CN107356609A - 一种公路隧道表面和内部检测车辆 - Google Patents

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樊晓东
孟俊华
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Abstract

本发明公开一种公路隧道表面和内部检测车辆，包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，动力***采用柴油动力、汽油动力、电动力或者任意上述动力方式组合而成的混合动力，相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置；存储***用于存储采集到的数据。

Description

一种公路隧道表面和内部检测车辆
技术领域
本发明涉及一种隧道检测技术领域，特别涉及一种公路隧道表面和内部检测车辆。
背景技术
随着经济的发展，我国的交通也迅速发展，公路隧道的建设和研究也取得了飞速的发展，截止2012年底，全国公路隧道为10022处，里程总长达到了805.27万米，随着隧道的运行时间逐渐变长，以混凝土材料为主的隧道结构出现渗漏水或者裂缝、剥落等表观缺陷，以及隧道断面形变，都是无法避免的病害现象，而且病害的长期发展对随到的安全性造成不可逆转的负面影响。因此，对隧道结构的维护是为保障隧道交通长期稳定运行的必要手段。
目前运营隧道的日常监测工作，大多离不开人工作业。例如，隧道衬砌裂缝的检测，是采用人工肉眼识别，然后用标尺测量，相机拍照记录裂缝特质形态，人工记录裂缝位置信息。对于拱腰以上和拱顶的衬砌裂缝检测，则需要采用脚手架或者高空升降平台车，检测人员才能近距离接触到隧道内壁，采用手电筒照明，肉眼查看拱腰和拱顶的病害。该方法检测到的衬砌裂缝准确率低，容易漏检，在检测工程中，人员安全性差，检测效率低，1公里隧道10个人需要1小时完成，同时由于隧道的许多部位不容易靠近，需要借助车载式隧道检测设备来完成检测工作。
中国专利文献(申请号：20171001877.6)公开了一种公路隧道表面和内部检测车辆***，包括依次相连的检测车采集子***、数据管理及分析子***和WEB展示子***，其中，检测车采集子***安装于一厢式货车内，用于采集隧道状态数据；数据管理及分析子***对所述隧道状态数据进行图像处理；WEB展示子***对经所述数据管理及分析子***处理后的数据进行存储和展示。虽然该专利文献实现了一体化检测，但该技术方案效率仍然不高，且图像采集和分析不够准确。
因此，迫切需要开发一种隧道检测车，以达到病害信息快速、准确的采集、提高病害监测工作的效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种具有自动化程度高、安全、高效、多参数综合检测的公路隧道表面和内部检测车辆。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：该公路隧道表面和内部检测车辆，包括控制***、动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；其中：
动力***采用柴油动力、汽油动力、电动力或者任意上述动力方式组合而成的混合动力，还包括驾驶室；
相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；
地质雷达包括雷达集成部、雷达固定装置、雷达轮、伸缩轴、手推把柄、显示屏和数据自动处理***，使地质雷达能够从公路隧道表面和内部检测车辆上拆卸下来单独使用，所述雷达集成部集成了高频天线、低频电线和电池，所述雷达固定装置用于将地质雷达固定在公路隧道表面和内部检测车辆上，所述雷达轮2-4个直径小于15cm的车轮，所述伸缩轴为总长度在1-1.8m范围内的可伸缩机构，所述伸缩轴连接雷达集成部和手推把柄，所述显示屏可实时显示雷达成像数据，所述数据自动处理***采用双通道主机；
精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；
显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；
干扰排除***用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象，其包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置；
保护设备用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损，其包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置；
存储***用于存储采集到的数据。
采用上述技术方案，通过动力***、供电***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***配合相机***采集公路隧道的病害图像后由存储***存储，实现了车载一体化对隧道进行检测工作，有干扰排除***排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象，使得拍摄的图像更加准确，检测更加准确。
本发明进一步改进在于：所述相机***包括A、B两组，其中：
A组包括12-14台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；
B组包括4-10台相机，其中至少2台平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面。
本发明进一步改进在于：所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像。
本发明进一步改进在于：所述地质雷达：
采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；
最小分辨率为8ps，***增益为200dB；
扫描速率为50-200扫描/秒，人工可调；
采样点数为32-4096样点/扫描，人工可调；
设置有测距轮，用于水平距离标记；
探测深度为0-8m；
本发明进一步改进在于：所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***包括：
图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；
激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害；
本发明进一步改进在于：所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与相机***相连接，并且：
红外测距仪向单侧墙面发射红外光后利用传感器接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与单侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；或
红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距。
本发明进一步改进在于：所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，相机***实时调整相机焦距。
本发明进一步改进在于：所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成更加精确、清晰的病害数据库。
