CN107380547B - 一种套装式内外袋物料包装全自动生产线及其包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种套装式内外袋物料包装全自动生产线及其包装方法，其包括取袋套袋架、储袋台、储袋箱、夹袋撑袋架、机架、料台、自动包装秤、皮带输送机、热合底板以及缝包装置。它还包括取袋机构、摆袋机构、折袋机构、夹袋机构、袋囗调节机构、开袋机构、套袋机构、旋转机构、外袋护送机构、夾袋机构、撑袋机构、封袋机构、落料斗糖粉密封装置、挤气机构、内袋移送机构、热合封囗机构、冷却封口机构、外袋吸盘机构、内袋置入外袋机构以及缝纫引导装置。该生产线不但能使套装袋的内薄膜袋装入小颗粒状物料进行热合封囗，而且能将套装袋的内薄膜袋囗自动置入外编织袋囗内。为此，本发明还提供一种使用该包装全自动生产线进行自动包装方法。

Description

一种套装式内外袋物料包装全自动生产线及其包装方法

技术领域

本发明涉及包装物料的机械技术领域，尤其是一种套装式内外袋物料包装全自动生产线及其包装方法。

背景技术

出于降低生产成本，防潮、防止包装后内袋在装车过程中破损等因素考虑，目前在制糖、食品、饲料、化工、淀粉、医药、肥料、纳米碳酸钙等行业中的粉料，颗粒料的包装中，广泛使用套袋式内外袋作为包装袋。这种包装袋的内袋为塑料类薄膜，外袋为编织袋或纸袋等，内袋与外袋以可分离的方式套装在外袋里，且内袋长度比外袋长度长出100mm左右。

由于套装袋的特殊性，实现套装袋物料的全自动包装成为一个世界级的难题，几十年来无人问津，目前尚未有成功的解决方案，所以套装袋的物料包装目前全部依靠人工实现，其具体工艺流程为：将套装袋人工套入料斗，放料后将内袋用绳子扎紧，将扎紧后的内袋塞入外袋，将外袋送入缝纫机进行缝包。这种生产工艺需要大量的人工，且在很多行业如肥料、饲料、淀粉行业，工作环境非常恶劣，粉尘、有害气体等对人体健康损害很大。在食品、制糖等行业，人工包装时直接接触内袋，存在食品安全卫生隐患。随着劳动力成本的不断攀升，包装行业迫切需要一种内外袋套袋式包装袋的全自动包装设备，本发明成功地解决了这一难题，实现了取袋、校袋、开袋、套袋、落料理袋、挤气、热缝、内袋置入外袋、缝包全过程的自动化生产。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提供一种新的套装式内外袋物料包装全自动生产线及其包装方法，能全自动将小颗粒状物料装入套装袋的内薄膜袋中进行热合封囗，再将套装袋的内薄膜袋囗捅入外编织袋囗内并对外编织袋囗进行缝合。为此，本发明还提供一种使用该包装全自动生产线进行自动包装方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：其包括取袋套袋架、储袋台、储袋箱、夹袋撑袋架、机架、料台、自动包装秤、皮带输送机、热合底板Ⅰ、热合底板Ⅱ以及缝包装置，所述的取袋套袋架一侧与储袋台连接设置在机架前部，储袋箱设置在储袋台上，所述的自动包装秤设置在料台上，所述的料台设置在机架上，所述的夹袋撑袋架设置在机架前部，所述的皮带输送机设置在机架下部的地面上，所述的热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ设置在机架中后部，所述的缝包装置设置在机架后部，它还包括取袋机构、摆袋机构、折袋机构、夹袋机构Ⅰ、袋囗调节机构、开袋机构、套袋机构、旋转机构、外袋护送机构、动力装置Ⅰ、夹袋机构Ⅱ、撑袋机构、封袋机构、落料斗糖粉密封装置、热合感应器、挤气机构、内袋移送机构、热合封囗机构、冷却封口机构、动力装置Ⅱ、外袋吸盘机构Ⅰ、外袋吸盘机构Ⅱ、内袋置入外袋机构Ⅰ、内袋置入外袋机构Ⅱ、套装袋检测装置、套装袋位置检测装置、套袋检测装置、加热块温度调节装置、热合检测装置、缝纫引导装置以及缝纫断线检测装置，所述的取袋机构设置在与储袋台连接处的取袋套袋架上部，所述的套装袋检测装置设置在取袋机构的取袋吸盘上，所述的摆袋机构设置在取袋套袋架上部与取袋机构连接，所述的折袋机构设置在取袋套袋架下部，所述的袋口调节机构分别设置在取袋套袋架的内侧两端，所述的套装袋位置检测装置设置在取袋套袋架或折袋机构上，所述的夹袋机构Ⅰ设置在取袋套袋架的袋口调节机构上，所述的开袋机构设置在取袋套袋架上部，所述的套袋机构设置在机架一端的内侧与开袋机构连接，所述的落料斗糖粉密封装置设置在自动包装秤的出料口上，所述的旋转机构设置在夹袋撑袋架上，所述的动力装置Ⅰ设置在夹袋撑袋架上并与旋转机构连接，所述的撑袋机构设置在旋转机构两个长方形的落料筒的短边的两个面的上，所述的夹袋机构Ⅱ分别设置在旋转机构两个长方形的落料筒的长边的两个面的上，所述的封袋机构设置在夹袋机构Ⅱ的夹袋板上，所述的套袋检测装置设置在夹袋机构Ⅱ的夹板座上，所述的热合封囗机构设置在热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ上，所述的加热块温度调节装置设置在加热块上，冷却封口机构设置在热合底板I和热合底板Ⅱ上的热合封囗机构后面，所述的外袋护送机构分别安装在热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ下部，所述的动力装置Ⅱ设置在热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ上，所述的挤气机构设置在热合封囗机构的入囗处的热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ上，所述的热合检测装置设置在热合底板Ⅰ和热合底板Ⅱ上，所述的内袋移送机构设置在机架上，所述的机架顶部设置有内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ及内袋置入外袋位置检测装置，机架下部设置有外袋吸盘机构Ⅰ和外袋吸盘机构Ⅱ，所述的缝纫引导装置设置在皮带输送机后部的机架上，所述的缝纫断线检测装置设置在缝包装置的缝纫机上端。

所述的落料斗糖粉密封装置由固定座、柔性伸缩接头、导向气缸、连接框和密封圈所组成。

所述的缝纫引导装置由导轨、同步带机构、滑块、外袋移送架、手指气缸和护袋杆所组成。

所述的内袋置入外袋位置检测装置由接近感应开关和开关座所组成。

所述的套装袋取袋检测装置由接近感应开关和开关座所组成。

所述的套装袋位置检测装置由光电感应开关和开关座所组成。

所述的套袋检测装置由光电感应开关和开关座所组成。

所述的加热块温度调节装置由温度传感器、AD转换模块、PLC和触摸屏所组成。

所述的热合检测装置由超声波探头、安装座和超声接收装置所组成

为了使用该套装式内外袋物料包装全自动生产线将小颗粒状物料装入套装袋的内薄膜袋中进行热合封囗，再将套装袋的内薄膜袋囗捅入外编织袋囗内并对外编织袋囗进行缝合，本发明包括下述几个步骤：

第一步：在储袋箱内预先装上码堆好的套装袋并且袋囗朝外，套装袋要求内薄膜袋比外编织袋长100ｍｍ左右，将储袋箱固定在取袋机构下方储袋台上，套装袋的袋尾端为缝纫密封，厚度比袋子其它部位厚，套装袋袋尾置入储袋箱的斜槽内，以确保最上边的套装袋袋尾不突出，降低上袋的阻力；

第二步：抽真空将套装袋吸附在取袋吸盘上，取袋气缸或同步带机构驱动下使取袋吸盘向上运动同时带动套装袋脱离套装袋码堆，当取袋吸盘靠近码堆好的套装袋时，套装袋检测装置的接近感应开关响应，取袋吸盘停止向下运动，摆袋机构在摆袋气缸或伺服电动机构的作用下将套装袋由水平状态变为垂直状态，袋口朝下；

第三步：袋口调节机构上的夹袋机构Ⅰ的手抓闭合，夹住套装袋尾端两边，停止抽真空，取袋机构返回，折袋机构的气缸的活塞杆伸出通过曲柄带动气刀机架绕转轴转动90度到开袋机构处，套装袋位置检测装置检测套装袋袋口在高度方向上的位置，袋口调节机构将套装袋内袋口垂直方向高度调整至要求的范围内，袋口调节机构将包装袋内袋口垂直方向高度调整至要求的范围内；

