CN107363845A - 用于智能餐厅的夹爪式机械手 - Google Patents

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谭明
刘刚
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Abstract

本发明公开了一种用于智能餐厅的夹爪式机械手，包括夹爪，夹爪设有圆周分布的三个，每个夹爪对应通过一呈竖向设置的第一平行四边形机构铰接在夹爪座上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；夹爪座通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；安装座可水平转动的设在智能餐厅的输送臂上，安装座连接有第三驱动单元。优选第一驱动单元通过依次连接的电缸、拉索和驱动控制盘带动驱动连杆形成对第一平行四边形机构中的第一摆杆摆动。本发明的有益效果是，机械手通过四维运动结构可满足餐厅服务的多维运动要求，为提高餐厅智能化程度提供硬件基础，以替代人工服务，降低用工成本。其结构简单、功能可靠。

Description

用于智能餐厅的夹爪式机械手
技术领域
本发明专利涉及到一种餐厅餐桌服务工具，特别是一种用于智能餐厅的夹爪式机械手。
背景技术
随着科技的进步和餐饮业发展的加快，餐厅智能化是必然趋势。智能化餐厅包括多个环节的智能化，包括点餐、配送餐以及客人用餐前后的餐桌清洁服务工作等。现有智能化餐厅的送餐设施的结构形式多种多样，包括机器人、传送链、传送带等。但现有智能餐厅的这些设施要么存在结构复杂，占地面积大，运行速度慢，客人用餐前后的餐桌服务工作也大多由服务人员完成的不足。要么存在投资大、运营成本高的缺陷。为此，需要进一步改进。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种用于智能餐厅的夹爪式机械手，该通过三个圆周分布的夹爪和竖向设置的第一平行四边形机构形成径向张合的夹爪式机械手，用于智能餐厅抓拿圆形碗盘类餐具；通过水平设置的第二四边形机构形成手臂，以具有小幅度的升降运动，同时，通过第三驱动单元形成手臂的水平范围摆动，以覆盖足够大的服务区域；另外，通过设在升降臂上，以形成大幅度的升降运动。该机械手具有四个维度的运动结构，可充分满足餐厅服务要求，用于智能餐厅可基本达到人工服务的灵活性要求，以替代人工，减少人工成本。且结构简单、功能可靠，抓拿餐具稳固。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
一种用于智能餐厅的夹爪式机械手，包括夹爪，所述夹爪设有圆周分布的三个，每个夹爪对应通过一呈竖向设置的第一平行四边形机构铰接在夹爪座上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；所述夹爪座通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；所述安装座可水平转动的设在智能餐厅的输送臂上，安装座连接有第三驱动单元。
采用前述技术方案的本发明，通过三个圆周分布的夹爪和第一平行四边形机构，三个夹爪由第一驱动单元驱动，形成自定心的径向同步张合运动，适用于餐厅圆形类餐盘、碗碟、抹布类软质物品等；机械手的手臂通过第二平行四边形机构和第二驱动单元可获得小幅度的升降运动，如多个餐具重叠状的抓拿和依次摆放，以替代餐厅输送臂小幅度升降，降低升降能耗；同时，通过第三驱动单元可形成机械手手臂水平方向的摆动，以在不需整体移动的前提下获得较大服务范围，形成理想的服务区域，如用抹布抹餐桌等；另外，通过设在智能餐厅的输送臂上，以将服务区域覆盖到整个餐厅。且结构简单、功能可靠，可有效替代人工服务，提高餐厅智能化程度，降低用工成本。
优选的，所述第一驱动单元包括驱动连杆，驱动连杆一端与所述第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆铰接，驱动连杆的另一端铰接在驱动控制盘上，驱动控制盘可升降的设在所述夹爪座上,驱动控制盘连接有升降驱动构件。通过驱动控制盘同时连接三个驱动连杆，确保三个夹爪同步运动，且进一步确保结构简单、功能可靠。
进一步优选的，所述升降驱动构件包括电缸，电缸设有的拉索与驱动控制盘连接。以利用数控机床、机器人行业中的现有成熟技术，进一步简化结构、降低开发设计和制造难度，降低制造成本。电缸是一种与直线模组工作原理相近的运动模块，近年来在数控机床行业和机器人行业得到越来越广泛的应用。
优选的，所述第二驱动单元包括由第一电机驱动的第一减速机，第一减速机设在所述安装座上，第一减速机具有输出轴；所述第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆固定连接在所述输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动。以通过减速机的输出轴直接驱动第二平行四边形机构摆动，从而获得紧凑的结构，减少故障点，提高可靠性。
优选的，所述第三驱动单元包括由第二电机驱动的第二减速机，第二减速机设在所述输送臂上，输送臂通过安装底座固定连接所述第二减速机，所述安装座与第二减速机的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。以通过减速机的输出轴直接驱动安装底座转动，从而获得机械手手臂摆动，满足任一服务点或餐位的覆盖范围要求。
优选的，所述夹爪座下端面上固定连接有龙门架，龙门架设有电源接插口。以通过机械手提供电源，满足其他独立构件的电源需求，如通过机械手抓拿后需要接通电源的电磁吸盘，用于实现带磁性餐具，如筷子、刀叉等收纳摆放等。
