CN107378941A - 机器人、控制装置以及机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人***。其可以缩小机器人的占有面积。该机器人具备能够在第一区域以及第二区域中进行动作的可动部，其中，所述可动部的第一部分位于所述第二区域内时的所述第一部分的速度不为0、且被限制为小于所述第一部分位于所述第一区域内时的所述第一部分的最大速度。

Description

机器人、控制装置以及机器人***

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及机器人***。

背景技术

机器人已被用于工业用途等。

例如，有使机器人在物理的安全栏的内侧进行动作的情况，但在这种情况下，存在机器人的占有面积大、且需要花费用于设置安全栏的费用和时间的问题。

针对于此，探讨了通过设置假想的安全栏(假想安全栏)而无需设置物理的安全栏的技术(参照专利文献1)。

但是，即使是在采用了这样的假想的安全栏的情况下，由于设置有从机器人以最大速度进行动作的状态起开始减速直至停止的空走距离(free running distance)，因此，存在无法减少占有面积的情况。需要说明的是，在这种情况下，如果勉强地减少占有面积，则由于机器人的可动空间变小，存在能够通过机器人进行的作业内容受到限制的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-322244号公报

在现有技术中，要求缩小机器人的占有面积。特别是在机器人和人共存的环境中，缩小机器人的占有面积的需求更大。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题的本发明的一方式，是具备能够在第一区域以及第二区域进行动作的可动部的机器人，其中，所述可动部的第一部分位于所述第二区域内时的所述第一部分的速度不为0、且被限制为小于所述第一部分位于所述第一区域内时的所述第一部分的最大速度。

通过该构成，在机器人中，可动部的第一部分位于第二区域内时的第一部分的速度不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。由此，在机器人中，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中所述第二区域位于比所述第一区域更远离所述可动部的基端的位置的构成。

通过该构成，在机器人中，第二区域位于比第一区域更远离可动部的基端的位置。由此，在机器人中，在第二区域位于比第一区域更远离可动部的基端的位置的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中所述基端位于所述第一区域内的构成。

通过该构成，在机器人中，基端位于第一区域内。由此，在机器人中，在基端位于第一区域内的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中、在所述第一区域和所述第二区域之间具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域的构成。

通过该构成，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域。由此，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域的情况下，可以缩小机器人的占有面积。

本发明的一方式也可以采用在机器人中具备检测第一物体的第一物体检测器的构成。

通过该构成，在机器人中，通过第一物体检测器来检测第一物体。由此，在机器人中，可以基于第一物体检测器检测到第一物体的结果进行动作。

本发明的一方式也可以采用如下所述的构成：在机器人中，在所述第一区域与所述第二区域之间，具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域，所述机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，在基于所述第一物体检测器的检测结果判定为所述第一物体进入了所述第三区域时，所述第一区域中的所述第一部分的速度被限制为小于未判定为所述进入时的所述第一区域中的所述第一部分的最大速度。

通过该构成，在机器人中，在判定为第一物体进入了第三区域时，第一区域中的第一部分的速度被限制为小于未判定为进入时的第一区域中的第一部分的最大速度。由此，在机器人中，在判定为第一物体进入了第三区域时，可以减小动作的速度。

本发明的一方式也可以采用如下所述的构成：在机器人中，在所述第一区域与所述第二区域之间，具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域，所述机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，所述第一物体和所述机器人的距离为第一距离时的所述第三区域的位置比所述第一物体和所述机器人的距离为比所述第一距离远的第二距离时的所述第三区域的位置更靠近所述基端。

通过该构成，在机器人中，第一物体和机器人的距离为第一距离时的第三区域的位置比第一物体和机器人的距离为比第一距离远的第二距离时的第三区域的位置更靠近基端。由此，在机器人中，能够基于第一物体和机器人的距离使第三区域的位置发生变化，例如，可以进行第一区域的扩大或缩小。

本发明的一方式也可以采用在机器人中具备检测所述第一部分的速度的速度检测器的构成。

通过该构成，在机器人中，通过速度检测器来检测第一部分的速度。由此，在机器人中，可以基于速度检测器检测到第一部分的速度的结果来进行动作。

本发明的一方式也可以采用在机器人中具备检测力的力检测器的构成。

通过该构成，在机器人中，通过力检测器来检测力。由此，在机器人中，可以基于力检测器检测到力的结果来进行动作。

本发明的一方式也可以采用在机器人中具备检测与第二物体的距离的第二物体检测器、以及显示关于所述距离的信息的显示部的构成。

通过该构成，在机器人中，通过第二物体检测器来检测与第二物体的距离，并显示与该距离相关的信息。由此，在机器人中，可以向操作者等报知与第二物体的距离相关的信息。

本发明的一方式也可以采用在机器人中所述显示部设置于所述可动部的构成。

通过该构成，在机器人中，通过设置于可动部的显示部来显示信息。由此，在机器人中，例如，可以在对于操作者等来说易于看到的地方显示信息。

本发明的一方式也可以采用如下所述的构成：在机器人中，在所述第一部分位于所述第一区域内时、所述第一部分位于所述第二区域内时、以及所述第一部分位于所述第一部分的最大速度发生变化的处于所述第一区域与所述第二区域之间的区域内时，所述显示部所显示的所述信息分别不同。

通过该构成，在机器人中，第一部分位于第一区域内时、第一部分位于第二区域内时、以及第一部分位于第一区域和第二区域之间的使第一部分的最大速度发生变化的区域(第三区域)内时，分别显示不同的信息。由此，在机器人中，可以显示用于报知第一部分所处区域的信息。

为了解决上述至少一个技术问题，本发明的一方式是控制如上所述的机器人的控制装置。

根据该构成，通过控制装置，在机器人中，可动部的第一部分位于第二区域内时的第一部分的速度不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。由此，通过控制装置，在机器人中，可以缩小机器人的占有面积。

为了解决上述至少一个技术问题，本发明的一方式是具备如上所述的机器人、和控制所述机器人的控制装置的机器人***。

根据该构成，通过机器人***，在机器人中，可动部的第一部分位于第二区域内时的第一部分的速度不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。由此，通过机器人***，在机器人中，可以缩小机器人的占有面积。

如上所述，根据本发明所涉及的机器人、控制装置以及机器人***，在机器人中，可动部的第一部分位于第二区域内时的第一部分的速度不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。由此，通过本发明所涉及的机器人、控制装置以及机器人***，在机器人中，可以缩小机器人的占有面积。

附图说明

图1是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的机器人***的概略构成例的图。

图2是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的控制装置的概略构成例的图。

图3是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的每个区域的最大速度的一个例子以及机器人、第一物体检测器、人(人的手)的图像的图。

图4是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的区域的扩大缩小的一个例子的图。

图5是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的区域的扩大缩小的一个例子的图。

图6是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的存在多个机器人的状况的一个例子的图。

图7是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的机器人的概略构成例的图。

图8是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的显示部的显示的一个例子的图。

图9是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的显示部的显示的一个例子的图。

图10是示出在本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的机器人的周边具有点亮单元的构成例的图。

图11是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元的概略构成例的图。

图12是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元的电路的概略构成例的图。

图13是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元的显示颜色的一个例子的图。

图14是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元的显示颜色的一个例子的图。

图15是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元的显示颜色的一个例子的图。

图16是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的控制部控制点亮单元的显示颜色的处理规程的一个例子的流程图。

图17是示出对比技术所涉及的各区域的速度的一个例子的图。

图18是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的各区域的最大速度的一个例子的图。

附图标记说明

1、1A机器人***；11、11-1～11-m、301、401、2001机器人；12控制装置；21速度检测器；22力检测器；31-1～31-4第一物体检测器；41、421第二物体检测器；61-1～61-4、62线缆；101输入部；102输出部；103存储部；104控制部；121、321显示部；131机器人控制部；201、2021人；321-1～321-3、371～377信息；431、点亮单元；501～502、511～512、521～522、531～532磁体部；503～506、513～516、523～526、533～536端子；601驱动电路；621-1～621-n、622-1～622-n、623-1～623-n、624-1～624-n信号线；641-1～641-n、642-1～642-n、643-1～643-n发光二极管；1001、3001特性；2011物体检测器；B1基端；M1操作器；E1末端执行器；R1、R11、R201高速区域；R2、R12、R202低速区域；R3、R13、R203最大速度变化区域；L1～L3、L101～L103、L111范围；P1、P2、P11方向。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

(第一实施方式)

[机器人***的概要]

图1是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的机器人***1的概略构成例的图。

机器人***1具备机器人11、机器人11的控制装置12、速度检测器21、力检测器22、四个物体检测器(下面，也称为“第一物体检测器”)31-1～31-4、一个物体检测器(下面，也称为“第二物体检测器”)41、以及线缆61-1～61-4、62。

机器人11具备基端(支承台)B1、操作器(manipulator)M1、以及末端执行器(endeffector)E1。

这里，在本实施方式中，机器人11设置于平面(或大致平面)上，采用在垂直于该平面的方向上观察该平面时(也就是说，俯视观察时)的区域以及距离作为各个区域以及距离。该平面例如也可以是建筑物的基底或地面等。