第四步：气刀开启吹气，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗吹入开袋机构的固定吸盘与活动吸盘开囗内，无杆气缸缩回带动活动吸盘闭合，固定吸盘和活动吸盘分别夹持住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，气刀关闭吹气，折袋机构的气缸缩回通过曲柄带动气刀机架复位；

第五步：开袋机构的固定吸盘与活动吸盘抽真空，使固定吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘和活动吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘分别吸住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，套袋机构的转臂气缸或伺服电动机构带动固定吸盘与活动吸盘绕转臂轴转动到设定的角度，无杆气缸伸出带动活动吸盘张开同时将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗分别打开，继续旋转到90度，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗同时套上套装式内外袋物料包装全自动生产线上的旋转机构上的落料筒；

第六步：落料筒上的撑袋机构将套装袋撑开，关闭开袋机构的固定吸盘与活动吸盘的真空，开袋机构返回至初始状态；在落料筒上安装有套袋检测装置，套袋如不成功，袋子掉落，***提示套袋失败，重复第一步到第六步实现套装袋的连续取袋、开袋、套袋；

第七步：开袋机构上的固定吸盘和开袋吸盘分别吸住套装袋的内袋囗和外袋囗，将套装袋套入旋转机构的第一落料筒上，撑袋机构的撑袋气缸伸出，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速张开，撑住套装袋的内袋囗和外袋囗，开袋机构和套袋机构复位，在场地尺寸比较宽敞的情况下，旋转机构的落料筒可以采用固定落料筒；在场地尺寸比较狭窄的场合，可以采用旋转落料筒，通过转动落料筒的位置与取袋套袋装置的安装位置对应；

第八步：夹袋机构Ⅱ上的夹袋气缸伸出，带动夹袋板上的橡胶板将套装袋的内袋囗和外袋囗夹持在第一落料筒上，撑袋机构上的撑袋气缸缩回，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速收回，装在夹袋板上的封袋机构的封袋气缸伸出带动夹袋板上的封袋杆闭合紧贴在第一落料筒上，封袋杆上的凹槽对准撑杆，将落料斗两侧边密封，防止在放物料时粉尘四溢；

第九步：启动动力装置Ⅰ将旋转机构顺时针旋转180度后，第一落料筒达到放料工位，第二落料筒到达上袋工位，***发出指令后，落料斗糖粉密封装置的导向气缸伸出，带动连接框进入落料筒内，连接框的端面和落料筒的端面贴平密封，柔性伸缩接头伸出，从而使自动包装秤和落料筒密封连接在一起，***发出放料指令，***将符合标准的物料置入套装袋内，第二落料筒重复第七和第八步动作；

第十步：放料完毕后，封袋机构的封袋气缸缩回，带动封袋杆脱离套装袋，撑袋机构上的撑杆气缸伸出，带动撑杆向下运动，撑袋气缸伸出，带动撑杆将套装袋的内外袋再次撑紧，夹袋机构Ⅱ的夹袋气缸缩回，带动夹袋板脱离套装袋，装有物料的套装袋在重力作用下自由落体，脱离第一落料筒，落到皮带输送机上，理袋热合装置的挤气装置将套装袋的空气挤出，内袋移送机构将套装袋的内袋囗夹持住，撑杆气缸缩回带动撑杆缩回，带动撑杆脱离套装袋的内袋，撑袋气缸复位，第一落料筒完成放料，第二落料筒完成套袋动作后，启动动力装置Ⅰ将旋转机构逆时针旋转180度，进行下一个循环。

第十一步：放料完毕后，套装袋利用自身重力坠入皮带输送机上，撑袋机构将套装袋的内袋和外袋撑成一条直线，挤气气缸伸出，带动挤气装置的两根挤气杆闭合，将套装袋的空气挤出；

第十二步：同步带机构带动内袋移送机构在机架的滑轨上滑动到与套装袋相对齐的位置，内袋移送机构的前伸气缸伸出带动T形杆伸出，手抓气缸闭合带动手抓闭合将套装袋的内袋囗夹持住，撑袋机构的撑杆在两个闭合手抓的避让口内，撑袋机构的垂直方向的撑杆气缸縮回带动撑杆缩回，然后，撑袋机构的水平方向的撑袋气缸缩回带动撑杆气缸复位，内袋移送机构的张紧双向气缸伸出，带动两端的手抓将内袋撑紧；

第十三步：加热块温度调节装置的温度传感器获取室温温度，AD转换模块将室温由模拟量转变成数字量，PLC换算相对标定温度的变化值，调节加热块稳定，并将相关温度值显示在触摸屏上，皮带输送机和内袋移送机构同时启动，套装袋的内袋口在内袋移送机构手爪的夹持和皮带输送机的护送下，外袋进入外袋护送机构，同时内袋依次进入热合封口机构和冷却封口机构，套装袋的内袋囗在热合封口机构的两根封口带的夹持下进入加热区，套装袋的内袋囗塑料薄膜表面经熔融和挤压而粘合，然后在封口带的夹持下送入冷却区，热合检测装置的超声波探头发出超声波信号，检测内袋是否热合上并满足要求，如果热合没有热合上，不符合要求，则报警处理，内袋进入冷却区后，内袋移送机构的手指气缸打开，放开内袋，前伸气缸缩回带动T形杆缩回，张紧双向气缸缩回带动手指缩回；套装袋的内袋囗在冷却封口机构的两根封口带的夹持下进入冷却区，然后进入下一道工序；重复第十一步到第十三步的步骤，可以实现装置对套装袋的理袋和内袋热合冷却密封；

第十四步：套装袋的内袋囗经热合封囗机构和冷却封口机构的热合封口冷却后，套装袋的内袋口在冷却封口机构的冷却封口带和外袋在外袋护送同步带的护送下，进入内袋置入外袋工序，到达内袋置入外袋位置检测装置的感应位后，内袋置入外袋位置检测装置发出指令内袋置入外袋机构Ⅰ的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动，内袋置入外袋机构Ⅰ的水平移动一定距离后，内袋置入外袋机构Ⅱ的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动，到达指定位置后，皮带输送机停止，内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ的手指气缸闭合，带动手指闭合，夹持住内袋囗两边，外袋吸盘机构Ⅰ的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ的气缸伸出，带动真空吸盘装置闭合，真空吸盘装置开启真空，将套装袋的外袋囗吸附在真空吸盘装置上，吸附完毕后，外袋吸盘机构Ⅰ的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ的气缸分别缩回，打开套装袋的外袋口；

第十五步：内袋置入外袋机构Ⅰ水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅰ上的手指往套装袋包运行方向的反方向运动至置入位，同时内袋置入外袋机构Ⅱ水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅱ上的手指往套装袋运行方向运动至置入位，与此同时，内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ的旋转机构带动手指回转运动；

第十六步：内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ的垂直移动机构带动手指向下运动，将套装袋内袋置入外袋中，外袋吸盘装置Ⅰ和外袋吸盘装置Ⅱ的气缸伸出，真空吸盘闭合，将内袋封闭在外袋中，初始闭合的手指处于真空吸盘的的两个凹槽内，内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ的垂直移动机构带动手指向上运动，将手指抽出外袋；

第十七步：内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ上的旋转机构带动手指反方向旋转复位，同时夹持机构带动手指张开，水平移动机构带动内袋置入外袋机构Ⅰ和内袋置入外袋机构Ⅱ朝套装袋包运动的相反方向运动至等待点；重复第十四步到第十七步的步骤，可以实现将套装袋的内袋置入外袋中；

第十八步：缝纫引导装置的手指气缸闭合，两根护袋杆，将套装戴的外袋夹住，同步带装置和缝包装置的缝纫机同时启动，将套装袋外袋进行缝合密封，在缝纫线的带动下，缝纫断线检测装置的脉冲轮转动，脉冲计数器获取脉冲信号，设备正常运行，若线断，则脉冲轮不转，***报警；

第十九步：缝包完成后，缝纫引导装置的手指气缸张开并复位，皮带输送机继续带动包装好的物料包进入后续的倒包码垛工序。

本发明的有益效果是：结构紧凑，动作稳定可靠，不但能使套装袋的内薄膜袋自动装入小颗粒状物料进行热合封囗，而且能将套装袋的内薄膜袋囗自动置入外编织袋囗内，再对外编织袋囗进行自动缝合。为此，本发明还提供一种使用该包装全自动生产线进行自动包装方法。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明一种套装式内外袋物料包装全自动生产线的示意图。

