CN107381050B - 玻璃抓取位置校正***及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种玻璃抓取位置校正***及其方法，用于实现玻璃堆垛***中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛***包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，且校正***中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正***通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。
Description
技术领域
本发明涉及玻璃堆垛***技术，尤其涉及玻璃堆垛***中机械手抓取玻璃的校正方法，具体涉及一种玻璃抓取位置校正***及其方法。
背景技术
随着科学技术的不断进步，玻璃生产企业对于提高生产产能要求越来越高，希望通过技术的不断改善，提高堆垛产线的性能，进而提高生产效率，降低玻璃堆垛时的插伤率。然而机械手取得从辊道上抓取的玻璃的姿态每次都不完全相同，因此需要PLC控制中心通过对堆垛玻璃进行位置校正。
发明内容
本发明的目的是为了克服玻璃生产线机器人抓取玻璃的姿态不同，造成玻璃堆垛时出现不整齐、玻璃容易插伤等技术缺点，提供一种玻璃抓取位置校正***及其方法。
该玻璃抓取位置校正***及其方法具体如下：
该玻璃抓取位置校正***，用于实现玻璃堆垛***中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛***包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，其主要特点是，校正***中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正***通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。
较佳地，所述的校正装置包括测边气缸、安装在所述的测边气缸上的磁栅尺以及安装在所述的磁栅尺上的光电传感器组，其中，
所述的光电传感器组用以探测玻璃边缘，并在探测到玻璃边缘时向所述的PLC控制中心上报触发信号；
所述的测边气缸用以拖动所述的光电传感器组进行玻璃边缘探测，直至所述的光电传感器组中包含的所有光电传感器都探测到玻璃边缘；
所述的磁栅尺用于通过脉冲计数的方式计量所述的测边气缸的行程，且所述的磁栅尺通过一高速脉冲计数器连接至所述的PLC控制中心，在所述的PLC控制中心接收到所述的光电传感器组上报的触发信号时，由所述的高速脉冲计数器上报当前的计量的磁栅尺的脉冲数目，供所述的PLC控制中心获取当前所述的测边气缸的行程。
更佳地，所述的磁栅尺与测边气缸的数目一致，所述的光电传感器组中至少包括三个光电传感器。
更佳地，所述的测边气缸的数目为两个，包括相互垂直设置的第一测边气缸与第二测边气缸，且两个测边气缸都平行于水平面进行设置，且所述的第一测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第一玻璃边缘，所述的第二测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第二玻璃边缘，且所述的第一玻璃边缘垂直于所述的第二玻璃边缘；
所述的磁栅尺的数目为两个，均平行于水平面进行设置，且第一磁栅尺垂直于第一测边气缸，安装在所述的第一测边气缸上，第二磁栅尺垂直于第二测边气缸，安装在所述的第二测边气缸上；
所述的光电传感器组包括三个光电传感器，其中第一光电传感器和第二光电传感器以一预设距离安装于第一磁栅尺上，第三光电传感器安装在第二磁栅尺上。
尤佳地，所述的第一光电传感器和第二光电传感器之间的预设距离为0.5至0.7m。
基于上述玻璃抓取位置校正***中实现玻璃位置校正的方法，其主要特征是，所述的校正方法包括以下步骤：
(1)所述的校正***上电，所述的玻璃堆垛***中的机械手抓取玻璃，所述的校正装置启动，所述的校正***通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数；
(2)所述的校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正。
较佳地，所述的步骤(1)中通过校正装置获取校正参数的步骤为：
(1.1)所述的测边气缸拖动所述的光电传感器组探测玻璃边缘，直至该光电传感器组中的三个光电传感器都探测到玻璃边缘，向所述的PLC控制中心上报触发信号；