需要注意的是，作为其它例子，也可以采用替代俯视观察而进行三维观察时的区域以及距离。

此外，作为其它例子，在机器人11设置于平面以外的面上时，也可以通过任意的方法来定义区域以及距离，例如，可以通过从任意方向观察时的平面视图来定义、或以三维来进行定义。

此外，例如，也可以将通过不同方法定义的区域或距离用于多个区域中的各个区域、或多个距离中的各个距离。

在图1中，作为多个区域，示出了包括机器人11的第一区域(下面，也称为“高速区域”)R1、比该高速区域R1更靠外侧的第三区域(下面，也称为“最大速度变化区域”)R3、以及比该最大速度变化区域R3更靠外侧的第二区域(下面，也称为“低速区域”)R2。

在本实施方式中，高速区域R1以及最大速度变化区域R3分别具有以机器人11的基端B1为中心，在进行上述的俯视观察时为圆形(或大致圆形)的形状。作为其它构成例，高速区域R1以及最大速度变化区域R3也可以分别具有任意的形状。

这里，机器人11的基端B1存在于高速区域R1的内部。低速区域R2存在于比高速区域R1更远离机器人11的基端B1的位置。

在本实施方式中，机器人11是单臂机器人。作为其它构成例，也可以采用任意的机器人，例如，也可以采用具有两根臂的双臂机器人(多臂机器人的一种)、具有三根以上的臂的多臂机器人、平面关节式机器人、或直角坐标机器人。直角坐标机器人例如是龙门式机器人(gantry robot)。

在本实施方式中，控制装置12设置于机器人11的基端B1的内部。也就是说，机器人11和控制装置12成为一体。作为其它构成例，机器人11和控制装置12也可以分体设置。

[机器人的说明]

设置有机器人11的基端B1。

机器人11的操作器M1的一端与基端B1连接。机器人11的操作器M1的另一端和末端执行器E1通过力检测器22而连接。

机器人11的操作器M1具有六轴垂直多关节型的结构，具有六个关节。各个关节具备执行机构(未图示)。此外，在机器人11中，通过六个关节各自的执行机构的动作来进行六轴的自由度的动作。作为其它构成例，也可以采用以五轴以下的自由度来进行动作的机器人、或以七轴以上的自由度来进行动作的机器人。

机器人11的末端执行器E1例如是手爪(hand)，具备可以把持物体的指部。作为其它构成例，机器人11的末端执行器E1也可以是任意的，例如，也可以是利用空气的吸引来吸附物体的末端执行器、利用磁力而使物体靠近的末端执行器等。

[控制装置的说明]

控制装置12经由线缆(未图示)与机器人11以能够通信的方式而连接。作为其它构成例，控制装置12也可以通过无线通信与机器人11以能够通信的方式而连接。

控制装置12控制机器人11。例如，控制装置12控制操作器M1所具有的各个执行机构、以及末端执行器E1。

控制装置12分别从速度检测器21、力检测器22、各个第一物体检测器31-1～31-4、以及第二物体检测器41接收检测结果的信息。

作为一个例子，控制装置12也可以基于分别从速度检测器21、力检测器22、以及各个第一物体检测器31-1～31-4接收到的检测信息中的一个以上的检测信息来控制机器人11。

作为其它例子，控制装置12也可以基于从第二物体检测器41接收到的检测信息来控制机器人11。

控制装置12也可以分别向速度检测器21、力检测器22、各个第一物体检测器31-1～31-4、以及第二物体检测器41发送指示的信息。

图2是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的控制装置12的概略构成例的图。

控制装置12具备输入部101、输出部102、存储部103、以及控制部104。输出部102具备显示部121。控制部104具备机器人控制部131。

输入部101从外部输入信息。作为一个例子，输入部101输入分别从速度检测器21、力检测器22、各个第一物体检测器31-1～31-4、以及第二物体检测器41发送的信息。作为其它例子，输入部101也可以具备键盘或鼠标等操作部，输入与由用户(人)对该操作部进行的操作的内容相应的信息。

输出部102向外部输出信息。作为一个例子，输出部102分别向速度检测器21、力检测器22、各个第一物体检测器31-1～31-4、以及第二物体检测器41输出(发送)信息。作为其它例子，输出部102通过显示部121来显示输出信息。显示部121例如是具有画面的显示器装置，在该画面上显示输出信息。作为其它例子，输出部102也可以通过其它方式来输出信息，例如，也可以通过声音(包括语音)来输出信息。

需要注意的是，在本实施方式中，控制装置12具备显示部121，但作为其它构成例，控制装置12和显示部121也可以分体构成。

存储部103存储信息。作为一个例子，存储部103存储控制部104所使用的控制程序以及各种参数的信息。作为其它例子，存储部103也可以存储任意的信息，例如，也可以存储控制机器人11时所使用的图像等信息。

控制部104在控制装置12中进行各种控制。控制部104例如基于存储部103所存储的控制程序以及各种参数的信息来进行各种控制。

控制部104通过机器人控制部131来控制机器人11的动作。

在本实施方式中，控制部104例如根据事先示教(teaching)的示教内容，对机器人11所具有的可动的部位、即可动部(在本实施方式中为操作器M1以及末端执行器E1)的规定部分的速度进行控制，从而使该规定部分的速度为规定的最大速度以下。该规定的最大速度按各个区域(高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3)而设定。

在本实施方式中，高速区域R1中的最大速度设定为不依赖于区域内的位置的值，低速区域R2中的最大速度设定为不依赖于区域内的位置的值，最大速度变化区域R3中的最大速度设定为依赖于区域内的位置的值。高速区域R1中的最大速度例如也可以设定为固定值、或者也可以设定为根据机器人11进行动作时的周边状况而可变的值。低速区域R2中的最大速度例如也可以设定为固定值、或者也可以设定为根据机器人11进行动作时的周边状况而可变的值。最大速度变化区域R3中的最大速度的变化特性(发生变化的特性)例如也可以设定为一定的特性、或者也可以设定为根据机器人11进行动作时的周边状况而可变的特性。

在高速区域R1或低速区域R2中的最大速度被设定为固定值的情况下，控制部104进行使机器人11具有的可动部的规定部分的速度为该最大速度以下的控制。另一方面，在高速区域R1或低速区域R2中的最大速度根据机器人11进行动作时的周边状况而可变的情况下，控制部104在机器人11的动作过程中，采用与该周边状况的检测结果相应的最大速度，进行使机器人11具有的可动部的规定部分的速度为该最大速度以下的控制。

在最大速度变化区域R3中的最大速度的变化特性被设定为一定的特性的情况下，控制部104采用根据该变化特性而确定的最大速度，进行使机器人11具有的可动部的规定部分的速度为该最大速度以下的控制。另一方面，在最大速度变化区域R3中的最大速度的变化特性根据机器人11进行动作时的周边状况而可变的情况下，控制部104在机器人11的动作过程中，采用根据与该周边状况的检测结果相应的变化特性而确定的最大速度，进行使机器人11具有的可动部的规定部分的速度为该最大速度以下的控制。

这里，与各个区域(高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3)中的最大速度相关的设定例如也可以在机器人的示教的时间点由用户来进行。关于高速区域R1或低速区域R2中的最大速度，例如，也可以在示教的时间点，设定为不会根据机器人11进行动作时的周边状况而发生变化的固定值、或者也可以设定为根据该周边状况而使最大速度发生变化的特性(例如确定最大速度的公式或表)。关于最大速度变化区域R3中的最大速度的变化特性，例如，也可以在示教的时间点，设定为不会根据机器人11进行动作时的周边状况而发生变化的特性、或者也可以设定为根据该周边状况而使最大速度的变化特性发生变化的特性(例如确定最大速度的变化特性的公式或表)。

作为机器人11进行动作时的周边状况，例如也可以采用机器人11的周边存在的物体(人、或人以外的物)的状况。

需要注意的是，控制部104控制的最大速度并不是作为机器人11的规格(specification)的最大速度，而是例如根据预先示教的示教内容，控制部104控制机器人11的动作而可以调整的最大速度。作为机器人11的规格的最大速度例如是记载于该机器人11的产品手册中的最大速度。

[速度检测器的说明]

速度检测器21检测机器人11相关的速度。

在本实施方式中，速度检测器21设置于在机器人11中可动的部位(可动部)中的规定的部位(规定部位)。此外，速度检测器21检测该规定部位的速度，将与检测到的结果相关的信息发送给控制装置12。在机器人11中可动的部位例如是操作器M1的部位、或末端执行器E1的部位。

需要注意的是，在本实施方式中，控制部104基于速度检测器21的检测结果的信息，控制机器人11具有的可动部的规定部位的速度。在这种情况下，控制部104例如也可以基于包括速度在内的可动部的动作规程(動作手順)的信息，对该可动部进行控制，以实现包括该速度在内的该动作规程(actuation procedure)。这样的包括速度在内的可动部的动作规程的信息例如在示教的时间点进行设定。