图中1.取袋套袋架，2.储袋台，3.储袋箱，4.取袋机构，5.摆袋机构，6.折袋机构，7.夹袋机构Ⅰ，8.袋囗调节机构，9.开袋机构，10.套袋机构，11.夹袋撑袋架，12.外袋护送机构,13.旋转机构，14.动力装置Ⅰ，15.夹袋机构Ⅱ，16.撑袋机构，17.封袋机构，18.机架，19.落料斗糖粉密封装置，20.自动包装秤，21.内袋置入外袋位置检测装置，22.挤气机构，23.内袋移动机构，24.热合封囗机构，25.冷却封囗机构，26.皮带输送机，27.动力装置Ⅱ，28.热合底板Ⅰ，29.热合底板Ⅱ，30.外袋吸盘机构Ⅰ，31.外袋吸盘机构Ⅱ，32.内袋置入外袋机构Ⅰ，33.内袋置入外袋机构Ⅱ，34.缝包装置，35.套装袋检测装置，36.套装袋位置检测装置，37.套袋检测装置，38.加热块温度调节装置，39.热合检测装置，40.缝纫引导装置，41.缝纫断线检测装置。

具体实施方式

参阅图1，机架18用矩形管电焊连接制成立式框架，皮带输送机26用膨张螺栓安装在机架18下部的地面上。料台用槽钢、角钢、圆钢和花纹板电焊连接制成,用螺栓安装在机架18上，自动包装秤20用螺栓安装在料台上，落料斗糖粉密封装置19安装在自动包装秤20的出料口上。落料斗糖粉密封装置19包括固定座、柔性伸缩接头、导向气缸、连接框以及密封圈。固定座用钢板制成长方形框，用螺栓安装在自动包装秤20的出料口上。导向气缸的缸简用螺钉连接在自动包装秤20上，活塞杆用螺钉连接连接框，连接框用钢板制成长方形框。柔性伸缩接头用帆布或尼龙或橡胶或塑料制成，一端用螺钉和压板连接固定座，另一端用螺钉和压板连接连接框，密封圈用螺钉安装在连接框上。取袋套袋架1用不锈钢矩形管和方管电焊连接制成立式框架，一侧与储袋台2电焊连接。储袋台2用不锈钢方管电焊连接制成卧式框架，在储袋台2上连接有储袋箱3，储袋箱3用不锈钢板电焊连接制成。储袋箱内预先装上码堆好的套装袋并且袋囗朝外，套装袋内薄膜袋比外编织袋长100ｍｍ左右。所述的取袋机构4包括气缸连接座、取袋气缸、挂耳以及取袋吸盘。气缸连接座用不锈钢方管制成，气缸连接座与取袋套袋架1上部的挂耳铰接连接。取袋气缸的缸筒用螺钉固定在气缸连接座上，活塞杆与取袋吸盘用电焊连接，取袋吸盘的吸气面上开有真空吸气孔，取袋吸盘通过真空管连接电控阀和真空泵；取袋机构4也可按另一种结构形式实施，所述的取袋机构4包括摆杆、挂耳、伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、压板、同步带从动轮、转轴、轴承、连接板、取袋杆、导轨、滑块以及取袋吸盘。摆杆用不锈钢方管制成，摆杆与取袋套袋架1上部的挂耳铰接连接。伺服电机与减速机键连接，伺服电机与减速机、减速机座螺钉连接，减速机座用螺钉固定在摆杆一端。同步带主动轮与减速机输出轴键连接，转轴的轴颈装上轴承安装在连接板上，连接板用螺钉固定在摆杆另一端，同步带从动轮与转轴的轴头键连接，通过同步带与同步带主动轮连接，用螺钉和压板将同步带固定在取袋杆上。导轨用螺钉固定在取袋杆上，摆杆用螺钉固定在导轨的滑块上，取袋杆的一端用电焊连接取袋吸盘，取袋吸盘的吸气面上开有真空吸气孔，套装袋检测装置35包括接近感应开关以及开关座，开关座用螺钉安装在取袋机构4的取袋吸盘上，接近感应开关用螺钉安装在开关座上。当取袋吸盘靠近码堆好的套装袋时，接近感应开关响应，取袋吸盘停止向下运动。套装袋检测装置35通过导线连接到控制***。取袋吸盘通过真空管连接电控阀和真空泵。所述的摆袋机构5包括摆袋气缸、连接脚座和连接接头所組成，摆袋气缸的缸筒与取袋套袋架1上部的连接脚座铰接连接，活塞杆与取袋机构4的摆杆或气缸连接座上的连接接头铰接连接，取袋气缸和摆袋气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机；摆袋机构5也可按另一种结构形式实施，摆袋机构5包括转轴、轴承、轴承座、减速机以及伺服电机，转轴两端的轴颈装上轴承安装在轴承座上，轴承座用螺钉固定在取袋套袋架1上部，伺服电机与减速机螺钉连接，减速机用螺钉固定在轴承座上，伺服电机与减速机键连接。所述的夹袋机构Ⅰ7包括手指气缸、手指气缸座以及手抓，手指气缸的缸筒用螺钉固定在手指气缸座上，手指气缸座用螺钉连接在取袋套袋架1的内侧袋口调节机构8的连接座板上。手指气缸两端的夹爪与手抓用螺钉连接，手指气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。手指气缸通过张开闭合动作，模拟人手将竖式套装式内外袋的底端夹持。套装袋位置检测装置36包括光电感应开关和开关座，开关座用螺钉安装在取袋套袋架1或折袋机构6上，光电感应开关用螺钉安装在开关座上。套装袋位置检测装置36通过导线连接到控制***。所述的袋口调节机构8包括伺服电机、减速机、减速机座、联轴器、滚珠丝杆、轴承、滚珠丝杆座、导轨、滑块、连接座板以及螺母。伺服电机与减速机、减速机座螺钉连接，减速机座用螺钉分别安装在取袋套袋架1内侧两边，减速机输出轴用联轴器与滚珠丝杆的一端连接，滾珠丝杆的另一端轴颈装上轴承安装在滚珠丝杆座上，滚珠丝杆座用螺钉分别固定在取袋套袋架1的内侧两边。两根导轨用螺钉分别固在在取袋套袋架1的内侧两边，连接座板用螺钉连接在导轨的滑块和滚珠丝杆的螺母上，夹袋机构Ⅰ7的手指气缸座用螺钉连接在连接座板上。根据套装袋位置检测装置36的检测信号反馈，通过袋口调节机构8带动手指气缸座上的手抓在高度方向做往复直线运动来调节袋口的高度。所述的折袋机构6包括气刀架、气刀、转轴、轴承、轴承座、曲柄、气缸、连接脚座以及连接接头。气刀架用不锈钢方管和气刀槽电焊连接制成框架，长条形的气刀用螺钉安装在气刀架的气刀槽内，气刀架用电焊连接在转轴上，转轴两端的轴颈装上轴承和轴承座用螺钉固定在取袋机构4中心线对应的取袋套袋架1下部。曲柄一端与转轴的轴头电焊连接，曲柄叧一端与气缸的活塞杆上的连接接头铰接连接，缸筒与取袋套袋架1下部的连接脚座铰接连接。气刀和气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机，所述的开袋机构9包括转臂轴、轴承、轴承座、连接框、固定吸盘、活动吸盘、气缸连接座、滑块连接座以及无杆气缸。转臂轴两端轴颈装上轴承和轴承座用螺栓固定在取袋套袋架1上，连接框是由方管电焊连接制成长方形框，一端用螺钉与转臂轴连接，另一端用电焊连接固定吸盘。 无杆气缸的缸筒用螺钉固定在固定吸盘的气缸连接座上，滑块用螺钉固定在活动吸盘的滑块连接座上，气缸连接座用电焊连接在固定吸盘上，滑块连接座用电焊连接在活动吸盘上。固定吸盘和活动吸盘是用空心方管电焊连接成的长方形框，固定吸盘和活动吸盘的吸气面上开有真空吸气孔，固定吸盘和活动吸盘通过真空管连接电控阀和真空泵。在无杆气缸的带动下做直线运动带动活动吸盘张开闭合。所述的套袋机构10包括曲柄、气缸、连接脚座以及连接接头，气缸的缸筒与取袋套袋架1上的连接脚座铰接连接，活塞杆与曲柄一端连接接头铰接连接，曲柄与开袋机构9的转臂轴用螺钉连接；套袋机构10也可按另一种结构形式实施，套袋机构10包括伺服电机、电机座、底板、联轴器、滾珠丝杆、轴承、滚珠丝杆座、螺母、导轨、滑块、曲柄、连杆以及连接板，伺服电机与电机座用螺钉连接，电机座用螺钉安装在底板上，伺服电机输出轴用联轴器与滚珠丝杆的一端连接，滾珠丝杆的另一端轴颈装上轴承安装在滚珠丝杆座上，滚珠丝杆座用螺钉固定在底板上，底板用螺钉安装在取袋套袋架1上。导轨用螺钉固在底板上，连接板用螺钉连接在导轨的滑块和滾珠丝杆的螺母上。曲柄安装在转臂轴上，曲柄与连杆铰接连接，连杆与连接板铰接连接。转臂气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。套袋检测装置37包括光电感应开关和开关座，开关座用螺钉安装在夹袋机构Ⅱ15的夹板座上，光电感应开关用螺钉安装在开关座上，用于检测套装袋是套袋成功。套袋检测装置37通过导线连接到控制***。