(1.2)所述的PLC控制中心根据所述的触发信号，实时向所述的磁栅尺发布消息，获取磁栅尺的当前脉冲计量数，从而获取测边气缸在第一光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第一行程S1、测边气缸在第二光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第二行程S2和测边气缸在第三光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第三行程S3；
(1.3)所述的PLC控制中心根据所述的第一行程S1和第二行程S2，获取第一测边气缸在第一光电传感器和第二光电传感器先后探测到玻璃边缘的时间段内所经过的行程间距D；
(1.4)所述的PLC控制中心以所述的法兰盘的中心为原点建立直角坐标系，并根据所述的第一行程S1、第二行程S2、第三行程S3和行程间距D，获取第一玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第一直线L1，和第二玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第二直线L2，所述的PLC控制中心还根据所述的第一直线L1所在方程和第二直线L2获取所述的第一直线L1和第二直线L2的第一交点H(xH,yH)，其中第一交点H(xH,yH)的求取过程为：
其中，所述的(x1,y1)和(x2,y2)分别为所述的第一直线L1上任意两点的坐标值，所述的(x3,y3)为所述的第二直线L2上任意一点的坐标值；
(1.5)所述的PLC控制中心获取所述的第一直线L1的第一斜率K1所对应的第一角度β以及交点H(xH,yH)与该直角坐标系的原点的连线的第二斜率K2所对应的第二角度θ，且第一角度β和第二角度θ的求取方法分别为：
(1.6)所述的PLC控制中心根据所述的第一角度β和第二角度θ获取最小旋转角度θ'，其中θ'的求取方法为：
(1.7)所述的PLC控制中心由最小旋转角度θ'获取旋转后的第一玻璃边缘所在的第一直线L1和第二玻璃边缘所在的第二直线L2的第二交点J(xJ，yJ)，
(1.8)所述的PLC控制中心根据第一交点H(xH,yH)和第二交点J(xJ，yJ)获取法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，其中，法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离分别为：
X＝xJ-xH；
Y＝yJ-yH；
其中X为法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离，Y为法兰盘应当在Y轴方向上实施的校正距离。
尤佳地，所述的步骤(2)中校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正具体为：
所述的校正***根据步骤(1)中获取的法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，通过控制所述的法兰盘的转动，控制所述的抓取部上抓取的玻璃的转动，实现对被抓取的玻璃的位置校正。
本发明的玻璃抓取位置校正***及其方法，由于其利用机械手的法兰盘的中心构建直角坐标系，将光电传感器探测到的玻璃边缘数据转化成在该直角坐标系中的直角坐标，利用直角坐标进行更为方便的运算，能够轻松的获取玻璃堆垛***中被抓取的玻璃的校正参数，使机械手可以稳定、准确、安全的校正不同位姿下抓取的玻璃；且本发明中的玻璃抓取位置校正***安装方便、成本低廉、实用性强，能大大提高玻璃工业化中堆垛玻璃的整齐性，降低了玻璃堆垛时的玻璃插伤问题，应当大力推广该项技术。
附图说明
图1为本发明的玻璃抓取位置校正***的结构示意图；
附图标记：
1 法兰盘
2 第一光电传感器
3 第二光电传感器；
4 磁栅尺
5 测边气缸
6 第三光电传感器
具体实施方式
为了能够更清楚的描述本发明的技术方案，以下结合附图对本发明创造做进一步详细说明，这种制造技术对本专业的人士来说是清楚的。
该玻璃抓取位置校正***，用于实现玻璃堆垛***中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛***包括PLC控制中心以及与该PLC控制中线相连接的机械手，该机械手包括法兰盘1和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘1用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，校正***中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正***通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正。