在本实施方式中，速度检测器21设置于机器人11的操作器M1。

作为其它构成例，速度检测器21也可以设置于机器人11中可动的任意的地方，例如，也可以设置于机器人11的末端执行器E1。

在本实施方式中，速度检测器21通过线缆(未图示)以能够通信的方式与控制装置12连接，但作为其它构成例，也可以通过无线通信，以能够通信的方式与控制装置12连接。

需要注意的是，在本实施方式中，具备一个速度检测器21，但作为其它构成例，也可以具备多个速度检测器，也可以在机器人11的不同部位具备各个速度检测器。

此外，作为速度检测器21发送的信息(检测到了规定部位的速度的结果相关的信息)，例如，也可以采用表示该规定部位(第一部分的一个例子)的速度的信息、或者在可以基于该规定部位的速度检测(或者，也可以是推断)该规定部位以外的部位(第一部分的其它一个例子)的速度时，也可以采用表示该规定部位以外的部位的速度的信息。

作为一个例子，从速度检测器21向控制装置12发送、报知(通知)的速度也可以涉及的是在机器人11的可动部中速度最大的部位(或者，也可以是推断为速度最大的部位)，例如，也可以涉及的是设置于末端执行器E1的重心等的TCP(Tool Center Point：工具中心点)。

作为其它的例子，从速度检测器21向控制装置12发送、报知(通知)的速度也可以是在机器人11的可动部中离基端B1的位置最远的部位的速度。

作为其它例子，从速度检测器21向控制装置12发送、报知(通知)的速度也可以是在机器人11的可动部中进入最外侧的区域并在该区域中位于最外侧的部位。该部位例如有时是末端执行器E1的前端的部位、或者有时是相当于操作器M1的肘部的部位。

在本实施方式中，高速区域R1存在于最内侧，低速区域R2存在于最外侧，最大速度变化区域R3存在于它们之间。

作为一个例子，也可以在机器人11的操作器M1具备的多个轴中的规定的轴的驱动部(例如，编码器等)具备速度检测器21。作为其它例子，也可以具备和机器人11的操作器M1具备的多个轴相同数量的速度检测器，在该多个轴各自具备各个速度检测器。

例如，速度检测器21通过读取规定的轴的驱动部中的编码器的值，从而检测该轴的转动速度，由此，可以检测出该轴所驱动的部分的速度。

此外，速度检测器21也可以设置于机器人11以外的地方，检测机器人11的规定部位的速度。在这种情况下，作为一个例子，速度检测器21也可以具备拍摄图像的摄像机以及基于所拍摄的图像进行处理的运算装置，也可以拍摄机器人11的规定部位的图像，对不同时刻拍摄到的多个图像进行比较，以检测该规定部位的速度。作为其它例子，速度检测器21也可以具备激光器，也可以使该激光器发出的光照射于规定部位，基于其反射光，检测该规定部位的速度。作为其它例子，速度检测器21也可以具备超声波振荡器，也可以使该超声波振荡器发出的超声波照射于规定部位，基于其发射声波，检测该规定部位的速度。

[力检测器的说明]

力检测器22通过检测施加于该力检测器22的平移力和转矩中的一方或双方，来检测施加于机器人11的平移力和转矩中的一方或双方。并且，力检测器22将检测到的结果相关的信息发送至控制装置12。该信息例如是表示该平移力的信息、以及表示该转矩的信息中的一方或双方。

在本实施方式中，力检测器22设置于操作器M1与末端执行器E1之间的部位(相当于手腕的部位)。

作为其它构成例，力检测器22也可以设置于机器人11的其它地方，例如，也可以设置于机器人11的操作器M1。

在本实施方式中，力检测器22通过线缆(未图示)以能够通信的方式与控制装置12连接，但作为其它构成例，也可以通过无线通信，以能够通信的方式与控制装置12连接。

需要注意的是，在本实施方式中，具备一个力检测器22，但作为其它构成例，也可以具备多个力检测器，也可以在机器人11的不同部位具备各个力检测器。

作为其它构成例，也可以将转矩传感器用作力检测器22，也可以是操作器M1具备该力检测器22。

需要说明的是，力检测器22也可以是采用水晶传感器进行检测的检测器。一般情况下，水晶传感器的刚性高，在反复进行检测时的检测精度的维持、机器人11的高加减速的实现、机器人11中的小的残留振动的抑制等方面很有效。

[第一物体检测器的说明]

在本实施方式中，各个第一物体检测器31-1～31-4设置于低速区域R2，设置于低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界附近。

作为其它构成例，各个第一物体检测器31-1～31-4也可以设置于任意的地方，例如也可以设置于最大速度变化区域R3，还可以设置于低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界附近。作为其它构成例，各个第一物体检测器31-1～31-4也可以跨低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界而设置。

在本实施方式中，各个第一物体检测器31-1～31-4分别通过各线缆61-1～61-4以能够通信的方式与控制装置12连接。

作为其它构成例，各个第一物体检测器31-1～31-4和控制装置12也可以通过无线通信以能够通信的方式而连接。

在本实施方式中，四个第一物体检测器31-1～31-4具有相同功能。为此，以第一物体检测器31-1为例进行说明。

在本实施方式中，第一物体检测器31-1以不区分生物(包括人)和生物以外的物体的方式来对物体进行检测。在这种情况下，该物体为生物或生物以外的物体。

作为其它构成例，第一物体检测器31-1也可以具有区分生物和非生物(生物以外的物体)来对任意一方或双方进行检测的功能。在这种情况下，在本实施方式中，第一物体检测器31-1对生物进行检测。

第一物体检测器31-1检测物体横穿低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界的情况。例如，在初始状态下高速区域R1以及最大速度变化区域R3中不存在可移动的物体的情况下，当第一物体检测器31-1检测到了物体时，可以视为该物体从低速区域R2移动(进入)到了最大速度变化区域R3。此外，例如，在物体从低速区域R2移动(进入)到了最大速度变化区域R3之后，在该物体未横穿低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界的情况下，可以视为该物体存在于最大速度变化区域R3和高速区域R1中任一方。

作为其它构成例，第一物体检测器31-1也可以能够检测物体移动的朝向，具有检测从低速区域R2向最大速度变化区域R3移动(进入)的物体的功能。

作为其它构成例，第一物体检测器31-1也可以具有检测从低速区域R2向最大速度变化区域R3移动(进入)的物体的功能，并具有检测从最大速度变化区域R3向低速区域R2移动的物体的功能。

这里，在本实施方式中，第一物体检测器31-1检测物体横穿了低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界，但作为其它构成例，也可以检测物体横穿了高速区域R1与最大速度变化区域R3的边界。在这种情况下，例如在高速区域R1与最大速度变化区域R3的边界附近具备第一物体检测器31-1。在这种情况下，例如也可以在高速区域R1具备第一物体检测器31-1、或者也可以在最大速度变化区域R3具备第一物体检测器31-1、或者也可以以跨这两者的边界的方式具备第一物体检测器31-1。

作为其它构成例，第一物体检测器31-1也可以具有检测在规定的区域存在物体的功能。该规定的区域例如也可以是高速区域R1或最大速度变化区域R3、或者也可以是将高速区域R1和最大速度变化区域R3合起来的区域。在这种情况下，第一物体检测器31-1也可以设置于任意的地方。

需要注意的是，作为第一物体检测器，例如也可以采用检测人的进入的传感器(进入检测传感器)。作为第一物体检测器，例如也可以采用光幕、激光扫描仪、图像传感器(例如摄像机)、超声波传感器、激光测距仪等中的一种以上。

此外，机器人***1中也可以具备具有检测物体移动过了(通过了)规定的边界的功能的第一物体检测器、以及具有检测物体存在于规定的区域的功能的第一物体检测器双方。在这种情况下，也可以在一个第一物体检测器中具有这双方的功能。

这里，在本实施方式中，各个第一物体检测器31-1～31-4在低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界处等间隔(或大致等间隔)地配置。由此，在本实施方式中，可以在低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界的整周上，通过任一第一物体检测器31-1～31-4来对物体进行检测。

作为其它构成例，各个第一物体检测器31-1～31-4的配置也可以是任意的。例如，也可以采用仅在低速区域R2与最大速度变化区域R3的边界的整周中的局部上能够对物体进行检测的构成。

在本实施方式中，具备四个第一物体检测器31-1～31-4，但作为其它构成例，第一物体检测器的数量也可以是任意的。

[第二物体检测器的说明]

在本实施方式中，第二物体检测器41设置于机器人11附近(周边)。

作为其它构成例，第二物体检测器41也可以设置于任意的地方，例如，也可以设置于机器人11。

在本实施方式中，第二物体检测器41通过线缆62以能够通信的方式与控制装置12连接。

作为其它构成例，第二物体检测器41和控制装置12也可以通过无线通信以能够通信的方式而连接。

第二物体检测器41检测(测定)关于物体的规定的距离(和物体的距离)，并将检测到的结果相关的信息发送至控制装置12。作为该规定的距离，例如也可以采用第二物体检测器41的规定位置与物体的距离、或者也可以采用机器人11的规定位置与物体的距离。作为第二物体检测器41的规定位置，可以采用任意的位置。此外，作为机器人11的规定位置，也可以采用任意的位置，例如，也可以采用机器人11的基端B1的位置。

在本实施方式中，第二物体检测器41以不区分生物(包括人)和生物以外的物体的方式来对物体进行检测。在这种情况下，该物体为生物或生物以外的物体。

作为其它构成例，第二物体检测器41也可以具有区分生物和非生物(生物以外的物体)来对任意一方或双方进行检测的功能。在这种情况下，在本实施方式中，第二物体检测器41对生物进行检测。