旋转机构13包括旋转架、至少两个落料筒、转轴、轴承以及轴承座。转轴的轴颈装上轴承与轴承座连接，轴承座用螺栓安装在夹袋撑袋架11上，转轴的一端法兰与旋转架螺栓连接，另一端与动力装置Ⅰ14的同步带从动轮键连接。旋转架用不锈钢板折边制成，旋转架与至少两个落料筒连接，落料筒用不锈钢板电焊连接制成长方形筒。在场地尺寸比较宽敞的情况下，可以采用固定落料筒，固定落料筒与旋转架电焊连接；在场地尺寸比较狭窄的场合，可以采用旋转落料筒，通过转动落料筒的位置与取袋套袋装置的安装位置对应。其包括落料筒、气缸、连接脚座、连接接头、空心轴、轴承以及轴承座，落料筒用螺栓连接在空心轴上，空心轴的轴颈装上轴承与轴承座连接，轴承座用螺栓固定在旋转架上，气缸的缸筒与旋转架上的连接脚座铰接连接，活塞杆与落料筒上连接接头铰接连接，转动气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。动力装置Ⅰ14包括伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、压板和同步带从动轮。伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺钉固定在夹袋撑袋架11上，主动同步带轮与减速机的输出轴键连接，从动同步带轮与旋转机构13的转轴键连接，通过同步带与同步带主动轮连接。撑袋机构16包括撑杆气缸、撑杆、撑袋气缸、连接脚座、连接接头以及剪叉式机构。剪叉式机构包括固定座、销、连杆I、连杆II以及活动座，固定座分别电焊连接在落料筒的两个侧面上，连杆I和连杆II中间通过销铰接连接，连杆I的一端与固定座铰接连接，另一端与活动座铰接连接，连杆II的一端与固定座铰接连接，另一端与活动座铰接连接。撑袋气缸的缸筒与落料斗上的连接脚座铰接接连，活塞杆与剪叉式机构的活动座上的连接接头铰接接连。撑杆气缸的缸筒用螺钉固定在活动座上，活塞杆上电焊连接撑杆。撑袋气缸和撑杆气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。撑袋机构16也可按另一种结构形式实施，撑袋机构16包括撑杆气缸、撑杆、撑袋气缸、连接脚座、连接接头、导杆、导套座以及五连杆机构。五连杆机构包括两根短摆臂、两根长摆臂、活动座、连接座以及销，连接座分别电焊连接在落料筒两个侧面上，五连杆机构的两根短摆臂与连接座铰接连接，两根长摆臂与两根短摆臂通过销铰接连接，两根长摆臂与活动座通过销铰接连接。导套座用螺钉固定在落料筒两侧，导杆一端与活动座通过螺钉固定，导杆叧一端连接在导套座上，导杆可在导套座上直线往复运动。撑袋气缸的缸筒与落料筒上连接脚座铰接接连，活塞杆与五连杆机构的短摆臂上的连接接头铰接接连。撑杆气缸的缸筒用螺钉固定在活动座上，活塞杆上电焊连接撑杆。撑袋气缸和撑杆气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。夹袋机构Ⅱ15包括夹板座、夹紧摆臂、夹紧销、夹袋气缸、气缸座、气缸连接接头、挂耳、夹袋板以及橡胶板。夹板座分别与落料筒的两个面电焊连接，夹紧摆臂的一端通过夹紧销铰接连接在夹板座上，夹紧摆臂的另一端电焊连接夹袋板，夹袋板上用螺钉固定橡胶板。气缸座与夹板座电焊连接，夹袋气缸的缸筒与气缸座铰接连接，活塞杆与夹袋摆臂上的连接接头铰接连接。夹袋气缸通过伸缩带动夹袋板夹紧或张开套装袋的袋口。夹袋气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。封袋机构17包含封袋杆、挂耳、销、封袋气缸、连接脚座以及连接接头。封袋杆上开有销孔，销孔将封袋杆分成两部分，长端用于封袋口，短端用于连接封袋气缸，封袋杆上加工有避让撑袋机构16的撑杆的凹槽。两根封袋杆通过销分别与夹袋机构Ⅱ15的夹袋板两侧的挂耳铰接连接，两个挂耳电焊连接在夹袋机构Ⅱ15的夹袋板两侧。封袋气缸的缸筒与一端封袋杆上的连接脚座铰接连接，活塞杆与另一端封袋杆连接接头铰接连接。封袋气缸通过伸缩运动带动封袋机构17张开和闭合。封袋气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。