在一种较佳的实施方式中，所述的校正装置包括测边气缸5、安装在所述的测边气缸5上的磁栅尺4以及安装在所述的磁栅尺4上的光电传感器组，其中，所述的光电传感器组用以探测玻璃边缘，并在探测到玻璃边缘时向所述的PLC控制中心上报触发信号；所述的测边气缸5用以拖动所述的光电传感器组进行玻璃边缘探测，直至所述的光电传感器组中包含的所有光电传感器都探测到玻璃边缘；所述的磁栅尺4用于通过脉冲计数的方式计量所述的测边气缸5的行程，且所述的磁栅尺4通过一高速脉冲计数器连接至所述的PLC控制中心，在所述的PLC控制中心接收到所述的光电传感器组上报的触发信号时，由所述的高速脉冲计数器上报当前的计量的磁栅尺4的脉冲数目，供所述的PLC控制中心获取当前所述的测边气缸5的行程。
在一种更佳的实施方式中，所述的磁栅尺4与测边气缸5的数目一致，所述的光电传感器组中至少包括三个光电传感器。
在一种更佳的实施方式中，所述的测边气缸5的数目为两个，包括相互垂直设置的第一测边气缸5与第二测边气缸5，且两个测边气缸5都平行于水平面进行设置，且所述的第一测边气缸5用于探测被抓取的玻璃的第一玻璃边缘，所述的第二测边气缸5用于探测被抓取的玻璃的第二玻璃边缘，且所述的第一玻璃边缘垂直于所述的第二玻璃边缘；所述的磁栅尺4的数目为两个，均平行于水平面进行设置，且第一磁栅尺4垂直于第一测边气缸5，安装在所述的第一测边气缸5上，第二磁栅尺4垂直于第二测边气缸5，安装在所述的第二测边气缸5上；所述的光电传感器组包括三个光电传感器，其中第一光电传感器2和第二光电传感器3以一预设距离安装于第一磁栅尺4上，第三光电传感器6安装在第二磁栅尺4上。
在一种尤佳的实施方式中，所述的第一光电传感器2和第二光电传感器3之间的预设距离为0.5至0.7m。
基于上述玻璃抓取位置校正***中实现玻璃位置校正的方法，其主要特征是，所述的校正方法包括以下步骤：
(1)所述的校正***上电，所述的玻璃堆垛***中的机械手抓取玻璃，所述的校正装置启动，所述的校正***通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数；
(2)所述的校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正。
在一种较佳的实施方式中，所述的步骤(1)中通过校正装置获取校正参数的步骤为：
(1.1)所述的测边气缸5拖动所述的光电传感器组探测玻璃边缘，直至该光电传感器组中的三个光电传感器都探测到玻璃边缘，向所述的PLC控制中心上报触发信号；
(1.2)所述的PLC控制中心根据所述的触发信号，实时向所述的磁栅尺4发布消息，获取磁栅尺4的当前脉冲计量数，从而获取测边气缸5在第一光电传感器2探测到玻璃边缘时所经过的第一行程S1、测边气缸5在第二光电传感器3探测到玻璃边缘时所经过的第二行程S2和测边气缸5在第三光电传感器6探测到玻璃边缘时所经过的第三行程S3；
(1.3)所述的PLC控制中心根据所述的第一行程S1和第二行程S2，获取第一测边气缸5在第一光电传感器2和第二光电传感器3先后探测到玻璃边缘的时间段内所经过的行程间距D；
(1.4)所述的PLC控制中心以所述的法兰盘1的中心为原点建立直角坐标系，并根据所述的第一行程S1、第二行程S2、第三行程S3和行程间距D，获取第一玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第一直线L1，和第二玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第二直线L2，所述的PLC控制中心还根据所述的第一直线L1所在方程和第二直线L2获取所述的第一直线L1和第二直线L2的第一交点H(xH,yH)，其中第一交点H(xH,yH)的求取过程为：
其中，所述的(x1,y1)和(x2,y2)分别为所述的第一直线L1上任意两点的坐标值，所述的(x3,y3)为所述的第二直线L2上任意一点的坐标值；
(1.5)所述的PLC控制中心获取所述的第一直线L1的第一斜率K1所对应的第一角度β以及交点H(xH,yH)与该直角坐标系的原点的连线的第二斜率K2所对应的第二角度θ，且第一角度β和第二角度θ的求取方法分别为：
(1.6)所述的PLC控制中心根据所述的第一角度β和第二角度θ获取最小旋转角度θ'，其中θ'的求取方法为：
(1.7)所述的PLC控制中心由最小旋转角度θ'获取旋转后的第一玻璃边缘所在的第一直线L1和第二玻璃边缘所在的第二直线L2的第二交点J(xJ，yJ)，
(1.8)所述的PLC控制中心根据第一交点H(xH,yH)和第二交点J(xJ，yJ)获取法兰盘1应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，其中，法兰盘1应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离分别为：