在本实施方式中，具备一个第二物体检测器41，但作为其它构成例，第二物体检测器的数量也可以是任意的。

在具备多个第二物体检测器的情况下，多个第二物体检测器的配置也可以是任意的。在这种情况下，例如也可以采用多个第二物体检测器中的一个第二物体检测器的检测结果、或者也可以采用两个以上(也可以是所有)的第二物体检测器的检测结果的平均值等。

作为第二物体检测器41，例如也可以采用光幕、激光扫描仪、图像传感器(例如，摄像机)、超声波传感器、激光测距仪等中的一种以上。

需要注意的是，在本实施方式中，作为分开的检测器而具备第一物体检测器31-1～31-4和第二物体检测器41，但作为其它构成例，第一物体检测器31-1～31-4和第二物体检测器41也可以采用共同的检测器而构成。

[区域的说明]

高速区域R1是容许机器人11以高速(大的速度)来进行动作的区域。该高速例如也可以是机器人11的最大速度(这里，是规格上的最大速度)。高速区域R1例如也可以根据机器人11所进行的作业的内容等来设定。

在本实施方式中，在高速区域R1中设定有容许机器人11进行动作的最大速度(下面，也称为“高速区域用最大速度”)。高速区域用最大速度例如也可以是机器人11的规格上的最大速度、或者也可以是比其小的速度。

低速区域R2是需要机器人11以低速(小的速度)进行动作的区域。该低速例如是即使机器人11和人发生冲突，也可以确保该人的安全的速度。

在本实施方式中，在低速区域R2中，机器人11也能够以低速进行动作。

在本实施方式中，在低速区域R2中设定有容许机器人11进行动作的最大速度(下面，也称为“低速区域用最大速度”)。

这里，作为低速区域用最大速度，例如也可以采用在施加于人体的碰撞力相关的标准中所规定的速度(安全速度)(ISO标准：参照ISO/TS-15066 Robots and Roboticdevices-Collaborative robots)。

需要注意的是，一般情况下，安全速度是根据机器人11对人体造成的危害程度而确定的。例如，可以基于在检测外力的传感器(在本实施方式中为力检测器22)检测到外力开始到机器人11停止为止所需的时间期间中施加于人体的碰撞力和从人体表面的闯入量来确定。安全速度例如不仅按机器人11的每个单体而设定，而且还可以按机器人11所把持的各个工件或工具来设定任意的安全速度。

作为其它例子，也可以采用小于安全速度的速度作为低速区域用最大速度。

最大速度变化区域R3是根据与基准位置(在本实施方式中为机器人11的基端B1的位置)的距离，容许机器人11进行动作的最大速度(下面，也称为“最大速度变化区域用最大速度”)发生变化的区域。

在最大速度变化区域R3中，例如在连结高速区域R1和低速区域R2之间的线(例如，最短距离的线)的全部或局部上，具有随着从高速区域R1接近低速区域R2，最大速度变化区域用最大速度减小的减速度。反言之，在最大速度变化区域R3中，在该线上，具有随着从低速区域R2接近高速区域R1，最大速度变化区域用最大速度增大的加速度。

需要注意的是，在本实施方式中，负的加速度也称为减速度。

这里，从变化前的速度达到变化后的速度的该减速度或该加速度(下面，也称为“减加速度”)的特性例如也可以是直线、或者也可以是曲线。作为该曲线的一个例子，也可以采用经样条插补的曲线来实现顺畅的减速或加速。该减加速度例如在最大速度变化区域R3中也可以是固定值、或者也可以是可变的值。

需要注意的是，在本实施方式中，构成为，在最大速度变化区域R3中，在从高速区域R1接近低速区域R2的情况下，在到达该低速区域R2与该最大速度变化区域R3的边界之前，最大速度变化区域用最大速度达到低速区域用最大速度，并且，直至该边界为止都是一定的。

此外，最大速度变化区域R3以及高速区域R1例如也可以是被机器人11占有的区域，也就是说，也可以是假设不会有机器人11以外的人进入的区域。需要注意的是，例如假设是设置安全栏(包括假想的安全栏)的构成时，被机器人11占有的区域相当于该安全栏的内侧的区域。

[机器人的动作的详细情况]

图18是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的各个区域的最大速度的一个例子的图。

在图18中，横轴表示各个区域的范围。纵轴表示各个区域中的最大速度。

具体而言，示出了高速区域R1的范围L1、低速区域R2的范围L2、最大速度变化区域R3的范围L3、最大速度变化区域R3中最大速度为安全速度的范围L11。此外，示出了最大速度的特性1001。

图3是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的各个区域的最大速度的一个例子以及机器人11、第一物体检测器31-1、人201(人的手)的图像的图。

在图3中，横轴表示各个区域的范围。纵轴表示各个区域中的最大速度。

具体而言，示出了高速区域R1的范围L1、低速区域R2的范围L2、最大速度变化区域R3的范围L3、最大速度变化区域R3中最大速度为安全速度的范围L11。此外，示出了最大速度的特性1001。此外，示出了机器人11、人201(在图中为人的手)、第一物体检测器31-1。该人201例如也可以是进行机器人11相关的操作的人员(操作员)等。

机器人11的最大速度在高速区域R1的范围L1中为一定的速度V2(V2是大于0的值)，在低速区域R2的范围L2中为作为安全速度的一定的速度V1(V1是大于0且小于V2的值)。此外，在最大速度变化区域R3中，机器人11的最大速度在最大速度为安全速度的范围L11中为作为安全速度的一定的速度V1，在其它的范围(范围L3中的范围L11以外的范围)中为速度V2和速度V1之间的速度。

这样，在本实施方式中，在具备可以在高速区域R1以及低速区域R2进行动作的可动部的机器人11中，该可动部的规定部分位于低速区域R2内时的该规定部分的速度不为0、且被限制为小于该规定部分位于高速区域R1内时的该规定部分的最大速度。

(由于物体的进入所导致的机器人的动作速度的限制)

在本实施方式中，在控制部104基于从第一物体检测器31-1输入的信息检测到物体(在图3的例子中为人201)从低速区域R2进入到了最大速度变化区域R3的情况下，通过机器人控制部131将机器人11的动作的速度限制为安全速度(在图3的例子中为速度V1)或小于其的速度。这里，通常情况下，从物体进入开始到机器人11的动作速度成为安全速度为止需要时间(在这里的说明中，称为“延迟时间”)。

在本实施方式中，假设物体(在图3的例子中为人201)移动的速度为规定值，计算在所述延迟时间的期间该物体移动的距离。在图3的例子中，将具有相当于该距离的距离的范围设定为在最大速度变化区域R3中最大速度为安全速度的范围L11。该范围L11与低速区域R2的范围L2相接并连续。在图3的例子中，示出了在经过了所述延迟时间时机器人11和该物体可能最接近的地方。这样，在本实施方式中，考虑了物体(在图3的例子中为人201)的移动速度以及与第一物体检测器31-1相关的机器人11的反应速度。

这样，在本实施方式中，控制部104可以基于从第一物体检测器31-1输入的信息限制机器人11的动作的速度。

这里，机器人11和该物体可能最接近的地方也可以基于该机器人11的规定部分和该物体的距离来求得。在这种情况下，作为用于求得该机器人11和该物体的距离的该机器人11的规定部分，也可以采用任意的部分。

作为一个例子，作为用于求得该距离的该机器人11的部分，也可以采用该机器人11具有的可动部中与该物体最近的部分(也就是说，和该物体的距离最小的部分)。在这种情况下，控制部104在机器人11的动作过程中指定该部分。

作为其它例子，作为用于求得该距离的该机器人11的部分，也可以采用预先固定地设定的部分。在这种情况下，预先将该部分设定于控制装置12。

此外，作为一个例子，控制部104在控制机器人11的可动部时，可以基于设置有该机器人11的基端B1的位置的信息以及该机器人11的可动部的位置和姿势的信息，来指定该可动部的规定部分的位置以及姿势，由此，可以计算出该可动部的规定部分与规定的物体的距离。在本实施方式中，机器人11的基端B1以及可动部的机械构造的信息被设定于控制装置12，控制部104可以基于该信息来指定该可动部的规定部分的位置以及姿势。

作为其它例子，也可以在机器人11的外部设置检测该机器人11的可动部的位置以及姿势的传感器，在这种情况下，控制部104可以基于该传感器的检测结果的信息来指定该可动部的规定部分的位置以及姿势，由此，可以计算出该可动部的规定部分与规定的物体的距离。

需要注意的是，在机器人11中，被指定位置以及姿势的部分和被检测速度的部分例如既可以是相同的部分、或者也可以是不同的部分。

(外力导致的机器人的动作停止)

在本实施方式中，控制部104在基于从力检测器22输入的信息检测到规定阈值以上的外力时，通过机器人控制部131使机器人11的动作停止。作为该阈值，也可以采用任意的值。

这样，在本实施方式中，控制部104可以基于从力检测器22输入的信息限制机器人11的动作的速度。

(物体的进入以及外力导致的机器人的动作的限制)