本发明的有益效果是，机械手通过四维运动结构可满足餐厅服务的多维运动要求，为提高餐厅智能化程度提供硬件基础，以替代人工服务，降低用工成本。其结构简单、功能可靠。
附图说明
图1是本发明的结构示意轴测图。
图2是本发明的主视图。
图3是本发明部分结构的结构示意轴测图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
参见图1、图2、图3，一种用于智能餐厅的夹爪式机械手，包括夹爪201，夹爪201设有圆周均匀分布的三个，每个夹爪201对应通过一呈竖向设置的第一平行四边形机构铰接在夹爪座202上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；夹爪座202通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座203上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；安装座203可水平转动的设在智能餐厅的输送臂上，安装座203连接有第三驱动单元。
其中，第一驱动单元包括驱动连杆204，驱动连杆204一端与第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆205铰接，驱动连杆204的另一端铰接在驱动控制盘206上，驱动控制盘206可升降的设在夹爪座202上,驱动控制盘206连接有升降驱动构件，该升降驱动构件包括电缸207，电缸207固定连接在安装座203上，电缸7设有的拉索208与驱动控制盘206连接；其中，任一侧的第一摆杆205均由两个相同的构件构成夹板机构，第一摆杆205通过铰接支耳216与夹爪座202连接，夹爪201、驱动连杆204和铰接支耳216均位于相应的两个夹板之间，以增强结构稳定性。第二驱动单元包括由第一电机209驱动的第一减速机210，第一减速机210设在安装座203上，第一减速机210具有输出轴；第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆211，具体为上侧的第二摆杆211固定连接在输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动；第二平行四边形机构的上侧第二摆杆211由两个相同的构件形成夹板结构，夹爪座202通过上部的两个相同的三角形连接耳217与第二摆杆211铰接，以增强构成机械手手臂的第二平行四边形机构强度。第三驱动单元包括由第二电机212驱动的第二减速机213，第二减速机213设在智能餐厅的输送臂上，输送臂通过安装底座214固定连接第二减速机213，安装座203与第二减速机213的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。其中，安装座203固定连接在转盘215上，转盘215由动力输出轴驱动同步转动，从而使安装座203同步转动。
另外，夹爪座202下端面上固定连接有龙门架219，龙门架219设有电源接插口；驱动控制盘206位于龙门架219内。其中电源接插口可以是插座，也可以是插头。最好采用目前家用电热壶中通常使用的圆形电源耦合器中的接插方式，其接插结合力非常小，利于拔脱和插接。
本实施例中的夹爪工作面呈弧面结构，且其上端还形成有防滑齿。
本实施例中的减速机和电机可以采用整体结构的减速电机替代；本实施例中的电机宜采用步进电机或伺服电机。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于智能餐厅的夹爪式机械手，包括夹爪(201)，其特征在于，所述夹爪(201)设有圆周分布的三个，每个夹爪(201)对应通过一呈竖向设置的第一平行四边形机构铰接在夹爪座(202)上，第一平行四边形机构连接有第一驱动单元；所述夹爪座(202)通过水平设置的第二平行四边形机构设在安装座(203)上，第二平行四边形机构连接有第二驱动单元；所述安装座(203)可水平转动的设在智能餐厅的输送臂上，安装座(203)连接有第三驱动单元。
2.根据权利要求1所述的用于智能餐厅的夹爪式机械手，其特征在于，所述第一驱动单元包括驱动连杆(204)，驱动连杆(204)一端与所述第一平行四边形机构中位于内侧的第一摆杆(205)铰接，驱动连杆(204)的另一端铰接在驱动控制盘(206)上，驱动控制盘(206)可升降的设在所述夹爪座(202)上,驱动控制盘(206)连接有升降驱动构件。
3.根据权利要求2所述的用于智能餐厅的夹爪式机械手，其特征在于，所述升降驱动构件包括电缸(207)，电缸(7)设有的拉索(208)与驱动控制盘(206)连接。
4.根据权利要求1所述的用于智能餐厅的夹爪式机械手，其特征在于，所述第二驱动单元包括由第一电机(209)驱动的第一减速机(210)，第一减速机(210)设在所述安装座(203)上，第一减速机(210)具有输出轴；所述第二平行四边形机构中任一侧的第二摆杆(211)固定连接在所述输出轴上，以由输出轴驱动第二平行四边形机构摆动。
5.根据权利要求1所述的用于智能餐厅的夹爪式机械手，其特征在于，所述第三驱动单元包括由第二电机(212)驱动的第二减速机(213)，第二减速机(213)设在所述输送臂上，输送臂通过安装底座(214)固定连接所述第二减速机(213)，所述安装座(203)与第二减速机(213)的动力输出轴形成同步转动的传动连接关系。
6.根据权利要求1所述的用于智能餐厅的夹爪式机械手，其特征在于，所述夹爪座(202)下端面上固定连接有龙门架(219)，龙门架(219)设有电源接插口。
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