X＝xJ-xH；
Y＝yJ-yH；
其中X为法兰盘1应当在X轴方向上实施的校正距离，Y为法兰盘1应当在Y轴方向上实施的校正距离。
在一种尤佳的实施方式，所述的步骤(2)中校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正具体为：
所述的校正***根据步骤(1)中获取的法兰盘1应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，通过控制所述的法兰盘1的转动，控制所述的抓取部上抓取的玻璃的转动，实现对被抓取的玻璃的位置校正。
请参阅图1，在一种具体实施方式中，光电传感器组中各个光电传感器与法兰盘1中心的具体距离可根据实际情况调整，光电传感器接入机械手的控制柜(即PLC控制中心)。当光电传感器探测到玻璃边缘时，所述的光电传感器发出触发信号，交由所述的控制柜。
在具体实施过程中，被抓取的玻璃的尺寸一般是已知的，当光电测得玻璃边缘、向所述的控制柜发送触发信号后，所述的控制柜通过高速计数器输入端口连接的磁栅尺4向所述的控制柜发送当前脉冲计量数。
第一光电传感器2、第二光电传感器3和第三光电传感器6均置于磁栅尺4上，且第一光电传感器2和第二光电传感器3为0.5至0.7m，光电传感器信号通过控制柜的I/O输入端与所述的控制柜相连接，所述的磁栅尺4通过高速脉冲计数器的输入端连接所述的控制柜，当两个测边气缸5开始动作时，磁栅尺4开始记气缸5行走的距离，当光电传感器检测的玻璃边缘后触发动作，PLC读取高速计数器计量的磁栅尺4发出的脉冲总数，可以测得第一测边气缸5在第一光电传感器2和第二光电传感器3先后探测到玻璃边缘的时间段内所经过的行程间距D，已知气缸5不动作时第一光电传感器2、第二光电传感器3和第三光电传感器6到法兰盘1中心的距离确定，以法兰盘1中心为原点建立直角坐标系OXY，并获取第一玻璃边缘所在直线上任意两点A(x1,y1),B(x2,y2),以及第二玻璃边缘所在直线上的任意一点C(x3,y3)的坐标值，且获取第一玻璃边缘和第二玻璃边缘的第一交点H(xH,yH)。
所述的第一交点H(xH,yH)各个坐标值的的求取过程为：
以法兰盘O为中心旋转，让被抓取的玻璃以最小旋转角度旋转至第一玻璃边缘所在直线垂直于坐标系中的X轴，第一交点H(xH,yH)与法兰盘中线的连线的斜率对应的角度θ为：
玻璃的第一玻璃边缘所在的直线的斜率所对应的角度β的求取方法为：
机械臂需要向第一光电传感器、第二光电传感器两个光电传感器中较后触发的方向旋转角度θ'，实现该被抓取的玻璃的位置校正。其中θ'的求取方法为：
法兰盘1相对于X轴的机器人位置平移距离：(xJ-xH,yJ-yH)。控制柜通过modbus通讯协议控制机械臂旋转角度θ'，在直角坐标系中产生平移距离(xJ-xH,yJ-yH)后，保证堆垛玻璃的整齐性。抓取角度及移动位置均经过控制柜计算处理提供。
本发明的玻璃抓取位置校正***及其方法，由于其利用机械手的法兰盘1的中心构建直角坐标系，将光电传感器探测到的玻璃边缘数据转化成在该直角坐标系中的直角坐标，利用直角坐标进行更为方便的运算，能够轻松的获取玻璃堆垛***中被抓取的玻璃的校正参数，使机械手可以稳定、准确、安全的校正不同位姿下抓取的玻璃；且本发明中的玻璃抓取位置校正***安装方便、成本低廉、实用性强，能大大提高玻璃工业化中堆垛玻璃的整齐性，降低了玻璃堆垛时的玻璃插伤问题，应当大力推广该项技术。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
Claims (4)
1.一种玻璃抓取位置校正***，用于实现玻璃堆垛***中机械臂抓取的玻璃的位置校正，该玻璃堆垛***包括PLC控制中心以及与该PLC控制中心相连接的机械手，该机械手包括法兰盘和与之相连接的抓取部，且所述的抓取部用于抓取玻璃，所述的法兰盘用于根据所述的PLC控制中心的控制，对所述的抓取部进行调整，其特征在于，校正***中还包括校正装置，所述的校正装置与所述的PLC控制中心相连接，且所述的校正***通过所述的校正装置来获取被抓取的玻璃的校正参数，所述的PLC控制中心根据所述的校正装置获取的校正参数，对被抓取的玻璃进行位置校正；
所述的校正装置包括测边气缸、安装在所述的测边气缸上的磁栅尺以及安装在所述的磁栅尺上的光电传感器组，其中，
所述的光电传感器组用以探测玻璃边缘，并在探测到玻璃边缘时向所述的PLC控制中心上报触发信号；
所述的测边气缸用以拖动所述的光电传感器组进行玻璃边缘探测，直至所述的光电传感器组中包含的所有光电传感器都探测到玻璃边缘；