在本实施方式中，进行对应于物体的进入来限制机器人11的动作的速度、以及对应于规定阈值以上的外力使机器人11的动作停止这两者。

这样，在本实施方式中，控制部104可以基于从第一物体检测器31-1输入的信息以及从力检测器22输入的信息限制机器人11的动作的速度。

在本实施方式中，在未通过第一物体检测器31-1～31-4检测到物体的进入时、且未通过力检测器22检测到规定阈值以上的外力时，成为下面的状态。即、在这种情况下，机器人11可以在高速区域R1中以最大速度(在图3的例子中为速度V2)或小于其的速度来进行动作，可以在最大速度变化区域R3中以根据位置而被限制的速度(在图3的例子中，为速度V1以上且小于速度V2的特性1001的速度)或小于其的速度来进行动作，可以在低速区域R2中以安全速度(在图3的例子中为速度V1)或小于其的速度来进行动作。

需要注意的是，在本实施方式中，将高速区域R1中的速度的上限设为最大速度(这里，是规格上的最大速度)，但这实质上相当于未通过规格以外的控制来设置速度的上限。

在本实施方式中，在通过第一物体检测器31-1～31-4检测到了物体的进入时、且未通过力检测器22检测到规定阈值以上的外力时，成为下面的状态。即、在这种情况下，机器人11可以在所有的区域(高速区域R1、最大速度变化区域R3、低速区域R2)中以安全速度或小于其的速度来进行动作。

在本实施方式中，在未通过第一物体检测器31-1～31-4检测到物体的进入时、且通过力检测器22检测到了规定阈值以上的外力时，成为下面的状态。即、在这种情况下，机器人11在任一区域(高速区域R1、最大速度变化区域R3、低速区域R2)中均停止。

在本实施方式中，在通过第一物体检测器31-1～31-4检测到了物体的进入时、且通过力检测器22检测到了规定阈值以上的外力时，成为下面的状态。即、在这种情况下，机器人11在任一区域(高速区域R1、最大速度变化区域R3、低速区域R2)中均停止。

在本实施方式中，机器人11可以在高速区域R1、低速区域R2以及最大速度变化区域R3的所有的区域中进行动作来进行作业。

需要说明的是，在本实施方式中，对应于各个区域(高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3)设定了容许的最大速度的信息(在图3的例子中，为通过特性1001所表示的速度的信息)。作为其它构成例，也可以对应于各个区域(高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3)设定所容许的一定的速度，也就是说，对应于各个区域(在最大速度变化区域R3中，根据位置)，机器人11的速度被定为一定。

[对比技术的说明]

图17是示出对比技术所涉及的各个区域的速度的一个例子的图。

图17所示的对比技术是与图3所示的本实施方式的技术进行对比的技术，例如是背景技术。

在图17中，横轴表示各个区域的范围。纵轴表示各个区域中的速度。

具体而言，示出了第一个区域的范围L101、第二个区域的范围L102、第三个区域的范围L103。此外，示出了速度的特性3001。此外，示出了机器人2001、人2021(在图中，为人的手)、物体检测器2011。

在图17的例子中，设想了在第二个区域的范围L102与第三个区域的范围L103的边界存在假想的安全栏(假想安全栏)，物体检测器2011检测该边界处的物体(在图17的例子中为人2021)的进入。机器人2001可以在第一个区域的范围L101以最大速度进行动作，但在第二个区域的范围L102中有时会进行空走，在第三个区域的范围L103中设想不进行动作。

机器人2001的速度在第一个区域的范围L101是作为最大速度的速度V11(V11是大于0的值)，在第三个区域的范围L103是0。

这里，在通过物体检测器2011检测到物体(在图17的例子中是人2021)从第三个区域的范围L103进入到了第二个区域的范围L102时，机器人2001的动作的速度被控制为0(也就是说，机器人2001停止的状态)。这里，通常情况下，从物体进入开始到机器人2001的动作的速度成为0为止需要时间(在这里的说明中，称为“延迟时间”)。

为此，假设物体(在图17的例子中为人2021)移动的速度为规定值，计算在所述延迟时间内该物体移动的距离。在图17的例子中，将具有相当于该距离的距离的范围设定为范围L111。该范围L111与第三个区域的范围L103相接并连续。

这里，第二个区域的范围L102中范围L111以外的范围的距离为空走距离。在空走距离中，机器人2001从最大速度开始空走、停止。表示空走的速度变化的特性例如是偶然发生的特性，可根据那时的各种状况而不同。

这样，在图17的例子中，为了保证在检测到物体的进入时机器人2001停止在假想安全栏的内侧而设置有空走距离。在这种情况下，由于考虑了空走距离，因此，与有无物体的进入无关，机器人2001能够以最大速度进行动作的区域变窄。

[区域的扩大缩小]

参照图4以及图5，对区域的扩大缩小进行说明。

图4以及图5是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的区域的扩大缩小的一个例子的图。

图4示出了机器人11、人211(物体的一个例子)、高速区域R11(相当于图1所示的高速区域R1的区域)、低速区域R12(相当于图1所示的低速区域R2的区域)、以及最大速度变化区域R13(相当于图1所示的最大速度变化区域R3的区域)的一个例子。此外，示出了通过线缆62连接于控制装置12的第二物体检测器41。

图5示出了机器人11、人211、高速区域R11、低速区域R12、以及最大速度变化区域R13的一个例子。此外，示出了人211进行移动的方向P1的一个例子、以及高速区域R11发生变化的方向P2的一个例子。此外，示出了通过线缆62连接于控制装置12的第二物体检测器41。

这里，控制部104基于第二物体检测器41的检测结果(关于人211的距离的信息)判断人211进行移动的方向P1以及移动量。并且，如图5所示，控制部104在人211向远离机器人11的方向P1移动了的情况下，使高速区域R11向扩大的方向P2发生变化。在这种情况下，控制部104例如对应于人211的移动量来确定使高速区域R11发生变化的量(变化量)。人211的移动量和高速区域R11的变化量的关系也可以是任意的，例如，既可以是比例的关系，也可以是其它关系。

此外，图4以及图5示出了高速区域R11扩大的情况，但同样地，也可以进行高速区域R11的缩小。例如，控制部104在人211向接近于机器人11的方向进行了移动的情况下，使高速区域R11向缩小的方向发生变化。

这样，控制部104在人211存在于机器人11的远处时，扩大高速区域R11，在人211存在于机器人11的近处时，缩小高速区域R11。

这里，判断人211进行移动的方向是远离机器人11的方向还是接近于机器人11的方向的方法也可以是任意的。作为一个例子，也可以采用如下所述的方法：即、在机器人11的位置(或者其它的作为基准的位置)和人211的位置之间的距离变大时，判断为是远离机器人11的方向，在该距离变小时，判断为是接近于机器人11的方向。在这种情况下，作为机器人11的位置，例如也可以采用机器人11的基端B1的位置、或者也可以采用机器人11的其它部分的位置。

此外，控制部104也可以对应于机器人11的位置(或者其它的作为基准的位置)和人211的位置之间的距离使高速区域R11发生变化。例如，控制部104也可以在该距离超过规定的阈值的情况下，使高速区域R11变化为机器人11进行作业所需的最大限度的区域。该最大限度的区域也可以任意地设定，例如也可以预先规定。

此外，作为其它构成例，控制部104也可以在该距离超过规定的阈值的情况下，使最大速度变化区域R13(作为余地(margin)的区域)消失，使该最大速度变化区域R13成为高速区域R11，从而来扩大高速区域R11。

这样，在本实施方式中，通过对应于机器人11的周边存在的物体(在图4的例子中是人211)的状况而使机器人11的高速区域R11发生变化，从而可以保证机器人11能够以高速进行动作的区域变大。

需要注意的是，在机器人11的周边存在多个不同的物体(在图4的例子中是人211)的情况下，控制部104例如也可以将与机器人11的位置(或其它作为基准的位置)的距离最小的物体(最近的物体)作为基准来使高速区域R11发生变化。

[存在多个机器人的状况]

对存在多个机器人11-1～11-m(m为2以上的整数)的状况进行说明。

图6是示出本发明一实施方式(第一实施方式)所涉及的存在多个机器人11-1～11-m的状况的一个例子的图。

在图6中示出了具备多个机器人11-1～11-m的机器人***1A的概要、高速区域R201(相当于图1所示的高速区域R1的区域)、低速区域R202(相当于图1所示的低速区域R2的区域)、以及最大速度变化区域R203(相当于图1所示的最大速度变化区域R3的区域)的一个例子。

这里，简要地说，机器人***1A的构成与图1所示的机器人***1的构成相比，除了存在多个和图1所示的机器人11具有相同功能的机器人11-1～11-m相关的点以外，其余均是相同的。

在图6的例子中，设定包括多个机器人11-1～11-m的基端的区域作为高速区域R201。并且，在高速区域R201的外侧存在最大速度变化区域R203，在最大速度变化区域R203的外侧存在低速区域R202。

这里，例如考虑存在多个机器人11-1～11-m来设定高速区域R201与最大速度变化区域R203的边界。作为一个例子，也可以设定具有与多个机器人11-1～11-m的配置的形状所对应的形状(例如，类似的形状)的高速区域R201。在图6的例子中，多个机器人11-1～11-m呈直线状地排列配置成一列，设定有具有和该配置的形状类似的椭圆的形状的高速区域R201。