挤气机构22包括挤气杆、轴套、转轴、螺母、挤气气缸、连接脚座和连接接头，两根挤气杆一端头连接有轴套，轴套通过轴承与转轴连接，转轴用螺母分别连接在热合封囗机构24的入囗处的热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上。两台挤气气缸的缸筒分别与热合封囗机构24的入囗处的热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上的连接脚座铰接连接，活塞杆与挤气杆上的连接接头铰接连接，挤气气缸通过伸缩运动带动挤气杆闭合和张开。挤气气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。两套动力装置Ⅱ27分别安装在热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上，动力装置Ⅱ27包括伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、同步带从动轮、转轴、轴承以及轴承座。第1套动力装置Ⅱ27的伺服电机与减速机通过键连接，伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺钉固定在热合底板Ⅰ28上，同步带主动轮通过键与减速机输出轴连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅰ28上，同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，通过同步带与同步带主动轮连接。第2套动力装置Ⅱ27的伺服电机与减速机通过键连接，伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺钉固定在热合底板Ⅱ29上，同步带主动轮通过键与减速机输出轴连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅱ29上，同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，通过同步带与同步带主动轮连接。两套外袋护送机构12分别安装在热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29下部，外袋护送机构12包括同步带主动轮、同步带、同步带从动轮、转轴、轴承以及轴承座。第1套外袋护送机构12的同步带主动轮通过键与热合底板Ⅰ28上的动力装置Ⅱ27的转轴的轴伸连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅰ28另一端上,同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，同步带主动轮与同步带从动轮连接有同步带；第2套外袋护送机构12的同步带主动轮通过键与热合底板Ⅱ29上的动力装置Ⅱ27的转轴的轴伸连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅱ29另一端上,同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，同步带主动轮与同步带从动轮连接有同步带。两套热合封囗机构24分别安装在热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上，热合封囗装置24包括主动带轮、加热封口带、从动带轮、转轴、轴承、轴承座、加热块、连接座板、导轨、滑块、调节螺杆、弹簧、弹力调节轴套、手轮以及调节支架。第1套热合封囗机构24的主动带轮通过键与第1套外袋护送机构12的转轴的轴伸连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅰ28上，从动带轮通过键与转轴的轴头连接，主动带轮与从动带轮连接有加热封口带。加热块组通过螺钉固定在连接座板上，连接座板通过螺钉固定在热合底板Ⅰ28上。第2套热合封囗机构24的主动带轮I通过键与第2套外袋护送机构12的转轴的轴伸连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板II29上，从动带轮通过键与转轴的轴头连接，主动带轮与从动带轮连接有加热封口带。导轨用螺钉固定在热合底板Ⅱ29上，连接座板用螺钉固定在导轨的滑块上，加热块组用螺钉固定在连接座板上，调节支架用螺钉固定在热合底板Ⅱ29上，手轮连接在调节螺杆的一端，调节螺杆叧一端穿过调节支架上的轴套装上弹簧和弹力调节轴套通过螺牙与连接底板连接，弹力调节轴套将弹簧压缩并用螺钉固定在调节螺杆上，获取预紧力。加热块温度调节装置38安装在加热块上，包括温度传感器、AD转换模块、PLC以及、触摸屏。温度传感器获取室温温度，AD转换模块将室温由模拟量转变成数字量，PLC换算相对标定温度的变化值，调节加热块稳定，并将相关温度值显示在触摸屏上。加热块温度调节装置38通过导线连接到控制***。两套冷却封口机构25分别安装在热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上的热合封囗机构24后面，冷却封口机构25包括主动带轮、冷却封口带、从动带轮、转轴、轴承、轴承座、冷却块、连接座板、导轨、滑块、调节螺杆、弹簧、弹力调节轴套、手轮和调节支架。第1套冷却封口机构25的主动带轮I通过键与第1套动力装置Ⅱ27的转轴的轴伸连接获取动力，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅰ28上，从动带轮通过键与转轴的轴头连接，主动带轮与从动带轮连接有冷却封口带。冷却块组通过螺钉固定在连接座板上，连接座板通过螺钉固定在热合底板Ⅰ28上。第2套冷却封口机构25的主动带轮I通过键与第2套动力装置Ⅱ27动力转轴的轴伸连接获取动力，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺栓安装在热合底板Ⅱ29上，从动带轮通过键与转轴的轴头连接，主动带轮与从动带轮连接有冷却封口带。导轨用螺钉固定在热合底板Ⅱ29上，连接座板用螺钉固定在导轨的滑块上，冷却块组用螺钉固定在连接座板上，调节支架用螺钉固定在热合底板Ⅱ29上，手轮连接在调节螺杆的一端，调节螺杆叧一端穿过调节支架上的轴套装上弹簧和弹力调节轴套通过螺牙与连接底板连接，弹力调节轴套将弹簧压缩并用螺钉固定在调节螺杆上，获取预紧力。内袋移送机构23包括伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、压板、同步带从动轮、转轴、轴承、轴承座、导轨、滑块、手指气缸、手抓、手抓座、张紧双向气缸、连接杆、T型杆、内袋移送滑台、前伸气缸、连接接头以及连接脚座。内袋移送机构23的导轨用螺钉固定连接在机架18上，内袋移送滑台安装在导轨上的滑块上。伺服电机与减速机通过键连接，伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺栓安装在机架18上。同步带主动轮通过键与减速机输出轴连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座用螺钉安装在机架18的另－端，同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，通过同步带与主动同步带轮连接，用螺钉和压板将同步带固定在内袋移送滑台上。导轨用螺钉安装在内袋移送滑台面上，T型杆用螺钉连接在导轨上的滑块上。前伸气缸的缸筒与内袋移送滑台的连接脚座铰接连接，活塞杆与T型杆上的连接接头铰接连接。前伸气缸通过伸缩运动带动T型杆伸缩运动。两根导轨用螺钉分别安装在T型杆的两端，两个手抓座用螺钉连接在导轨的滑块上，两个手指气缸的缸筒分别用螺钉安装在两个手抓座上，每个手指气缸的夹爪上用螺钉安装有两个手抓。手抓为凹槽型，两个手抓闭合时，形成一个避让口，以避让多工位夹袋撑袋装置的撑袋杆。张紧双向气缸的一端活塞杆铰接连接连接接头，连接接头与连接杆的一端铰接连接，连接杆的另一端与T型杆一端手抓座铰接连接。张紧双向气缸的另一端活塞杆铰接连接连接接头，连接接头与连接杆的一端铰接连接，连接杆的另一端与T型杆另一端手抓座铰接连接。张紧双向气缸通过伸缩运动带动T型杆两端手抓伸缩运动。手指气缸、张紧双向气缸和前伸气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。热合检测装置39包括超声波探头、安装座以及超声接收装置，两个安装座用螺钉安装在热合底板Ⅰ28和热合底板Ⅱ29上，超声波探头和超声接收装置用螺钉分别安装在两个安装座上。通过超声波检测内袋是否热合上。热合检测装置39通过导线连接到控制***。

机架18顶部安装有内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33及内袋置入外袋位置检测装置21、外袋吸盘机构Ⅰ30和外袋吸盘机构Ⅱ31。内袋置入外袋位置检测装置21由接近感应开关和开关座所組成。开关座用螺钉安装在在机架18上，接近感应开关用螺钉安装在开关座上。内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33包括水平移动机构、垂直移动机构、旋转机构以及夹持机构。水平移动机构安装在机架18顶部，水平移动机构包括导轨、滑块、连接座、伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、压板、同步带从动轮、转轴、轴承以及轴承座。两根导轨用螺钉固定在机架18顶部两边，两个连接座分别用螺钉固定在导轨的滑块上。伺服电机通过键与减速机连接，伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺钉分别安装在机架18顶部一端两边。同步带主动轮通过键与减速机输出轴连接，转轴的轴颈装上轴承和轴承座，用螺钉分别安装在机架18顶部另－端两边，同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，通过同步带与同步带主动轮连接，用螺钉和压板将同步带固定在连接座上。同步带机构分别带动两个连接座在导轨上做水平直线运动。垂直移动机构安装在水平移动机构的连接座上，垂直移动机构包括气缸和连接座I，气缸的缸筒用螺钉固定在水平移动机构的连接座上，旋转机构用螺钉连接在气缸的活塞杆端；垂直移动机构也可按另一种结构形式实施，垂直移动机构安装在水平移动机构的连接座上，垂直移动机构包括导轨座、导轨、滑块、连接座I、伺服电机、减速机、减速机座、同步带主动轮、同步带、压板、同步带从动轮、转轴、轴承以及轴承座。导轨座用螺栓固定在水平移动机构的连接座上，导轨用螺钉固定在导轨座上，连接座I用螺钉固定在导轨的滑块上，旋转机构用螺钉连接在连接座I上。伺服电机通过键与减速机连接，伺服电机与减速机、减速机座用螺钉连接，减速机座用螺钉固定在导轨座上部。同步带主动轮通过键与减速机输出轴连接，转轴的轴颈上装上轴承和轴承座，用螺钉安装在导轨座下部，同步带从动轮通过键与转轴的轴头连接，同步带主动轮和同步带从动轮用同步带连接，用螺钉和压板将同步带固定在连接座I上。气缸或同步带机构带旋转机构做垂直直线运动。旋转机构包括旋转气缸以及旋转座，旋转气缸用螺钉固定在垂直移动机构的连接座I上，旋转座用螺钉固定在旋转气缸上，旋转气缸带旋转座正反旋转。夹持机构包括手指气缸以及手指，手指气缸用螺钉固定在旋转机构的旋转座上，手指气缸的夹爪两端用螺钉连接手指。气缸和旋转气缸、手指气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。外袋吸盘机构Ⅰ30和外袋吸盘机构Ⅱ31包括气缸以及真空吸盘。真空吸盘用螺钉与气缸的活塞杆端连接，气缸的缸筒用螺钉固定在机架18上。每个真空吸盘上开有两个凹槽，以避让夹持机构的手指抽出，真空吸盘的吸气面上开有真空吸气孔。气缸通过压缩空气管连接电控阀和空压机。真空吸盘通过真空管连接电控阀和真空泵。

缝包装置34包括缝纫机以及缝纫机座，缝纫机用螺钉固定在缝纫机座上，缝纫机座用螺钉安装在机架18上。缝纫引导装置40包括导轨、同步带机构、滑块、外袋移送架、手指气缸以及护袋杆。外袋移送架用螺钉固定在与机架18的导轨连接的滑块上并与机架18上的同步带装置连接。手指气缸的缸筒用螺钉固定在外袋移送架上，夹爪用螺钉安装有两根护袋杆。缝纫断线检测装置41安装在机架18上，包含脉冲轮、脉冲计数器、轴承、脉冲轮轴以及脉冲轮座。脉冲轮座安装在在缝包装置34的缝纫机组件上端，脉冲轮轴装上脉冲轮、轴承用螺母固定在脉冲轮座上。脉冲计数器安装在脉冲轮座上并对着脉冲轮上的监测点，缝纫线穿过脉冲轮，形成一个倒置的U型，缝纫机正常工作时，缝纫线带动脉冲轮转动，脉冲计数器获得脉冲信号，若缝纫机断线或没有线时，脉冲计数器不能获得脉冲信号，并报警提示。缝纫断线检测装置41通过导线连接到控制***。

