CN107346131A - 巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台,该平台由工控一体机、嵌入式主板、超高频读写器(RFID)、RS232/485隔离转换器、交换机、云台摄像机、视频服务器、拾音器、红外热像仪、音频放大板、扬声器、驱动器、电机、传感器、开关电源、电池和充电器组成,工控一体机、嵌入式主板和交换机负责数据采集、存储、数据交换传输、图像处理等,同时将各参数信息在工控一体机的显示器上显示出来。该平台可对巡检机器人主控***的核心器件实验数据和图像进行监视,嵌入式主板中出现的问题都能在工控一体机上显示出来,便于进行更改,具有安全可靠、监视到位、控制简单、使用方便等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人测试及性能检测的设备,具体说是一种巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台。
背景技术
目前,城市地下综合管廊集市政、电力、通讯、燃气、供水排水等各种管线于一处,是城市道路地下空间的一个集约化遂道,运行情况极其复杂。煤矿井下的胶带机运输***、中央泵房控制***、集中供电***和石油化工的危化场站更是处在高危的环境中,巡检人员难以完全实时掌握运行工况,定点监测容易出现盲区,并且巡检人员长期处在高危的工作环境中,劳动强度大,巡检效率低。巡检机器人作为特种机器人的一种,在巡检工作中发挥的作用越来越大,可以大大降低巡检人员工作的危险性,把巡检人员从重复枯燥的劳动工作中解脱出来。巡检机器人可搭载轮式、轨道式、履带式行走平台、检测平台、供电平台、通信平台、远程监控平台,同时结合数据服务器以及各种智能传感器等,可实现任何高危环境下对设备不间断的智能巡检,有效地解决了巡检人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。巡检机器人主控***是巡检机器人的重要组成部分,其主控***内所用的嵌入式主板是主控***的核心器件,在巡检机器人中起着至关重要的作用,这个器件一旦出现问题,则使巡检机器人出现致命故障,不能完成巡检任务,造成财产的损失。因此,在巡检机器人的生产制造过程中,对巡检机器人主控***内的嵌入式主板进行参数测试及性能检测,确保巡检机器人的各个性能正常工作是非常必要的。
发明内容
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台。该平台由工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、RFID(即超高频读写器)(3)、隔离转换器(4)、交换机(5)、云台摄像机(6)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)、音频放大板(10)、扬声器(11)、驱动器(12)、电机(13)、传感器(14)、开关电源(15)、电池(16)和充电器(17)组成,隔离转换器(4)为RS232/485隔离转换器,充电器(17)采用36VDC充电器。
工控一体机(1)的网口与交换机(5)的网口相连接,交换机(5)的网口还同时与嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)和视频服务器(7)的网口相连接,嵌入式主板(2)上的H\L通讯接口与电机驱动器(12)上的H\L通讯接口相连接;嵌入式主板(2)上设有三个二位的A+B-通讯接口,分别与隔离转换器(4)、红外热像仪(9)和传感器(14)上的A+B-通讯接口相连接;RFID(3)上的三位Rx\Tx\GND接口与隔离转换器(4)上的三位Rx\Tx\GND通讯接口相连接,视频服务器(7)上共有三个同轴电缆接口,分别与拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)上的同轴电缆接口相连接,音频放大板(10)与扬声器(11)相连接,开关电源(15)与电池(16)相连接,电池(16)与充电器(17)相连接。
嵌入式主板(2)和交换机(5)是巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台的核心器件,负责数据采集、存储、数据交换传输、图像处理等,同时将各参数信息通过各通讯接口传送到各个执行和显示部位,在工控一体机(1)上实时进行数据、图像和报警显示。
该发明的有益效果是:该平台可全程对巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台核心器件的检测数据和图像进行监视,嵌入式计算机电路板(2)和交换机(5)中各个部位出现的问题都能在工控一体机(1)上显示出来,便于进行更改,具有安全可靠、监视到位、控制简单、使用方便等特点。
附图说明
图1为巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图1及实施例详述本发明。
本发明巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台,该平台由工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、RFID(即超高频读写器)(3)、隔离转换器(4)、交换机(5)、云台摄像机(6)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)、音频放大板(10)、扬声器(11)、驱动器(12)、电机(13)、传感器(14)、开关电源(15)、电池(16)和充电器(17)组成。隔离转换器(4)为RS232/485隔离转换器,充电器(17)采用36VDC充电器。
本发明各个部分的连接如下:
电网供给本发明单相AC220V电源,供电电源首先与充电器(17)相连接,给电池(16)充电,电池(16)与开关电源(15)的输入相连接,为本发明提供所需的直流36V、24V、12V和5V电源。
电池(16)的正负极与驱动器(12)相连接,给驱动器(12)提供电源电压。开关电源(15)输出DC24V、12V和5V电压,分别给工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)、电机(13)和传感器(14)提供24V电源电压,为嵌入式主板(2)提供12V和5V电源电压,同时为RFID(3)、交换机(5)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)提供12V电源电压。