本发明进一步改进在于：所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；和/或
所述高频天线、低频电线，其中心频率为75MHz-1.8GHz，优选为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积≤800mm×600mm×220mm，优选为700mm×480mm×180mm；和/或
所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内。
本发明进一步改进在于：A组相机包括支撑***用于将12台相机呈半圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、半圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按半圆弧形均匀排列安装在所述半圆弧形托架上，所述半圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述半圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述半圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11-15个平台，11-15个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；半圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将半圆弧形托架固定在底座上；半圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
与现有技术相比，本发明的具有以下有益效果：该公路隧道病害检测车具有自动化程度高、安全、高效、多参数综合检测的特点，可以快速准确地采集隧道病害信息，并经过分析处理得出隧道病害结果，提高了隧道检测工作的效率，同时节约了隧道检测工作的时间，降低了人力成本，适用于广泛推广。
附图说明
图1是本发明的公路隧道表面和内部检测车辆的结构示意图；
图2是本发明的公路隧道表面和内部检测车辆的***结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例图中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
实施例1：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用汽油动力，相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述动力***采用汽油动力；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例2：与实施例1不同之处在于，红外测距仪向单侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与单侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；还包括驾驶室；其中：所述动力***采用汽油动力，相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为75MHz-1.8GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向单侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与单侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例3：与实施例1不同之处在于，动力***为柴油***；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用柴油动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积≤800mm×600mm×220mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中至少有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例4：与实施例1不同之处在于，动力***为电动***；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用电动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中至少有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例5：与实施例1不同之处在于，动力***为汽油动力***和电动力***混合动力；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***为汽油动力***和电动力***混合动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中至少有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例6：与实施例1的区别在于，动力***为柴油动力和汽油动力组合而成的混合动力***；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用动力***为柴油动力和汽油动力组合而成的混合动力***；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中至少有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向单侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与单侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；或红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例7：与实施例1的区别在于，所述地质雷达还包括雷达集成部、雷达固定装置、雷达轮、伸缩轴、手推把柄、显示屏和数据自动处理***，使地质雷达能够从公路隧道表面和内部检测车辆上拆卸下来单独使用，所述雷达集成部集成了高频天线、低频电线和电池，所述雷达固定装置用于将地质雷达固定在公路隧道表面和内部检测车辆上，所述雷达轮2-4个直径小于20cm的车轮，所述伸缩轴为总长度在1.2-1.8m范围内的可伸缩机构，所述伸缩轴连接雷达集成部和手推把柄，所述显示屏可实时显示雷达成像数据，所述数据自动处理***采用双通道主机；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用汽油动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括4台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述地质雷达还包括雷达集成部、雷达固定装置、雷达轮、伸缩轴、手推把柄、显示屏和数据自动处理***，使地质雷达能够从公路隧道表面和内部检测车辆上拆卸下来单独使用，所述雷达集成部集成了高频天线、低频电线和电池，所述雷达固定装置用于将地质雷达固定在公路隧道表面和内部检测车辆上，所述雷达轮2-4个直径小于20cm的车轮，所述伸缩轴为总长度在1.2-1.8m范围内的可