此外，最大速度变化区域R203与低速区域R202的边界例如也可以将多个机器人11-1～11-m中最接近该边界的一个机器人作为基准来确定。作为一个例子，在多个机器人11-1～11-m配置为直线状的情况下，也可以将一端的机器人11-1作为基准来确定该一端的附近的边界，同样地，也可以将另一端的机器人11-m作为基准来确定该另一端的附近的边界。

需要注意的是，在图6的例子中，最大速度变化区域R203和低速区域R202的边界的形状与高速区域R201和最大速度变化区域R203的边界的形状同样为椭圆状。

[第一实施方式的总结]

如上所述，在本实施方式所涉及的机器人***1中，即使是在高速区域R1的外侧也可以不使机器人11的动作停止，可以在所有的区域(高速区域R1、最大速度变化区域R3、低速区域R2)中进行机器人11的动作。由此，在本实施方式所涉及的机器人***1中，例如在高速区域R1的外侧也至少能够以安全速度进行动作而继续进行最小限度的作业，可以防止作业效率的降低。

在本实施方式所涉及的机器人***1中，例如在机器人11和人(或者也可以是其它物体)共存的环境中，可以在尽量维持机器人11的动作的生产性的同时，缩小机器人11的占有面积。

具体而言，在本实施方式中，并不是通过空走使机器人的速度从最大速度减速至0的构成，而是采用了机器人11的速度从最大速度减速至0以外的速度(例如，安全速度)的构成，因此，与采用该空走时相比，用于从最大速度变化为减速后的速度(在本实施方式中为安全速度)所需的时间短。为此，在本实施方式中，可以缩小最大速度变化区域R3，缩小机器人11的占有面积(例如将高速区域R1以及最大速度变化区域R3合在一起的区域的面积)。例如，在机器人11所进行的作业相同的情况下，与采用空走的构成相比，在本实施方式中，机器人11的占有面积缩小，可以提高作业的效率性。

此外，与采用空走的构成相比，在使机器人11的占有面积相同的情况下，在本实施方式中，可以扩大高速区域R1，可以提高作业的效率性。

这里，在本实施方式中，示出了设置有机器人11的基端B1的情况，但作为其它构成例，也可以采用机器人11的基端B1能够移动的构成。作为一个例子，也可以将机器人11(包括基端B1)载置于台座等上来进行移动。

需要说明的是，在第二物体检测器41和机器人11(包括基端B1)是分体的，并且该机器人11可以移动的情况下，例如也可以是，第二物体检测器41或该机器人11等具有检测第二物体检测器41与机器人11的相对位置关系(例如也可以是该机器人11的移动量)的功能，通过控制部104基于该位置关系校正第二物体检测器41的检测结果的信息来补偿该位置关系的变化。

此外，在本实施方式中，在图1的例子中示出了机器人11的基端B1位于高速区域R1内的情况，但作为其它构成例，机器人11的基端B1也可以位于高速区域R1之外。

此外，在本实施方式中，在图6的例子中示出了多个机器人11-1～11-m的所有基端均位于高速区域R201内的情况，但作为其它构成例，也可以是多个机器人11-1～11-m中的一个以上的基端位于高速区域R201之外。

(第二实施方式)

[机器人***]

在本实施方式中，对在与图1所示的机器人***1同样的构成中具备进一步的功能的构成例进行说明。

在本实施方式中，对于和图1所示的机器人***1同样的构成以及动作，简化或省略其说明。

下面，对与图1所示的机器人***1不同的构成以及动作进行详细说明。

[机器人所具备的显示部]

图7是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的机器人301的概略构成例的图。

机器人301在与图1所示的机器人11相同的构成中还具备显示部321。

在图7的例子中，在机器人301的操作器的最前端的臂(或者也可以称为连杆等)的侧面具备有显示部321。这样，在图7的例子中，在靠近末端执行器的地方具备有显示部321，但作为其它构成例，也可以在任意的地方具备该显示部321。作为其它构成例，也可以和机器人301分体地具备有显示部321。

控制装置12和显示部321通过有线的线缆(未图示)或无线以能够通信的方式而连接。

控制装置12的输出部102向显示部321输出信息，并通过显示部321来显示输出信息。显示部321例如是具有画面的显示器装置，在该画面上显示输出信息。

需要注意的是，图2所示的显示部121例如也可以作为图7所示的显示部321而构成、或者也可以除图7所示的显示部321外另行具备该显示器121。

控制装置12的控制部104基于第二物体检测器41的检测结果的信息来判断机器人301的位置(或者，其它的作为基准的位置)与物体(例如人)的位置之间的距离。此外，控制部104将对应于所判断的距离的信息向显示部321输出。作为对应于距离的信息，也可以采用任意的信息，在本实施方式中采用颜色的信息，但作为其它构成例，也可以采用字符或图像的信息。

显示部321所显示的信息为表示该距离的指示(indicator)。

在本实施方式中，控制部104对所判定的距离与一个以上的阈值各自的大小关系进行比较，基于该距离和该阈值的大小关系，将用于显示对应于该距离的颜色的信息向显示部321输出。

图8是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的显示部321的显示的一个例子的图。

在图8的例子中，控制部104在所判定的距离超过第一阈值(该阈值为大于0的值)的情况下，为了表示安全，使显示部321显示绿色(或蓝色)的信息321-1。控制部104在所判定的距离为第一阈值以下且超过第二阈值(该阈值为大于0且小于第一阈值的值)的情况下，为了表示注意，使显示部321显示黄色的信息321-2。控制部104在所判定的距离为第二阈值以下的情况下，为了表示紧急注意，使显示部321显示红色的信息321-3。由此，一个显示部321所显示的颜色对应于距离而发生变化。

需要注意的是，阈值的数量也可以是任意的，显示部321所显示的颜色的数量(种类)也可以是任意的。

此外，距离和颜色的对应关系也可以是任意的。

图9是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的显示部321的显示的一个例子的图。

在图9的例子中，控制部104对所判定的距离与六个不同的阈值各自的大小关系进行比较，判断该距离包含在通过该阈值区分的七个距离范围的哪一个中。并且，控制部104使显示部321显示与包含该距离的距离范围相应的颜色的信息。

在图9的例子中，关于七个距离范围，按各个距离范围所包含的距离从大到小的顺序依次分配从1到7的数字。并且，控制部104使显示部321显示与所判定的距离范围对应的数字的量的信息371～377。也就是说，控制部104在所判定的距离范围为最远(第一远)的情况下，使显示部321显示一个量的信息371，在所判定的距离范围为第二远的情况下，使显示部321显示两个量的信息371～372，之后也是同样的方式，在所判定的距离范围为最近(第七远)的情况下，使显示部321显示七个量的信息317～377。即、控制部104在所判定的距离范围是第i(i＝1、2、3、4、5、6、7)远的情况下，使显示部321显示i个量的信息。由此，一个显示部321所显示的级别仪(Level meter)的级别对应于距离而发生变化。在图9的例子中，随着级别仪的级别沿方向P11增加而级别增高。

这里，各个信息371～377例如是线状的图形的信息，随着从信息371到信息377，该线状的长度变长。在图9的例子中，该线状的图形的数量相当于级别仪的级别。作为线状的图形，例如也可以采用棒状的图形、或者长方形(矩形)的图形。

此外，各个信息371～377例如既可以是相同颜色、或者也可以是彼此不同的颜色。此外，也可以是各个信息371～377例如为相同颜色，但使其对应于显示部321所显示的数量而变化。

例如，显示部321的显示内容也可以在级别仪中通过相同颜色的数量的增减来显示距离、或者也可以通过不同颜色的数量的增减来显示距离。

需要注意的是，阈值的数量(距离范围的数量)也可以是任意的，显示部321所显示的颜色的数量(种类)也可以是任意的。

此外，距离范围和颜色的对应关系也可以是任意的。

[具备点亮单元的构成]

图10是示出在本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的机器人401的周边具备点亮单元431(显示部的一个例子)的构成例的图。

在图10中，示出了和图1所示的机器人11同样的机器人401、在机器人401的周边具备的第二物体检测器421、以及多个点亮单元(在图10的例子中，仅对一个点亮单元431标注了符号)。

在图10的例子中，采用了计测(检测)距离的激光测距仪或激光扫描仪作为第二物体检测器421。

需要注意的是，机器人401例如也可以具备和图7所示的显示部321同样的显示部。

多个点亮单元431配置于机器人401的可动范围的周边。各个点亮单元431具有瓷砖的形状(例如，具有正方形或长方形的面的板状的形状)，以铺在相当于地板的部分的方式而配置。

在本实施方式中，多个点亮单元431可以自由地布局配置的形状。

控制装置12和点亮单元431通过有线的线缆(未图示)或无线以能够通信的方式而连接。

控制装置12的输出部102向点亮单元431输出信号，使点亮单元431点亮与该信号对应的颜色的光。

控制装置12的控制部104基于第二物体检测器41的检测结果的信息判断机器人401的位置(或者，其它的作为基准的位置)与物体(例如人)的位置之间的距离。并且，控制部104使点亮单元431点亮与所判定的距离对应的颜色的光。由此，对应于该距离，点亮单元431所显示的颜色发生变化。

这里，在本实施方式中，在连接有多个点亮单元431的情况下，采用了信号在多个点亮单元431之间通信的构成。为此，在本实施方式中，至少一个点亮单元431以能够通信的方式与控制装置12连接即可。

