图8，第二连接支路220包括第一连接段226。第一连接段226固定于第二过线结构160的转动臂161上。转动结构221的转动部2212的一端与固定端2211转动连接，另一端通过第一连接段226与第一过渡部225的一端连接。

另外，请再次参阅图4，FPC线200还包括第三连接单元230和由第三连接单元230延伸出的第四连接端231。第四连接端231与相机模组140连接。第三连接单元230远离第四连接端231的一端通过第一绕线结构400与第一过渡部225连接。第三连接单元230远离第四连接端231的一端在相机模组140外壳内绕线并形成第一绕线结构400。第三连接单元230与第一绕线结构400之间设置有第二连接段232，第二连接段232与云台100的IMU连接。

第二连接支路220还包括第二绕线结构500，本实施例以第二绕线结构500为转动结构221为例。第二绕线结构500设置于第一过线结构150上，第二绕线结构500通过第一连接段226与第一过渡部225连接。

请结合参阅图3和图6，第二连接支路220包括第二过渡部227，转动结构221的固定端2211通过第二过渡部227与第二连接单元222连接。第二过渡部227靠近固定端2211的部分固定于第一过线结构150，第二过渡部227远离固定端2211的部分延伸至第二连接臂180并与第二连接臂180固定连接。

第二连接单元222绕过横滚转子机壳131，并在相对的两端分别引出第二连接端223和第三连接端224，第二连接端223与航向定子122连接，第三连接端224与横滚定子132连接。第二连接支路220还包括第三绕线结构600，第三绕线结构600设置于第二连接单元222与第三连接端224之间。

应当理解，本实施例中，第一绕线结构400、第二绕线结构500和第三绕线结构600均为FPC线200走线的中间过渡结构。第一绕线结构400、第二绕线结构500和第三绕线结构600中的至少一个为转动结构221。本实施例是以第二绕线结构500为转动结构221进行说明的。当然，第一绕线结构400和第三绕线结构600也可以是转动结构221。值得注意的是，第一绕线结构400为转动结构221时，其是跟随俯仰电机110转动的，其固定端2211与第一连接单元211连接；第三绕线结构600为转动结构221时，其是跟随横滚电机130转动的，其固定端2211与第二连接单元222连接。

另外，FPC线200可以是单层FPC、多层FPC或者多层合成一体式FPC。

本发明的设计者在研究过程中发现，随着云台100逐渐小型化，而传输线路不断增多的情况下，单层FPC已经无法满足现有数据传输的要求，多层FPC得到广泛应用。此种具有多层FPC可以通过黏胶将其粘结形成一层式柔性线路板，以便使用。然而在云台100运动部分的电性连接采用的是上述多层合成一体式FPC或多层FPC，云台100的电机正反转过程中，预先缠绕在转轴上的FPC卷绕或退绕。对于多层合成一体式FPC，其由于借由黏胶粘结，相对于多层FPC厚度更厚，硬度更硬，转轴转动过程中不宜卷绕或退绕；对于多层FPC排线层叠设置的情况下，则因转动过程中，FPC线200的内层和外层所需要的长度不一致导致堆叠，堆叠部分对电机的转矩产生不稳定的阻力，使得电机转矩需求波动，从而导致电机转动不稳定，降低整体驱动的精确度。

为了解决上述问题，本实施例在上述云台绕线方法的技术方案的基础上进行了优化设计。

请参阅图4和图9(图9中以FPC线200绕于航向电机120为例)，对于FPC线200为层叠设置的多层FPC的情况下，第一绕线结构400、第二绕线结构500和第三绕线结构600中的至少一个为内力抵消结构300。

其中，内力抵消结构300具有至少一对内力抵消单元310，内力抵消单元310包括第一弯折部311和第二弯折部312，第一弯折部311和第二弯折部312的弯折方向相反。