本发明的包装方法可采取如下的步骤完成：

第一步：在储袋箱3内预先装上码堆好的套装袋并且袋囗朝外，套装袋要求内薄膜袋比外编织袋长100ｍｍ左右，将储袋箱3固定在取袋机构4下方储袋台2上，套装袋的袋尾端为缝纫密封，厚度比袋子其它部位厚，套装袋袋尾置入储袋箱的斜槽内，以确保最上边的套装袋袋尾不突出，降低上袋的阻力；

第二步：抽真空将套装袋吸附在取袋吸盘上，取袋气缸或同步带机构驱动下使取袋吸盘向上运动同时带动套装袋脱离套装袋码堆，当取袋吸盘靠近码堆好的套装袋时，套装袋检测装置35的接近感应开关响应，取袋吸盘停止向下运动，摆袋机构5在摆袋气缸或伺服电动机构的作用下将套装袋由水平状态变为垂直状态，袋口朝下；

第三步：袋口调节机构8上的夹袋机构Ⅰ7的手抓闭合，夹住套装袋尾端两边，停止抽真空，取袋机构4返回，折袋机构6的气缸的活塞杆伸出通过曲柄带动气刀机架绕转轴转动90度到开袋机构9处，套装袋位置检测装置36检测套装袋袋口在高度方向上的位置，袋口调节机构8将包装袋内袋口垂直方向高度调整至要求的范围内；

第四步：气刀开启吹气，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗吹入开袋机构9的固定吸盘与活动吸盘开囗内，无杆气缸缩回带动活动吸盘闭合，固定吸盘和活动吸盘分别夹持住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，气刀关闭吹气，折袋机构6的气缸缩回通过曲柄带动气刀机架复位；

第五步：开袋机构9的固定吸盘与活动吸盘抽真空，使固定吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘和活动吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘分别吸住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，套袋机构10的转臂气缸或伺服电动机构带动固定吸盘与活动吸盘绕转臂轴转动到设定的角度，无杆气缸伸出带动活动吸盘张开同时将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗分别打开，继续旋转到90度，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗同时套上套装式内外袋物料包装全自动生产线上的旋转机构13上的落料筒；

第六步：落料筒上的撑袋机构16将套装袋撑开，关闭开袋机构9的固定吸盘与活动吸盘的真空，开袋机构9返回至初始状态；在落料筒上安装有套袋检测装置37，套袋如不成功，袋子掉落，***提示套袋失败，重复第一步到第六步实现套装袋的连续取袋、开袋、套袋；

第七步：开袋机构9上的固定吸盘和开袋吸盘分别吸住套装袋的内袋囗和外袋囗，将套装袋套入旋转机构13的第一落料筒上，撑袋机构16的撑袋气缸伸出，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速张开，撑住套装袋的内袋囗和外袋囗，开袋机构和套袋机构复位，在场地尺寸比较宽敞的情况下，旋转机构13的落料筒可以采用固定落料筒；在场地尺寸比较狭窄的场合，可以采用旋转落料筒，通过转动落料筒的位置与取袋套袋装置的安装位置对应；

第八步：夹袋机构Ⅱ15上的夹袋气缸伸出，带动夹袋板上的橡胶板将套装袋的内袋囗和外袋囗夹持在第一落料筒上，撑袋机构16上的撑袋气缸缩回，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速收回，装在夹袋板上的封袋机构17的封袋气缸伸出带动夹袋板上的封袋杆闭合紧贴在第一落料筒上，封袋杆上的凹槽对准撑杆，将落料斗两侧边密封，防止在放物料时粉尘四溢；

第九步：启动动力装置Ⅰ14将旋转机构13顺时针旋转180度后，第一落料筒达到放料工位，第二落料筒到达上袋工位。***发出指令后，落料斗糖粉密封装置19的导向气缸伸出，带动连接框进入落料筒内，连接框的端面和落料筒的端面贴平密封，柔性伸缩接头伸出，从而使自动包装秤20和落料筒密封连接在一起；***发出放料指令，***将符合标准的物料置入套装袋内，第二落料筒重复第七和第八步动作；

第十步：放料完毕后，封袋机构17的封袋气缸缩回，带动封袋杆脱离套装袋，撑袋机构16上的撑杆气缸伸出，带动撑杆向下运动，撑袋气缸伸出，带动撑杆将套装袋的内外袋再次撑紧，夹袋机构Ⅱ15的夹袋气缸缩回，带动夹袋板脱离套装袋，装有物料的套装袋在重力作用下自由落体，脱离第一落料筒，落到皮带输送机26上，理袋热合装置的挤气装置22将套装袋的空气挤出，内袋移送机构23将套装袋的内袋囗夹持住，撑杆气缸缩回带动撑杆缩回，带动撑杆脱离套装袋的内袋，撑袋气缸复位，第一落料筒完成放料，第二落料筒完成套袋动作后，启动动力装置Ⅰ14将旋转机构13逆时针旋转180度，进行下一个循环。

第十一步：放料完毕后，套装袋利用自身重力坠入皮带输送机26上，撑袋机构16将套装袋的内袋和外袋撑成一条直线，挤气气缸伸出，带动挤气装置22的两根挤气杆闭合，将套装袋的空气挤出；

第十二步：同步带机构带动内袋移送机构23在机架18的滑轨上滑动到与套装袋包相对齐的位置，内袋移送机构23的前伸气缸伸出带动T形杆伸出，手抓气缸闭合带动手抓闭合将套装袋的内袋囗夹持住，撑袋机构16的撑杆在两个闭合手抓的避让口内，撑袋机构16的垂直方向的撑杆气缸縮回带动撑杆缩回，然后，撑袋机构16的水平方向的撑袋气缸缩回带动撑杆气缸复位，内袋移送机构23的张紧双向气缸伸出，带动两端的手抓将内袋撑紧；

第十三步：加热块温度调节装置38的温度传感器获取室温温度，AD转换模块将室温由模拟量转变成数字量，PLC换算相对标定温度的变化值，调节加热块稳定，并将相关温度值显示在触摸屏上，皮带输送机26和内袋移送机构23同时启动，套装袋的内袋口在内袋移送机构23手爪的夹持和皮带输送机26的护送下，外袋进入外袋护送机构12，同时内袋依次进入热合封口机构24和冷却封口机构25，套装袋的内袋囗在热合封口机构24的两根封口带的夹持下进入加热区，套装袋的内袋囗塑料薄膜表面经熔融和挤压而粘合，然后在封口带的夹持下送入冷却区，热合检测装置39的超声波探头发出超声波信号，检测内袋是否热合上并满足要求，如果热合没有热合上，不符合要求，则报警处理，内袋进入冷却区后，内袋移送机构23的手指气缸打开，放开内袋，前伸气缸缩回带动T形杆缩回，张紧双向气缸缩回带动手指缩回；套装袋的内袋囗在冷却封口机构25的两根封口带的夹持下进入冷却区，然后进入下一道工序；重复第十一步到第十三步的步骤，可以实现装置对套装袋的理袋和内袋热合冷却密封；

第十四步：套装袋的内袋囗经热合封囗机构24和冷却封口机构25的热合封口冷却后，套装袋的内袋口在冷却封口机构25的冷却封口带和外袋在外袋护送同步带的护送下，进入内袋置入外袋工序，进入内袋置入外袋工序，到达内袋置入外袋位置检测装置的感应位后，内袋置入外袋位置检测装置21发出指令内袋置入外袋机构Ⅰ32的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动，内袋置入外袋机构Ⅰ32的水平移动一定距离后，内袋置入外袋机构Ⅱ33的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动，到达指定位置后，皮带输送机26停止，内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33的手指气缸闭合，带动手指闭合，夹持住内袋囗两边，外袋吸盘机构Ⅰ30的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ31的气缸伸出，带动真空吸盘装置闭合，真空吸盘装置开启真空，将套装袋的外袋囗吸附在真空吸盘装置上，吸附完毕后，外袋吸盘机构Ⅰ30的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ31的气缸分别缩回，打开套装袋的外袋口；

第十五步：内袋置入外袋机构Ⅰ32水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅰ32上的手指往套装袋包运行方向的反方向运动至置入位，同时内袋置入外袋机构Ⅱ33水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅱ33上的手指往套装袋包运行方向运动至置入位，与此同时，内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33的旋转机构带动手指回转运动；