所述的磁栅尺用于通过脉冲计数的方式计量所述的测边气缸的行程，且所述的磁栅尺通过一高速脉冲计数器连接至所述的PLC控制中心，在所述的PLC控制中心接收到所述的光电传感器组上报的触发信号时，由所述的高速脉冲计数器上报当前的计量的磁栅尺的脉冲数目，供所述的PLC控制中心获取当前所述的测边气缸的行程；
所述的磁栅尺与测边气缸的数目一致，所述的光电传感器组中至少包括三个光电传感器；
所述的测边气缸的数目为两个，包括相互垂直设置的第一测边气缸与第二测边气缸，且两个测边气缸都平行于水平面进行设置，且所述的第一测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第一玻璃边缘，所述的第二测边气缸用于探测被抓取的玻璃的第二玻璃边缘，且所述的第一玻璃边缘垂直于所述的第二玻璃边缘；
所述的磁栅尺的数目为两个，均平行于水平面进行设置，且第一磁栅尺垂直于第一测边气缸，安装在所述的第一测边气缸上，第二磁栅尺垂直于第二测边气缸，安装在所述的第二测边气缸上；
所述的光电传感器组包括三个光电传感器，其中第一光电传感器和第二光电传感器以一预设距离安装于第一磁栅尺上，第三光电传感器安装在第二磁栅尺上；
所述的玻璃抓取位置校正***进行实现玻璃位置校正操作，其中，所述的实现玻璃位置校正操作进行以下处理：
(1)所述的校正***上电，所述的玻璃堆垛***中的机械手抓取玻璃，所述的校正装置启动，所述的校正***通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数；
其中，所述的通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数包括以下操作：
(1.1)所述的测边气缸拖动所述的光电传感器组探测玻璃边缘，直至该光电传感器组中的三个光电传感器都探测到玻璃边缘，向所述的PLC控制中心上报触发信号；
(1.2)所述的PLC控制中心根据所述的触发信号，实时向所述的磁栅尺发布消息，获取磁栅尺的当前脉冲计量数，从而获取测边气缸在第一光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第一行程S1、测边气缸在第二光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第二行程S2和测边气缸在第三光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第三行程S3；
(1.3)所述的PLC控制中心根据所述的第一行程S1和第二行程S2，获取第一测边气缸在第一光电传感器和第二光电传感器先后探测到玻璃边缘的时间段内所经过的行程间距D；
(1.4)所述的PLC控制中心以所述的法兰盘的中心为原点建立直角坐标系，并根据所述的第一行程S1、第二行程S2、第三行程S3和行程间距D，获取第一玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第一直线L1，和第二玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第二直线L2，所述的PLC控制中心还根据所述的第一直线L1所在方程和第二直线L2获取所述的第一直线L1和第二直线L2的第一交点H(xH,yH)，其中第一交点H(xH,yH)的求取过程为：
其中，所述的(x1,y1)和(x2,y2)分别为所述的第一直线L1上任意两点的坐标值，所述的(x3,y3)为所述的第二直线L2上任意一点的坐标值；
(1.5)所述的PLC控制中心获取所述的第一直线L1的第一斜率K1所对应的第一角度β以及交点H(xH,yH)与该直角坐标系的原点的连线的第二斜率K2所对应的第二角度θ，且第一角度β和第二角度θ的求取方法分别为：
(1.6)所述的PLC控制中心根据所述的第一角度β和第二角度θ获取最小旋转角度θ'，其中θ'的求取方法为：
(1.7)所述的PLC控制中心由最小旋转角度θ'获取旋转后的第一玻璃边缘所在的第一直线L1和第二玻璃边缘所在的第二直线L2的第二交点J(xJ，yJ)，
(1.8)所述的PLC控制中心根据第一交点H(xH,yH)和第二交点J(xJ，yJ)获取法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，其中，法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离分别为：
X＝xJ-xH；
Y＝yJ-yH；
其中X为法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离，Y为法兰盘应当在Y轴方向上实施的校正距离；
(2)所述的校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正。
2.根据权利要求1所述的玻璃抓取位置校正***，其特征在于，所述的第一光电传感器和第二光电传感器之间的预设距离为0.5至0.7m。