FPC线200在绕线时，根据弯折的形状以及FPC线200的走向的不同，可得到不同型式的成对内力抵消单元310。第一弯折部311和第二弯折部312可形成螺旋反向型、S型、Z型或蝴蝶型。

通过将FPC线200缠绕于电机形成内力抵消结构300，并绕线形成至少一对内力抵消单元310，在电机运动时，通过弯折方向相反的第一弯折部311和第二弯折部312，将FPC线200弯折内侧所形成的内力相互抵消，减小了FPC线200跟随运动时的阻尼，使电机在运动中位时FPC线200的形态保持在自然状态，FPC线200与电机的连接部位不受力，电机无额外转矩，使电机的稳定性更强，增强电机运动的精确度，并且，FPC线200不会呈现杂乱无章的缠绕方式，整体结构更加规整。

具体地，本实施例优选第一绕线结构400、第二绕线结构500和第三绕线结构600均为内力抵消结构300。也就是说，本实施例中，第一绕线结构400、第二绕线结构500和第三绕线结构600既为内力抵消结构300，同时也是转动结构221。

其中，请结合参阅图4和图5，第一绕线结构400具有至少一对第一内力抵消单元410，第一内力抵消单元410包括弯折方向相反的第五弯折部411和第六弯折部412。第五弯折部411与第二连接段232连接。作为优选，第五弯折部411和第六弯折部412形成Z型。俯仰电机110工作时，俯仰转子机壳111转动，带动相机模组140绕俯仰电机110的轴线转动，使得FPC线200跟随俯仰转子机壳111转动，第一内力抵消单元410能够使第一绕线结构400跟随相机模组140转动时所产生的FPC线200的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

第二绕线结构500具有至少一对第二内力抵消单元510，第二内力抵消单元510包括弯折方向相反的第三弯折部511和第四弯折部512。第二绕线结构500与转动结构221为同一结构，即第三弯折部511由固定端2211与转动部2212的连接处弯折形成，第四弯折部512由转动部2212远离固定端2211的一端弯折形成。作为优选，第三弯折部511和第四弯折部512形成Z型。航向电机120工作时，航向转子机壳121转动，带动俯仰电机110和相机模组140一起绕航向电机120的轴线转动，并且第二过线结构160相对于第一过线结构150绕航向电机120的轴线转动，使得FPC线200跟随航向转子机壳121转动，第二内力抵消单元510能够使第二绕线结构500跟随航向转子机壳121转动时所产生的FPC线200的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

第三绕线结构600具有至少一对第三内力抵消单元610，第三内力抵消单元610包括弯折方向相反的第七弯折部611和第八弯折部612。第七弯折部611与第二连接单元222连接，第八弯折部612与第三连接端224连接。作为优选，第七弯折部611和第八弯折部612形成蝴蝶型。横滚电机130工作时，带动航向电机120和第一过线结构150绕横滚电机130的轴线转动，并带动俯仰电机110、第二过线结构160、相机模组140一起运动，使得FPC线200跟随横滚转子机壳131一起转动，第三内力抵消单元610能够使第三绕线结构600跟随横滚转子机壳131转动时所产生的FPC线200的线体内侧的内力相互抵消，减少跟随运动时的阻尼。

这样，三个电机在各自工作时，各有一对内力抵消单元310将FPC线200跟随运动时产生的内力抵消，从而减少跟随运动的阻尼，增强整体运动的精准性。

另外，请结合参阅图7，FPC线200还具有第三连接段700和第四连接段800，第三连接段700和第四连接段800分别与第八弯折部612连接。第三连接段700具有第五连接端710，第五连接端710与第一PCB板连接。第四连接段800具有第六连接端810，第六连接端810与第二PCB板连接。