第十六步：内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33的垂直移动机构带动手指向下运动，将套装袋内袋置入外袋中，外袋吸盘装置Ⅰ30和外袋吸盘装置Ⅱ31的气缸伸出，真空吸盘闭合，将内袋封闭在外袋中，初始闭合的手指处于真空吸盘的的两个凹槽内，内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33的垂直移动机构带动手指向上运动，将手指抽出外袋；

第十七步：内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33上的旋转机构带动手指反方向旋转复位，同时夹持机构带动手指张开，水平移动机构带动内袋置入外袋机构Ⅰ32和内袋置入外袋机构Ⅱ33朝套装袋运动的相反方向运动至等待点；重复第十四步到第十七步的步骤，可以实现将套装袋的内袋置入外袋中；

第十八步：缝纫引导装置40的手指气缸闭合，两根护袋杆，将套装戴的外袋夹住，同步带装置和缝包装置34的缝纫机同时启动，将套装袋外袋进行缝合密封，在缝纫线的带动下，缝纫断线检测装置41的脉冲轮转动，脉冲计数器获取脉冲信号，设备正常运行，若线断，则脉冲轮不转，***报警；

第十九步：缝包完成后，缝纫引导装置40的手指气缸张开并复位，皮带输送机继续带动包装好的物料包进入后续的倒包码垛工序。

综上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的范围进行限定，凡在本发明的技术思想和技术手段或技术方案之内，对本发明所作的任何修改、等同替换和改进等，均落入本发明的保护范围之內。

Claims (10)

1.一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其包括取袋套袋架（1）、储袋台（2）、储袋箱（3）、夹袋撑袋架（11）、机架（18）、料台、自动包装秤（20）、皮带输送机（26）、热合底板Ⅰ（28）、热合底板Ⅱ（29）以及缝包装置（34），所述的取袋套袋架（1）一侧与储袋台（2）连接设置在机架（18）前部，储袋箱（3）设置在储袋台（2）上，所述的自动包装秤（20）设置在料台上，所述的料台设置在机架（18）上，所述的夹袋撑袋架（11）设置在机架（18）前部，所述的皮带输送机（26）设置在机架（18）下部的地面上，所述的热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）设置在机架（18）中后部，所述的缝包装置（34）设置在机架（18）后部，其特征在于：它还包括取袋机构（4）、摆袋机构（5）、折袋机构（6）、夹袋机构Ⅰ（7）、袋囗调节机构（8）、开袋机构（9）、套袋机构（10）、旋转机构（13）、外袋护送机构（12）、动力装置Ⅰ（14）、夹袋机构Ⅱ（15）、撑袋机构（16）、封袋机构（17）、落料斗糖粉密封装置（19）、内袋置入外袋位置检测装置（21）、挤气机构（22）、内袋移送机构（23）、热合封囗机构（24）、冷却封口机构（25）、动力装置Ⅱ（27）、外袋吸盘机构Ⅰ（30）、外袋吸盘机构Ⅱ（31）、内袋置入外袋机构Ⅰ（32）、内袋置入外袋机构Ⅱ（33）、套装袋取袋检测装置（35）、套装袋位置检测装置（36）、套袋检测装置（37）、加热块温度调节装置（38）、热合检测装置（39）、缝纫引导装置（40）以及缝纫断线检测装置（41），所述的取袋机构（4）设置在与储袋台（2）连接处的取袋套袋架（1）上部，所述的套装袋取袋检测装置（35）设置在取袋机构（4）的取袋吸盘上，所述的摆袋机构（5）设置在取袋套袋架（1）上部与取袋机构（4）连接，所述的折袋机构（6）设置在取袋套袋架（1）下部，所述的袋口调节机构（8）分别设置在取袋套袋架（1）的内侧两端，所述的夹袋机构Ⅰ（7）设置在取袋套袋架（1）的袋口调节机构（8）上，所述的套装袋位置检测装置（36）设置在取袋套袋架（1）或折袋机构（6）上，所述的开袋机构（9）设置在取袋套袋架（1）上部，所述的套袋机构（10）设置在机架（18）一端的内侧与开袋机构（9）连接，所述的落料斗糖粉密封装置（19）设置在自动包装秤（20）的出料口上，所述的旋转机构（13）设置在夹袋撑袋架（11）上，所述的动力装置Ⅰ（14）设置在夹袋撑袋架（11）上并与旋转机构（13）连接，所述的撑袋机构（16）设置在旋转机构（13）两个长方形的落料筒的短边的两个面的上，所述的夹袋机构Ⅱ（15）分别设置在旋转机构（13）两个长方形的落料筒的长边的两个面的上，所述的封袋机构（17）设置在夹袋机构Ⅱ（15）的夹袋板上，所述的套袋检测装置（37）设置在夹袋机构Ⅱ（15）的夹板座上，所述的热合封囗机构（24）设置在热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）上，所述的加热块温度调节装置（38）设置在加热块上，冷却封口机构（25）设置在热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）上的热合封囗机构（24）后面，所述的外袋护送机构（12）分别安装在热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）下部，所述的动力装置Ⅱ（27）设置在热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）上，所述的挤气机构（22）设置在热合封囗机构（24）的入囗处的热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）上，所述的热合检测装置（39）设置在热合底板Ⅰ（28）和热合底板Ⅱ（29）上，所述的内袋移送机构（23）设置在机架（18）上，所述的机架（18）顶部设置有内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）及内袋置入外袋位置检测装置（21），机架（18）下部设置有外袋吸盘机构Ⅰ（30）和外袋吸盘机构Ⅱ（31），所述的缝纫引导装置（40）设置在皮带输送机（26）后部的机架（18）上，所述的缝纫断线检测装置（41）设置在缝包装置（34）的缝纫机上端。

2.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的落料斗糖粉密封装置（19）由固定座、柔性伸缩接头、导向气缸、连接框和密封圈所组成。

3.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的缝纫引导装置（40）由导轨、同步带机构、滑块、外袋移送架、手指气缸和护袋杆所组成。

4.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的内袋置入外袋位置检测装置（21）由接近感应开关和开关座所组成。

5.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的套装袋取袋检测装置（35）由接近感应开关和开关座所组成。

6.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的套装袋位置检测装置（36）由光电感应开关和开关座所组成。

7.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的套袋检测装置（37）由光电感应开关和开关座所组成。

8.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的加热块温度调节装置（38）由温度传感器、AD转换模块、PLC和触摸屏所组成。

9.根据权利要求1所述的一种套装式内外袋物料包装全自动生产线，其特征在于：所述的热合检测装置（39）由超声波探头、安装座和超声接收装置所组成。

10.一种使用权利要求1～9中任一项所述的套装式内外袋物料包装全自动生产线的包装方法，其特征在于:包括下述几个步骤：

第一步：在储袋箱（3）内预先装上码堆好的套装袋并且袋囗朝外，套装袋要求内薄膜袋比外编织袋长100ｍｍ左右，将储袋箱（3）固定在取袋机构（4）下方储袋台（2）上；

第二步：抽真空将套装袋吸附在取袋吸盘上，取袋气缸或同步带机构驱动下使取袋吸盘向上运动同时带动套装袋脱离套装袋码堆，当取袋吸盘靠近码堆好的套装袋时，套装袋取袋检测装置（35）的接近感应开关响应，取袋吸盘停止向下运动，摆袋机构（5）在摆袋气缸或伺服电动机构的作用下将套装袋由水平状态变为垂直状态，袋口朝下；

第三步：袋口调节机构（8）上的夹袋机构Ⅰ（7）的手抓闭合，夹住套装袋尾端两边，停止抽真空，取袋机构（4）返回，折袋机构（6）的气缸的活塞杆伸出通过曲柄带动气刀机架绕转轴转动90度到开袋机构（9）处，套装袋位置检测装置（36）检测套装袋袋口在高度方向上的位置，袋口调节机构（8）将包装袋内袋口垂直方向高度调整至要求的范围内；

第四步：气刀开启吹气，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗吹入开袋机构（9）的固定吸盘与活动吸盘开囗内，无杆气缸缩回带动活动吸盘闭合，固定吸盘和活动吸盘分别夹持住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，气刀关闭吹气，折袋机构（6）的气缸缩回通过曲柄带动气刀机架复位；