作为其它构成例，也可以是多个点亮单元431各自以能够通信的方式与控制装置12连接，而控制装置12向各个点亮单元431施加信号。

图11是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元431的概略构成例的图。需要注意的是，在本实施方式中，多个点亮单元431的构成以及动作是同样的，故进行总的说明。

点亮单元431在设置于地板面等的情况下，具有作为正面侧的面(正面)和作为背面侧的面(背面)，相对于该正面和该背面，具有作为侧面侧的四个面(侧面)。并且，两个不同的点亮单元431通过彼此的侧面而相互连接，以同样的方式，多个点亮单元431连接到一起。

在本实施方式中，在点亮单元431的内部具备以从点亮单元431的正面侧观察能够视觉识别光的方式而配置的点亮设备。

在点亮单元431的第一侧面具备设置有磁体(例如，永磁体)的S极侧的磁体部501、设置有磁体(例如，永磁体)的N极侧的磁体部502、绿色(G)对应的端子503、红色(R)对应的端子504、地线(GND)对应的端子505、以及蓝色(B)对应的端子506。

在点亮单元431的第二侧面具备设置有磁体(例如，永磁体)的N极侧的磁体部511、设置有磁体(例如，永磁体)的S极侧的磁体部512、绿色(G)对应的端子513、红色(R)对应的端子514、地线(GND)对应的端子515、以及蓝色(B)对应的端子516。

在点亮单元431的第三侧面具备设置有磁体(例如，永磁体)的S极侧的磁体部521、设置有磁体(例如，永磁体)的N极侧的磁体部522、红色(R)对应的端子523、绿色(G)对应的端子524、蓝色(B)对应的端子525、以及地线(GND)对应的端子526。

在点亮单元431的第四侧面具备设置有磁体(例如，永磁体)的N极侧的磁体部531、设置有磁体(例如，永磁体)的S极侧的磁体部532、红色(R)对应的端子533、绿色(G)对应的端子534、蓝色(B)对应的端子535、以及地线(GND)对应的端子536。

这里，在各个侧面上，两个磁体部501～502、511～512、521～522、531～532在与相邻的两个其它侧面的边界附近各配置有一个。

此外，在各个侧面上，四个端子503～506、513～516、523～526、533～536配置于两个磁体部501～502、511～512、521～522、531～532之间。

此外，在四个侧面上，两个磁体部的位置以及四个端子的位置为相同位置。

此外，作为磁体，例如也可以采用片状的磁体。

在采用具有图11所示的构成的多个点亮单元431的情况下，在相邻的两个点亮单元431中，以S极和N极互为相反(相反的磁极)、且绿色(G)、红色(R)、蓝色(B)、地线(GND)分别彼此一致的配置使彼此的侧面相互连接。该连接通过磁体的磁力来实现。

需要注意的是，作为点亮单元431中的磁体部501～502、511～512、521～522、531～532以及端子503～506、513～516、523～526、533～536的配置，也可以采用其它任意的配置。

图12是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元431的电路的概略构成例的图。

图12中示出了驱动电路601、以及多个点亮单元431-1～431-n(n为2以上的整数)。

在图12的例子中，驱动电路601和多个点亮单元431-1～431-n的电路串联连接。

各个点亮单元431-1～431-n的构成以及动作是同样的，和图11所示的点亮单元431相同。

第一点亮单元431-1具备对应于红色(R)的信号线621-1、对应于绿色(G)的信号线622-1、对应于蓝色(B)的信号线623-1、对应于地线(GND)的信号线624-1、发出红色(R)颜色的光的发光二极管641-1、发出绿色(G)颜色的光的发光二极管642-1、发出蓝色(B)颜色的光的发光二极管643-1。

关于红色(R)，发光二极管641-1连接设置于信号线621-1和与地线(GND)对应的信号线624-1之间。

关于绿色(G)，发光二极管642-1连接设置于信号线622-1和与地线(GND)对应的信号线624-1之间。

关于蓝色(B)，发光二极管643-1连接设置于信号线623-1和与地线(GND)对应的信号线624-1之间。

同样地，第二点亮单元431-2～第n点亮单元431-n具备与红色(R)对应的信号线621-2～621-n、与绿色(G)对应的信号线622-2～622-n、与蓝色(B)对应的信号线623-2～623-n、与地线(GND)对应的信号线624-2～624-n、发出红色(R)颜色的光的发光二极管641-2～641-n、发出绿色(G)颜色的光的发光二极管642-2～642-n、以及发出蓝色(B)颜色的光的发光二极管643-2～643-n。

在图12的例子中，多个点亮单元431-1～431-n通过磁体的磁力而连接，从而多个点亮单元431-1～431-n中的与红色(R)对应的信号线621-1～621-n全部连接、与绿色(G)对应的信号线622-1～622-n全部连接、与蓝色(B)对应的信号线623-1～623-n全部连接、与地线(GND)对应的信号线624-1～624-n全部连接。这样的各颜色的信号线的连接(各颜色的电极的连接)通过相邻的点亮单元彼此的与该各颜色对应的端子(接点)的接触来实现。

在本实施方式中，在控制装置12的内部或外部具备驱动电路601，由控制装置12的控制部104控制驱动电路601。在控制装置12的外部具备驱动电路601的情况下，驱动电路601和控制装置12通过有线的线缆(未图示)或无线以能够通信的方式而连接。

驱动电路601与一个点亮单元(在图12的例子中为第一点亮单元431-1)连接，分别向该点亮单元431-1所具备的与各颜色对应的信号线621-1、622-1、623-1输出(供给)与该各颜色对应的信号。此外，驱动电路601将地线(例如、接地部)连接于与该点亮单元431-1所具备的地线(GND)对应的信号线624-1。

这里，从驱动电路601向点亮单元431-1输出的与各颜色对应的信号例如是电压的信号。并且，通过控制部104来控制该电压的值，从而针对多个点亮单元431-1～431-n中的发出红色(R)颜色的光的发光二极管641-1～641-n、发出绿色(G)颜色的光的发光二极管642-1～642-n、以及发出蓝色(B)颜色的光的发光二极管643-1～643-n各自的颜色，控制是否使其发光。

由此，在多个点亮单元431-1～431-n中使相同颜色发光。该颜色例如也可以是红色(R)、绿色(G)、蓝色(B)中的任意一种颜色，或者也可以是任意的两种颜色，总地显示中间色，或者还可以是三种颜色，总地显示中间色。

图13、图14以及图15分别是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的点亮单元431的显示颜色的一个例子的图。

在图13的例子中，在机器人401的末端执行器的前端抵达的范围的内侧、以及该范围附近的外侧不存在物体(例如人)的情况下，控制部104使点亮单元431显示规定颜色(例如、绿色(G)或蓝色(B))的光。该颜色表示安全。

在图14的例子中，在机器人401的末端执行器的前端抵达的范围的内侧不存在物体、但在该范围附近的外侧存在物体的情况下，控制部104使点亮单元431显示规定颜色(例如、黄色(Y))的光。该颜色表示应该注意。

在图15的例子中，在机器人401的末端执行器的前端抵达的范围的内侧存在物体的情况下，控制部104使点亮单元431显示规定颜色(例如、红色(R))的光。该颜色表示应该紧急注意。

控制部104基于第二物体检测器421的检测结果的信息，对应于物体(例如人)接近机器人401的距离，控制通过点亮单元431显示的颜色。

图16是示出本发明一实施方式(第二实施方式)所涉及的控制部104控制点亮单元431的显示颜色的处理规程的一个例子的流程图。

控制部104取得检测到存在于机器人401周边的物体相关的距离的结果的信息(步骤S1)。

控制部104判断所取得的距离是否超过第一阈值(步骤S2)。

在步骤S2中的判断结果是判断为所取得的距离超过第一阈值的情况下，控制部104进行控制，以使点亮单元431发出第一显示颜色(例如、绿色(G)或蓝色(B))的光(步骤S3)。于是，本流程的处理结束。

另一方面，在步骤S2中的判断结果是判断为所取得的距离为第一阈值以下的情况下，控制部104判断所取得的距离是否超过第二阈值(第二阈值是小于第一阈值的值)(步骤S4)。

在步骤S4中的判断结果是判断为所取得的距离超过第二阈值的情况下，控制部104进行控制，以使点亮单元431发出第二显示颜色(例如、黄色(Y))的光(步骤S5)。于是，本流程的处理结束。

另一方面，在步骤S4中的判断结果是判断为所取得的距离为第二阈值以下的情况下，控制部104进行控制，以使点亮单元431发出第三显示颜色(例如、红色(R))的光(步骤S6)。于是，本流程的处理结束。

[与存在机器人的对象部位的区域相应的显示]

这里，控制部104也可以判断机器人的可动部中任意的作为对象的部位(对象部位)所存在的区域，并进行控制以显示与所判定的区域相应的信息。

作为该区域，可以采用任意的区域。

作为该对象部位，例如也可以采用作为检测速度的对象的部位(例如、第一部分)。

作为一个例子，也可以采用图1所示的高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3作为存在对象部位的区域。