伸缩机构，所述伸缩轴连接雷达集成部和手推把柄，所述显示屏可实时显示雷达成像数据，所述数据自动处理***采用双通道主机；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例8：与实施例1不同之处在于，相机***中的A组包括12台相机，B组包括10台相机，具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用汽油动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括10台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例9：与实施例1不同之处在于，所述相机***中A组包括12台相机，B组包括6台相机，具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；其中：所述动力***采用汽油动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括6台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将12台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有11个平台，11个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例10：与实施例1的区别在于，所述相机***中A组包括14台相机，B组包括8台相机；具体地：该公路隧道表面和内部检测车辆包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；其中：所述动力***采用汽油动力；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括高频天线和低频电线，其中心频率为125MHz-1.75GHz；地质雷达总体积700mm×480mm×180mm；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置，用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象；保护设备包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置，用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损；存储***用于存储采集到的数据；所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括14台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括8台相机，其中有两台相机平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像；所述地质雷达：采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；最小分辨率为5ps，***增益为160dB；扫描速率为20-100扫描/秒，人工可调；采样点数为128-4096样点/扫描，人工可调；设置有测距轮，用于水平距离标记；探测深度为0-8m；所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***还包括：图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与所述相机***相连接，并且：红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用其内的红外传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆的一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与所述相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向所述相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，所述相机***则实时调整相机焦距；所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成精确、清晰的病害数据库；所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内；A组相机包括支撑***用于将14台相机呈四分之一圆弧型排列，所述支撑***包括14个托盘盒、四分之一圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按四分之一圆弧形均匀排列安装在所述四分之一圆弧形托架上，所述四分之一圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述四分之一圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度；主体支撑架通过底座固定架安装在车上；相机通过相机托盘集成固定在托盘盒里；托盘盒与所述四分之一圆弧形托架呈可拆卸连接；导轨上安装有滑块，托盘盒安装在滑块上，通过滑块在导轨上滑动；扇形托架的外弧形边缘向外延伸设有13个平台，13个平台沿外弧形边缘交替形成齿轮状；所述托盘盒每间隔一个平台分布设置；导轨上设有两个钳制器，滑块设在两个钳制器中间；四分之一圆弧形托架的两端连接有安装板，用于将四分之一圆弧形托架固定在底座上；四分之一圆弧形托架的底部留有用于存放线缆的空间；托盘盒的上盖设有两个镶嵌相机的镜头的圆孔，两个圆孔之间设有一方孔用于镶嵌激光测距仪；托盘盒的前后两块侧板的两端均向内凹陷形成中间凸板，两块所述中间凸板之间镶嵌安装有惯性导航仪，托盘盒内设有固定板，相机安装在固定板与托盘盒上盖的圆孔相对应的位置，固定板安装在托盘盒的左右两块侧板上。
实施例11：该公路隧道表面和内部检测车辆，包括动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，其中：动力***采用柴油动力、汽油动力、电动力或者任意上述动力方式组合而成的混合动力，所述动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、干扰排除***、保护设备和存储***均与控制***相连接；该公路隧道表面和内部检测车辆还包括驾驶室；相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；地质雷达包括雷达集成部、雷达固定装置、雷达轮、伸缩轴、手推把柄、显示屏和数据自动处理***，使地质雷达能够从公路隧道表面和内部检测车辆上拆卸下来单独使用，所述雷达集成部集成了高频天线、低频电线和电池，所述雷达固定装置用于将地质雷达固定在公路隧道表面和内部检测车辆上，所述雷达轮2-4个直径小于15cm的车轮，所述伸缩轴为总长度在1-1.8m范围内的可伸缩机构，所述伸缩轴连接雷达集成部和手推把柄，所述显示屏可实时显示雷达成像数据，所述数据自动处理***采用双通道主机；精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和查分GPS定位装置；显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；干扰排除***用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象，其包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置；保护设备用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损，其包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置；存储***用于存储采集到的数据。