第五步：开袋机构（9）的固定吸盘与活动吸盘抽真空，使固定吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘和活动吸盘的内袋囗吸盘、外袋囗吸盘分别吸住套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗，套袋机构（10）的转臂气缸或伺服电动机构带动固定吸盘与活动吸盘绕转臂轴转动到设定的角度，无杆气缸伸出带动活动吸盘张开同时将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗分别打开，继续旋转到90度，将套装袋的内薄膜袋囗和外编织袋囗同时套上套装式内外袋物料包装全自动生产线上的旋转机构（13）上的落料筒；

第六步：落料筒上的撑袋机构（16）将套装袋撑开，关闭开袋机构（9）的固定吸盘与活动吸盘的真空，开袋机构（9）返回至初始状态；在落料筒上安装有套袋检测装置（37），套袋如不成功，袋子掉落，***提示套袋失败，重复第一步到第六步实现套装袋的连续取袋、开袋、套袋；

第七步：开袋机构（9）上的固定吸盘和开袋吸盘分别吸住套装袋的内袋囗和外袋囗，将套装袋套入旋转机构（13）的第一落料筒上，撑袋机构（16）的撑袋气缸伸出，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速张开，撑住套装袋的内袋囗和外袋囗，开袋机构和套袋机构复位，在场地尺寸比较宽敞的情况下，旋转机构（13）的落料筒可以采用固定落料筒；在场地尺寸比较狭窄的场合，可以采用旋转落料筒，通过转动落料筒的位置与取袋套袋装置的安装位置对应；

第八步：夹袋机构Ⅱ（15）上的夹袋气缸伸出，带动夹袋板上的橡胶板将套装袋的内袋囗和外袋囗夹持在第一落料筒上，撑袋机构（16）上的撑袋气缸缩回，通过剪叉式机构或五连杆机构带动撑杆快速收回，装在夹袋板上的封袋机构（17）的封袋气缸伸出带动夹袋板上的封袋杆闭合紧贴在第一落料筒上，封袋杆上的凹槽对准撑杆，将落料斗两侧边密封，防止在放物料时粉尘四溢；

第九步：启动动力装置Ⅰ（14）将旋转机构（13）顺时针旋转180度后，第一落料筒达到放料工位，第二落料筒到达上袋工位；

***发出指令后，落料斗糖粉密封装置（19）的导向气缸伸出，带动连接框进入落料筒内，连接框的端面和落料筒的端面贴平密封，柔性伸缩接头伸出，从而使自动包装秤（20）和落料筒密封连接在一起，***发出放料指令，***将符合标准的物料置入套装袋内，第二落料筒重复第七和第八步动作；

第十步：放料完毕后，封袋机构（17）的封袋气缸缩回，带动封袋杆脱离套装袋，撑袋机构（16）上的撑杆气缸伸出，带动撑杆向下运动，撑袋气缸伸出，带动撑杆将套装袋的内外袋再次撑紧，夹袋机构Ⅱ（15）的夹袋气缸缩回，带动夹袋板脱离套装袋，装有物料的套装袋在重力作用下自由落体，脱离第一落料筒，落到皮带输送机（26）上，理袋热合装置的挤气装置（22）将套装袋包的空气挤出，内袋移送机构（23）将套装袋包的内袋囗夹持住，撑杆气缸缩回带动撑杆缩回，带动撑杆脱离套装袋的内袋，撑袋气缸复位，第一落料筒完成放料，第二落料筒完成套袋动作后，启动动力装置Ⅰ（14）将旋转机构（13）逆时针旋转180度，进行下一个循环；

第十一步：放料完毕后，套装袋利用自身重力坠入皮带输送机（26）上，撑袋机构（16）将套装袋的内袋和外袋撑成一条直线，挤气气缸伸出，带动挤气装置（22）的两根挤气杆闭合，将套装袋的空气挤出；

第十二步：同步带机构带动内袋移送机构（23）在机架（18）的滑轨上滑动到与套装袋相对齐的位置，内袋移送机构（23）的前伸气缸伸出带动T形杆伸出，手抓气缸闭合带动手抓闭合将套装袋的内袋囗夹持住，撑袋机构（16）的撑杆在两个闭合手抓的避让口内，撑袋机构（16）的垂直方向的撑杆气缸縮回带动撑杆缩回，然后，撑袋机构（16）的水平方向的撑袋气缸缩回带动撑杆气缸复位，内袋移送机构（23）的张紧双向气缸伸出，带动两端的手抓将内袋撑紧；

第十三步：加热块温度调节装置（38）的温度传感器获取室温温度，AD转换模块将室温由模拟量转变成数字量，PLC换算相对标定温度的变化值，调节加热块温度，并将相关温度值显示在触摸屏上，皮带输送机（26）和内袋移送机构（23）同时启动，套装袋的内袋口在内袋移送机构（23）手爪的夹持和皮带输送机（26）的护送下，外袋进入外袋护送机构（12），同时内袋依次进入热合封口机构（24）和冷却封口机构（25），套装袋包的内袋囗在热合封口机构（24）的两根封口带的夹持下进入加热区，套装袋的内袋囗塑料薄膜表面经熔融和挤压而粘合，然后在封口带的夹持下送入冷却区，热合检测装置（39）的超声波探头发出并接收超声波信号，检测内袋是否热合上并满足要求，如果没有热合上或不符合要求，则报警处理，内袋进入冷却区后，内袋移送机构（23）的手指气缸打开，放开内袋，前伸气缸缩回带动T形杆缩回，张紧双向气缸缩回带动手指缩回；套装袋的内袋囗在冷却封口机构（25）的两根封口带的夹持下进入冷却区，然后进入下一道工序；重复第十一步到第十三步的步骤，可以实现装置对套装袋的理袋和内袋热合冷却密封；

第十四步：套装袋的内袋囗经热合封囗机构（24）和冷却封口机构（25）的热合封口冷却后，套装袋的内袋口在冷却封口机构（25）的冷却封口带和外袋在外袋护送同步带的护送下，进入内袋置入外袋工序，到达内袋置入外袋位置检测装置（21）的感应位后，内袋置入外袋位置检测装置（21）发出指令内袋置入外袋机构Ⅰ（32）的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动；

内袋置入外袋机构Ⅰ（32）的水平移动一定距离后，内袋置入外袋机构Ⅱ（33）的水平移动机构启动，带动手指护送内袋向前运动，到达指定位置后，皮带输送机（26）停止，内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）的手指气缸闭合，带动手指闭合，夹持住夹持住内袋囗两边，外袋吸盘机构Ⅰ（30）的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ（31）的气缸伸出，带动真空吸盘装置闭合，真空吸盘装置开启真空，将套装袋的外袋囗吸附在真空吸盘装置上，吸附完毕后，外袋吸盘机构Ⅰ（30）的气缸和外袋吸盘机构Ⅱ（31）的气缸分别缩回，打开套装袋包的外袋口；

第十五步：内袋置入外袋机构Ⅰ（32）水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅰ（32）上的手指往套装袋运行方向的反方向运动至置入位，同时内袋置入外袋机构Ⅱ（33）水平移动机构启动，带动内袋置入外袋机构Ⅱ（33）上的手指往套装袋运行方向运动至置入位，与此同时，内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）的旋转机构带动手指回转运动；

第十六步：内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）的垂直移动机构带动手指向下运动，将套装袋内袋置入外袋中，外袋吸盘装置Ⅰ（30）和外袋吸盘装置Ⅱ（31）的气缸伸出，真空吸盘闭合，将内袋封闭在外袋中，初始闭合的手指处于真空吸盘的的两个凹槽内，内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）的垂直移动机构带动手指向上运动，将手指抽出外袋；

第十七步：内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）上的旋转机构带动手指反方向旋转复位，同时夹持机构带动手指张开，水平移动机构带动内袋置入外袋机构Ⅰ（32）和内袋置入外袋机构Ⅱ（33）朝套装袋运动的相反方向运动至等待点；重复第十四步到第十七步的步骤，可以实现将套装袋的内袋置入外袋中；

第十八步：缝纫引导装置（40）的手指气缸闭合，两根护袋杆，将套装袋外袋夹住，同步带装置和缝包装置（34）的缝纫机同时启动，将套装袋外袋进行缝合，在缝纫线的带动下，缝纫断线检测装置（41）的脉冲轮转动，脉冲计数器获取脉冲信号，设备正常运行，若线断，则脉冲轮不转，***报警；

第十九步：缝包完成后，缝纫引导装置（40）的手指气缸张开并复位，皮带输送机继续带动包装好的物料包进入后续的倒包码垛工序。