3.一种基于权利要求1或2中任一项所述的玻璃抓取位置校正***中实现玻璃位置校正的方法，其特征在于，所述的校正方法包括以下步骤：
(1)所述的校正***上电，所述的玻璃堆垛***中的机械手抓取玻璃，所述的校正装置启动，所述的校正***通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数，其中，所述的通过所述的校正装置获取校正当前被抓取的玻璃所需的校正参数包括以下步骤：
(1.1)所述的测边气缸拖动所述的光电传感器组探测玻璃边缘，直至该光电传感器组中的三个光电传感器都探测到玻璃边缘，向所述的PLC控制中心上报触发信号；
(1.2)所述的PLC控制中心根据所述的触发信号，实时向所述的磁栅尺发布消息，获取磁栅尺的当前脉冲计量数，从而获取测边气缸在第一光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第一行程S1、测边气缸在第二光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第二行程S2和测边气缸在第三光电传感器探测到玻璃边缘时所经过的第三行程S3；
(1.3)所述的PLC控制中心根据所述的第一行程S1和第二行程S2，获取第一测边气缸在第一光电传感器和第二光电传感器先后探测到玻璃边缘的时间段内所经过的行程间距D；
(1.4)所述的PLC控制中心以所述的法兰盘的中心为原点建立直角坐标系，并根据所述的第一行程S1、第二行程S2、第三行程S3和行程间距D，获取第一玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第一直线L1，和第二玻璃边缘在该直角坐标系中经过的第二直线L2，所述的PLC控制中心还根据所述的第一直线L1所在方程和第二直线L2获取所述的第一直线L1和第二直线L2的第一交点H(xH,yH)，其中第一交点H(xH,yH)的求取过程为：
其中，所述的(x1,y1)和(x2,y2)分别为所述的第一直线L1上任意两点的坐标值，所述的(x3,y3)为所述的第二直线L2上任意一点的坐标值；
(1.5)所述的PLC控制中心获取所述的第一直线L1的第一斜率K1所对应的第一角度β以及交点H(xH,yH)与该直角坐标系的原点的连线的第二斜率K2所对应的第二角度θ，且第一角度β和第二角度θ的求取方法分别为：
(1.6)所述的PLC控制中心根据所述的第一角度β和第二角度θ获取最小旋转角度θ'，其中θ'的求取方法为：
(1.7)所述的PLC控制中心由最小旋转角度θ'获取旋转后的第一玻璃边缘所在的第一直线L1和第二玻璃边缘所在的第二直线L2的第二交点J(xJ，yJ)，
(1.8)所述的PLC控制中心根据第一交点H(xH,yH)和第二交点J(xJ，yJ)获取法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，其中，法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离分别为：
X＝xJ-xH；
Y＝yJ-yH；
其中X为法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离，Y为法兰盘应当在Y轴方向上实施的校正距离；
(2)所述的校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正。
4.根据权利要求3所述的基于玻璃抓取位置校正***中实现玻璃位置校正的方法，其特征在于，所述的步骤(2)中校正***根据步骤(1)中获取的校正参数对被抓取的玻璃进行位置校正具体为：
所述的校正***根据步骤(1)中获取的法兰盘应当在X轴方向上实施的校正距离和应当在Y轴方向上实施的校正距离，通过控制所述的法兰盘的转动，控制所述的抓取部上抓取的玻璃的转动，实现对被抓取的玻璃的位置校正。
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Denomination of invention: Glass grasping position correction system and its method Effective date of registration: 20210923 Granted publication date: 20190730 Pledgee: Pacific Anxin Agricultural Insurance Co.,Ltd. Shanghai Minhang branch Pledgor: CNBM TRIUMPH ROBOTICS (SHANGHAI) Co.,Ltd. Registration number: Y2021310000076 |