所述相机***包括A、B两组，其中：A组包括12台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；B组包括6台相机，其中2台平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面；所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，包括控制***、动力***、供电***、相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***，其中：
动力***采用柴油动力、汽油动力、电动力或者任意上述动力方式组合而成的混合动力，还包括驾驶室；
相机***采用面阵CCD相机、线阵CCD相机或CMOS相机，还包括拍摄速度调整装置；
地质雷达包括雷达集成部、雷达固定装置、雷达轮、伸缩轴、手推把柄、显示屏和数据自动处理***，使地质雷达能够从公路隧道表面和内部检测车辆上拆卸下来单独使用，所述雷达集成部集成了高频天线、低频电线和电池，所述雷达固定装置用于将地质雷达固定在公路隧道表面和内部检测车辆上，所述雷达轮2-4个直径小于15cm的车轮，所述伸缩轴为总长度在1-1.8m范围内的可伸缩机构，所述伸缩轴连接雷达集成部和手推把柄，所述显示屏可实时显示雷达成像数据，所述数据自动处理***采用双通道主机；
精确定位***包括位于车轮上的测距装置、位于车体两侧的红外测距装置和GPS定位装置；
显示***包括实时设备状态监测界面和实时采集数据查看界面；
干扰排除***用于排除粉尘、雾气、路面凹凸不平、相机拍摄距离变化、车速变化因素造成的数据失真或数据错误现象，其包括中继器、线路放大装置、线路补偿装置、相位补偿器、光线补偿装置；
保护设备用于防治仪器因雾气、粉尘、高温或低温而受损，其包括防护罩、加热器、除霜器、风扇和警报装置；
存储***用于存储采集到的数据。
2.根据权利要求1所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述相机***包括A、B两组，其中：
A组包括12-14台相机，在驾驶室后方右侧呈四分之一圆弧型排列，用于拍摄公路隧道表面，所述四分之一圆弧的圆心在公路隧道表面和内部检测车辆的底端或底端下侧，分别有一台垂直于路面向上拍摄的摄像头和一台平行于路面向驾驶室后方右侧隧道拍摄的摄像头位于四分之一圆弧的两个半径边上；
B组包括4-10台相机，其中至少2台平行且摄像头向下，用于拍摄公路路面。
3.根据权利要求2所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述动力***后侧挂载敞开式平台，所述敞开式平台上装载有相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***；所述供电***与相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***分别单独相连接；所述图像转换装置将雷达接收到的信号转换成数字图像。
4.根据权利要求3所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述地质雷达：
采用ARM处理器，并内嵌高速DSP；
最小分辨率为8ps，***增益为200dB；
扫描速率为50-200扫描/秒，人工可调；
采样点数为32-4096样点/扫描，人工可调；
设置有测距轮，用于水平距离标记；
探测深度为0-8m。
5.根据权利要求3或4所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述地质雷达采集到地质信号后进行道间平均、背景消除、实时滤波、叠加去噪后进行成像，同时，所述相机***包括：
图像采集模块，用于采集隧道边墙衬砌、隧道与路面夹角和路面的三维结构病害和断面结构变形；
激光扫描模块，用于采集隧道整体以及局部轮廓病害。
6.根据权利要求2或4所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述精确定位***还包括速度传感器、角速度传感器和加速度计，所述路线补偿装置是红外测距仪，其与相机***相连接，并且：
红外测距仪向单侧墙面发射红外光后利用传感器接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与单侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距；或
红外测距仪向双侧墙面发射红外光后利用传感器分别接收反射信号，然后利用CCD图像处理发射与接收的时间差，经信号处理器处理后计算出检测车与双侧墙面的距离，然后根据距离变化情况实时调整相机焦距。
7.根据权利要求1-4所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述干扰排除***还包括弹性探杆，所述弹性探杆一侧固定在检测车车体上，另一侧接触隧道墙壁表面并在检测车车体和隧道墙壁表面直接呈水平状态，所述弹性探杆上具有光纤传感器，所述光纤传感器与相机***相连接，当检测车在公路隧道内行驶并检测病害时，一旦车体与隧道墙壁表面的距离发生变化，光纤传感器能向相机***反馈弹性探杆的实时长度变化，相机***实时调整相机焦距。
8.根据权利要求1或4所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述公路隧道表面和内部检测车辆还包括三维激光扫描仪，其用于获取隧道表面病害图像的点云数据，然后利用点云数据进行点云拼接形成三维激光病害数据库，所述三维激光病害数据库再与相机***获得的相机病害数据库进行对比、融合，形成更加精确、清晰的病害数据库。
9.根据权利要求1-4所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，所述车轮上的测距装置用于测量车轮转速，并将车轮转速反馈给动力***，用于实时调整检测车行驶速度；和/或
所述高频天线、低频电线，其中心频率为75MHz-1.8GHz，地质雷达总体积≤800mm×600mm×220mm；和/或
所述防护罩分为支撑状态和工作状态两种状态，隧道检测车工作时自动进入工作状态，此时防护罩收起并使相机***、地质雷达暴露出来，隧道检测车不工作时自动进入支撑状态，此时防护罩支撑起来并将全部相机***、地质雷达、精确定位***、显示***、干扰排除***、保护设备和存储***保护在密闭空间之内。
10.根据权利要求2所述的公路隧道表面和内部检测车辆，其特征在于，A组相机包括支撑***用于将12台相机呈半圆弧型排列，所述支撑***包括12个托盘盒、半圆弧形托架、主体支撑架和底座；所述托盘盒按半圆弧形均匀排列安装在所述半圆弧形托架上，所述半圆弧形托架安装在所述底座上，所述底座安装在所述主体支撑架上；所述托盘盒通过导轨与所述半圆弧形托架相连接且所述托盘盒可在所述导轨上滑动且通过钳制器进行位置锁定；所述主体支撑架为升降结构，所述主体支撑架通过电机电动调节高度或手动调节高度。
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