在这种情况下，控制部104判断存在对象部位的区域是高速区域R1、还是低速区域R2、或者还是最大速度变化区域R3。并且，控制部104对应所判定的各个区域使不同的信息进行显示。例如，控制部104在判断为存在对象部位的区域为低速区域R2的情况下，使绿色(或蓝色)的信息显示，在判断为存在对象部位的区域为最大速度变化区域R3的情况下，使黄色的信息显示，在判断为存在对象部位的区域为高速区域R1的情况下，使红色的信息显示。

[与存在物体的区域相应的显示]

这里，控制部104也可以基于第二物体检测器421的检测结果的信息，判断物体(例如人)存在的区域，并进行控制以显示与所判定的区域相应的信息。

作为该区域，可以采用任意的区域。

作为一个例子，也可以采用图1所示的高速区域R1、低速区域R2、最大速度变化区域R3作为存在物体的区域。

在这种情况下，控制部104基于第二物体检测器421的检测结果的信息，判断存在物体的区域是高速区域R1、还是低速区域R2、或者还是最大速度变化区域R3。并且，控制部104对应于所判定的各个区域使不同的信息进行显示。例如，控制部104在判断为存在物体的区域为低速区域R2的情况下，使绿色(或蓝色)的信息显示，在判断为存在物体的区域为最大速度变化区域R3的情况下，使黄色的信息显示，在判断为存在物体的区域为高速区域R1的情况下，使红色的信息显示。

[第二实施方式的总结]

如上所述，在本实施方式中，例如如图7～图9的例子所示，根据物体(例如人)接近于机器人301的接近距离(也可以是区域等)，以不同的显示形态在设置于该机器人301的可动部的显示部321上显示颜色等信息。由此，对于进行与机器人301相关的作业的人员(操作者)等来说，易于视觉确认所显示的信息(通过显示所报知的信息)，并且，可以视觉确认机器人301的控制部104检测到该操作者自身等并判定出了接近距离(也可以是区域等)。在本实施方式中，可以在对于操作者等来说易于看到的地方显示信息。

此外，在本实施方式中，例如如图10～图15的例子所示，根据物体(例如人)接近于机器人401的接近距离(也可以是区域等)，以不同的显示颜色，在铺设于机器人401的可动范围的点亮单元431显示颜色的信息。由此，对于进行与机器人401相关的作业的人员(操作者)等来说，易于视觉确认所显示的信息(通过显示所报知的信息)，并且，可以视觉确认机器人401的控制部104检测到该操作者自身等并判定出了接近距离(也可以是区域等)。在本实施方式中，可以在对于操作者等来说易于看到的地方显示信息。

例如，在现有技术中，存在对于操作者等来说难以判断是否通过机器人的控制部识别到了操作者自身等的情况。例如，存在操作者等为了进行这样的判断而需要观看示教装置(例如示教盒(teaching pendant))的画面的情况。

针对于此，在本实施方式中，操作者等可以容易地进行这样的判断。

在本实施方式中，也可以进行图7～图9的例子所涉及的显示和图10～图15的例子所涉及的显示双方。

此外，在本实施方式中，进行图7～图9的例子所涉及的显示和图10～图15的例子所涉及的显示中的一方或双方的构成例如既可以和进行图3的例子所涉及的机器人的最大速度的控制的构成一起实施、或者也可以独立于进行图3的例子所涉及的机器人的最大速度的控制的构成来实施。

此外，本实施方式所涉及的显示例如在具备多个机器人的情况下，也可以适用于这多个机器人中的一个以上。

(以上实施方式的总结)

作为一个构成例，涉及一种机器人，其具备在第一区域(在图1的例子中为高速区域R1)和第二区域(在图1的例子中为低速区域R2)能够进行动作的可动部(在图1的例子中为操作器M1以及末端执行器E1)，可动部的第一部分(例如任意设定的部分)位于第二区域内时的第一部分的速度(在图3的例子中为安全速度)不为0、且被限制为小于第一部分位于第一区域内时的第一部分的最大速度。

作为一个构成例，在机器人中，第二区域位于比第一区域更远离可动部的基端(在图1的例子中为基端B1)的位置。

作为一个构成例，在机器人中，基端位于第一区域内。

作为一个构成例，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域(在图1的例子中为最大速度变化区域R3)。

作为一个构成例，在机器人中，具备检测第一物体(在图3的例子中为人201)的第一物体检测器(在图1的例子中为第一物体检测器31-1～31-4)。

作为一个构成例，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域，并且，机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，在基于第一物体检测器的检测结果判定为第一物体进入了第三区域时，第一区域中的第一部分的速度被限制为小于未判定为进入时的第一区域中的第一部分的最大速度(例如安全速度)。

作为一个构成例，在机器人中，在第一区域与第二区域之间具有第一部分的最大速度发生变化的第三区域，并且，机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，第一物体和机器人的距离为第一距离时的第三区域的位置比第一物体和机器人的距离为比第一距离远的第二距离时的第三区域的位置更靠近基端(例如图4以及图5的例子所涉及的区域的扩大缩小)。

作为一个构成例，在机器人中，具备检测第一部分的速度的速度检测器(在图1的例子中为速度检测器21)。

作为一个构成例，在机器人中，具备检测力的力检测器(在图1的例子中为力检测器22)。

作为一个构成例，在机器人(在图7的例子中为机器人301、在图10的例子中为机器人401)中，具备检测与第二物体(例如为任意的物体，既可以和第一物体相同、或者也可以不同)的距离的第二物体检测器、以及显示关于该距离的信息的显示部(在图7的例子中为显示部321、在图10的例子中为点亮单元431)。

作为一个构成例，在机器人中，显示部设置于可动部(例如图7的例子)。

作为一个构成例，在机器人中，在第一部分位于第一区域内时、第一部分位于第二区域内时、第一部分位于第三区域(位于第一区域和第二区域之间的使第一部分的最大速度变化的区域)内时，显示部所显示的信息分别不同。

作为一个构成例，涉及一种控制如上所述的机器人的控制装置(在图1的例子中为控制装置12)。

作为一个构成例，涉及一种具备如上所述的机器人、以及控制机器人的控制装置的机器人***(在图1的例子中为机器人***1、在图6的例子中为机器人***1A)。

需要说明的是，也可以将用于实现以上说明的装置(例如控制装置12等)中的任意构成部的功能的程序记录(存储)在计算机可读记录介质(存储介质)中，使计算机***读取该程序来执行。此外，这里所述的“计算机***”是指包括操作***(OS：Operating System)或***设备等硬件的***。此外，“计算机可读记录介质”是指软盘、磁光盘、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、CD(Compact Disc：光盘)-ROM等便携式介质、内置于计算机***中的硬盘等存储装置。进而，“计算机可读记录介质”也包括像通过因特网等网络或电话线路等通信线路发送了程序时作为服务器、客户端的计算机***内部的易失性存储器(RAM:Random Access Memory：随机存取存储器)那样在一定时间内保持程序的物质。

此外，上述程序也可以从将该程序存储于存储装置等中的计算机***经由传送介质、或通过传送介质中的传送波传送至其它计算机***。这里，传送程序的“传送介质”是指像因特网等网络(通信网)或电话线路等通信线路(通信线)那样具有传送信息的功能的介质。

此外，上述程序也可以用于实现前述功能的一部分。进而，上述程序也可以是能够和已记录在计算机***中的程序组合来实现前述功能的程序、即所谓的差分文件(差分程序)。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细的说明，但具体的构成并不限定于上述实施方式，也包括不脱离本发明宗旨范围内的设计等。

Claims (14)

1.一种机器人，其特征在于，具备能够在第一区域和第二区域进行动作的可动部，

所述可动部的第一部分位于所述第二区域内时的所述第一部分的速度不为0、且被限制为小于所述第一部分位于所述第一区域内时的所述第一部分的最大速度。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第二区域位于比所述第一区域更远离所述可动部的基端的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述基端位于所述第一区域内。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

在所述第一区域与所述第二区域之间具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备检测第一物体的第一物体检测器。

6.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，

在所述第一区域与所述第二区域之间具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域，

所述机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，

在基于所述第一物体检测器的检测结果判定为所述第一物体进入了所述第三区域时，所述第一区域中的所述第一部分的速度被限制为小于未判定为所述第一物体进入所述第三区域时的所述第一区域中的所述第一部分的最大速度。

7.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，

在所述第一区域与所述第二区域之间具有所述第一部分的最大速度发生变化的第三区域，

所述机器人具备检测第一物体的第一物体检测器，

所述第一物体与所述机器人的距离为第一距离时的所述第三区域的位置比所述第一物体与所述机器人的距离为远于所述第一距离的第二距离时的所述第三区域的位置更靠近所述基端。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备检测所述第一部分的速度的速度检测器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备检测力的力检测器。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人具备：

检测与第二物体的距离的第二物体检测器；以及

显示关于所述距离的信息的显示部。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述显示部设置于所述可动部。

12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于，

在所述第一部分位于所述第一区域内时、所述第一部分位于所述第二区域内时、以及所述第一部分位于所述第一部分的最大速度发生变化的处于所述第一区域与所述第二区域之间的区域内时，显示于所述显示部的所述信息分别不同。

13.一种控制装置，其特征在于，控制根据权利要求1至12中任一项所述的机器人。

14.一种机器人***，其特征在于，具备：

权利要求1至12中任一项所述的机器人；以及

控制所述机器人的控制装置。