工控一体机(1)通过网口与交换机(5)相连接,交换机(5)还同时通过网口与嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)和视频服务器(7)相连接,嵌入式主板(2)上的H\L通讯接口与电机驱动器(12)上的H\L通讯接口相连接,嵌入式主板(2)上有三个二位的A+B-通讯接口,分别与隔离转换器(4)、红外热像仪(9)和传感器(14)上的A+B-通讯接口相连接, RFID(超高频读写器)(3)上有一个三位Rx\Tx\GND接口与隔离转换器(4)上的一个三位Rx\Tx\GND通讯接口相连接,进行数据采集、读取、存储、数据交换,图像传输、实时数据显示、控制驱动器电机工作。
视频服务器(7)首先通过三个同轴电缆接口,分别与拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)上的同轴电缆接口相连接,其次通过网口与交换机(5)相连接,同时音频放大板(10)与扬声器(11)相连接,用于将放大后的音频信号传递给扬声器(11),使声音更加宏亮;交换机(5)通过网口与工控一体机(1)相连接,将图像信息实时清晰的传输给工控一体机(1),在工控一体机(1)上显示出来。
本发明的工作流程如下:
合上供电电源,给36VDC充电器(17)供电,36VDC充电器(17)的输出接至36VDC电池(16),给36V电池充电,当充电完毕后,即使是切断供电电源,也能保证开关电源(15)的输入端有36VDC的电压,输出端将有DC24V、DC12V和DC5V电压输出,分别给工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、RFID(3)、隔离转换器(4)、交换机(5)、云台摄像机(6)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)、音频放大板(10)、扬声器(11)、驱动器(12)、电机(13)和传感器(14)提供电源电压。
工控一体机(1)通过网口与交换机(5)相连接,交换机(5)还同时通过网口与嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)和视频服务器(7)相连接,嵌入式主板(2)上的H\L通讯接口与驱动器(12)上的H\L通讯接口相连接,嵌入式主板(2)上有三个二位的A+B-通讯接口,分别与隔离转换器(4)、红外热像仪(9)和传感器(14)上的A+B-通讯接口相连接,RFID(超高频读写器)(3)上有一个三位Rx\Tx\GND接口与隔离转换器(4)上的一个三位Rx\Tx\GND通讯接口相连接,进行数据采集、读取、存储、数据交换,图像传输、实时数据显示、控制驱动器和电机工作,使巡检机器人主控***能够搭载轮式、轨道式、履带式行走平台,从而控制巡检机器人做出前进、后退、转弯的动作。同时通过网口实现云台摄像机全方位360度的旋转,记录和收集图像。嵌入式主板(2)通过A+B-通讯接口与传感器(14)相连接,使巡检机器人躲避行走过程中的障碍。视频服务器(7)首先通过三个同轴电缆接口,分别与拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)上的同轴电缆接口相连接,其次通过网口与交换机(5)相连接,音频放大板(10)与扬声器(11)相连接,用于将放大后的音频信号传递给扬声器(11),使声音更加宏亮。交换机(5)通过网口与工控一体机(1)相连接,将图像信息实时清晰的传输给工控一体机(1),在工控一体机(1)上显示出来,最终以清晰的图像和数字的形式在工控一体机的屏幕上呈现出来。观察工控一体机屏幕上显示来的数据和图像,如果正确无误,则巡检机器人主控***参数测试正确,如有问题,则检查并进行改正,直至数据完全正确为止,巡检机器人主控***参数测试及性能检测全程结束。
Claims (2)
1.一种巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台,其特征在于:该平台由工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、RFID(即超高频读写器)(3)、隔离转换器(4)、交换机(5)、云台摄像机(6)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)、音频放大板(10)、扬声器(11)、驱动器(12)、电机(13)、传感器(14)、开关电源(15)、电池(16)和充电器(17)组成;充电器(17)给电池(16)充电,电池(16)与开关电源(15)的输入相连接,电池(16)的正负极与驱动器(12)相连接,开关电源(15)输出DC24V、12V和5V电压,分别给工控一体机(1)、嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)、电机(13)和传感器(14)提供24V电源电压,为嵌入式主板(2)提供12V和5V电源电压,为RFID(3)、交换机(5)、视频服务器(7)、拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)提供12V电源电压;工控一体机(1)通过网口与交换机(5)相连接,交换机(5)通过网口与嵌入式主板(2)、云台摄像机(6)和视频服务器(7)相连接,嵌入式主板(2)上的H\L通讯接口与电机驱动器(12)上的H\L通讯接口相连接,嵌入式主板(2)的A+B-通讯接口,分别与隔离转换器(4)、红外热像仪(9)和传感器(14)的A+B-通讯接口相连接, RFID(3)的Rx\Tx\GND接口与隔离转换器(4)的Rx\Tx\GND接口相连接;视频服务器(7)通过同轴电缆接口分别与拾音器(8)、红外热像仪(9)和音频放大板(10)相连接,通过网口与交换机(5)相连接;音频放大板(10)与扬声器(11)相连接,交换机(5)通过网口与工控一体机(1)相连接。
2.根据权利要求1所述一种巡检机器人主控***参数测试及性能检测平台,其特征在于:所述电池(16)为DC36V电池,隔离转换器(4)为RS232/485隔离转换器,充电器(17)采用36VDC充电器。
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