综上所述，本实施例提供的云台绕线方法通过将FPC线200绕于云台100，通过第一连接支路210和第二连接支路220实现三个电机的电性连接，通过第一连接单元211和第二连接单元222实现电机工作时FPC线200跟随电机转动，并且在电机转动时，通过转动结构221实现FPC线200跟随电机转动，从而实现过渡的部分的跟转，防止该部分缠绕杂乱无章。因此，这种云台绕线方法在保证三个电机的正常工作的同时，使FPC线200的布线更加合理，防止了FPC线200在跟随电机转动时产生缠绕杂乱无章的现象，绕线更加紧凑，适应了云台100的小型化设计。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种云台绕线方法，以将FPC线绕于云台上，所述云台包括相互连接的第一电机和第二电机，一相机模组安装在所述云台上，其特征在于，所述云台绕线方法包括：

将所述FPC线的一端与所述相机模组连接，另一端包括相互连接的连接单元和连接端，所述连接单元缠绕于所述第一电机上，所述连接端由所述连接单元延伸引出，所述连接端与所述第二电机电连接；

所述FPC线包括转动结构，所述转动结构包括相互连接的固定端和转动部，所述固定端与所述连接单元连接，所述转动部跟随所述第一电机转动。

2.一种云台绕线方法，以将FPC线绕于云台上，所述云台包括相互连接的第一电机、第二电机和第三电机，一相机模组安装在所述云台上，其特征在于，所述云台绕线方法包括：所述FPC线远离所述相机模组的一端包括相互连接的第一连接支路和第二连接支路，所述第一连接支路包括相互连接的第一连接单元和第一连接端，所述第一连接单元缠绕于所述第一电机，所述第一连接端与所述第二电机电连接；所述第二连接支路包括第二连接单元，所述第二连接单元缠绕于所述第三电机，所述第二连接单元延伸出第二连接端和第三连接端，所述第二连接端与所述第一电机电连接，所述第三连接端与所述第三电机电连接；

所述FPC线包括第一过渡部、第三连接单元和第四连接端，其中，所述第一连接支路与所述第二连接支路通过所述第一过渡部连接；所述第四连接端与所述相机模组连接，所述第三连接单元的一端与所述第四连接端连接，另一端与所述第一过渡部连接；

所述第三连接单元远离所述第四连接端的一端在所述相机模组的外壳内绕线并形成第一绕线结构，所述第一绕线结构与所述第一过渡部连接；

所述第二连接支路还包括第二绕线结构和第三绕线结构，所述第二绕线结构分别与所述第一过渡部和所述第二连接单元连接；所述第三绕线结构设置于所述第二连接单元与所述第三连接端之间；

所述第一绕线结构、所述第二绕线结构和所述第三绕线结构中至少一个为转动结构，所述转动结构包括相互连接的固定端和转动部；所述第一绕线结构为转动结构时，所述固定端与所述第一连接单元连接，所述转动部跟随所述第二电机转动；所述第二绕线结构为转动结构时，所述固定端与所述第二连接单元连接，所述转动部与所述第一过渡部连接；所述第三绕线结构为转动结构时，所述固定端与所述第二连接单元连接，所述转动部跟随所述第三电机转动。

3.根据权利要求2所述的云台绕线方法，其特征在于，所述云台还包括第一过线结构，所述第一过线结构与所述第三电机的转子机壳连接，所述第二绕线结构设置于所述第一过线结构，所述固定端与所述第一过线结构固定连接。

4.根据权利要求3所述的云台绕线方法，其特征在于，所述云台还包括第二过线结构，所述第二过线结构与所述第一电机的转子机壳连接，所述第一过渡部固定于所述第二过线结构。

5.根据权利要求2所述的云台绕线方法，其特征在于，所述FPC线为层叠设置的多层FPC，所述第一绕线结构、所述第二绕线结构和所述第三绕线结构中的至少一个为内力抵消结构，所述内力抵消结构具有至少一对内力抵消单元，所述内力抵消单元包括第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部和所述第二弯折部的弯折方向相反。

6.根据权利要求5所述的云台绕线方法，其特征在于，所述第一弯折部和所述第二弯折部形成螺旋反向型、S型、Z型或蝴蝶型。