CN107344171A - 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 - Google Patents
一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107344171A CN107344171A CN201710605308.2A CN201710605308A CN107344171A CN 107344171 A CN107344171 A CN 107344171A CN 201710605308 A CN201710605308 A CN 201710605308A CN 107344171 A CN107344171 A CN 107344171A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- pallet
- camera
- workpiece
- air switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 12
- 238000004886 process control Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C3/00—Sorting according to destination
- B07C3/02—Apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C3/06—Linear sorting machines in which articles are removed from a stream at selected points
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C3/00—Sorting according to destination
- B07C3/10—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination
- B07C3/14—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination using light-responsive detecting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
- B07C2501/0063—Using robots
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，包括并联机器人、图像采集与图像处理模块、通讯网络模块和定位夹紧模块，所述并联机器人的动作端位于传送带分拣工位的上方，所述图像采集与图像处理模块包括光源、镜头、相机以及用于根据拍摄图像确定零件托盘上工件的实时位置的图像处理单元，所述相机的视觉范围覆盖所述传送带分拣工位；所述定位夹紧模块包括用以检测零件托盘是否到达分拣工位的光电传感器和用以将零件托盘定位在分拣工位的固定装置。以及提供一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣方法。本发明提高了工作精度且具有较高的智能性，解决了上述使用传统示教方法带来的问题，提高了生产效率和产品质量。
Description
技术领域
本发明涉及低压空气开关装配领域，尤其是一种低压空气开关零件分拣***及方法。
背景技术
在自动化流水线生产中，通常由机器人来完成各种生产工作，由于工件的摆放位置不统一具有任意性，若只用传统的机器人示教方式对工件进行分拣，工件的实际摆放位置会与理想位置有一定差距，这会对后续的装配作业产生误差，甚至会导致工件被破坏，影响整条流水线生产的效率和质量。
发明内容
为了克服已有低压空气开关装配方式的定位精度较低、智能性较差、生产效率较低、产品质量较低的不足，本发明提供一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法，通过机器视觉对工件的任意不确定位置进行实时采集，智能控制机器人完成任务，提高了工作精度且具有较高的智能性，解决了上述使用传统示教方法带来的问题，提高了生产效率和产品质量。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，包括并联机器人、图像采集与图像处理模块、通讯网络模块和定位夹紧模块，所述并联机器人的动作端位于传送带分拣工位的上方，所述图像采集与图像处理模块包括光源、镜头、相机以及用于根据拍摄图像确定零件托盘上工件的实时位置的图像处理单元，所述相机的视觉范围覆盖所述传送带分拣工位；所述定位夹紧模块包括用以检测零件托盘是否到达分拣工位的光电传感器和用以将零件托盘定位在分拣工位的固定装置。
进一步，所述的并联机器人包括并联机器人本体部分和机器人末端执行器部分所述并联机器人末端执行部分为真空发生器，通过视觉伺服控制，所述并联机器人能够吸取任意摆放在托盘上的空气开关零件至托盘上的指定位置。
再进一步，所述的相机为智能相机，具有自主处理图像的能力；所述的相机和光源固定在机器人上方支架，并正对分拣工位。
所述固定装置包括两对气动顶针和一对气动挡板，所述气动挡板用于控制零件托盘所在的工位，气动顶针用于托盘在工位中的定位，保证托盘固定在分拣工位的指定位置上。
所述光电传感器用以控制气动顶针气缸伸出的时机，当零件托盘到达分拣工位工作位置时，光电传感器接收到工件就位信号，PLC发出指令给换向阀控制气动顶针气缸伸出。
一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣方法，所述分拣方法包括以下步骤：
步骤1.将零件托盘放上传送带随之运动，直到碰到处于伸出状态的气动挡板，光电传感器采集到工件到达信号，PLC发出信号至电磁换向阀使气动顶针伸出，将零件托盘固定；
步骤2.在步骤1结束后，机器人控制柜发出字符串指令使图像采集模块工作；图像采集模块采用智能相机与环形LED光源，光源提供良好的光照环境，相机拍摄工位获得此时零件托盘上工件的实时图像即确定工件的实际位置；
步骤3.在获得实时图像后，智能相机利用其自身具有处理图像的算法，对图像进行处理，具体过程为：将获得的图像的像素值转化为机器人坐标值，并通过与目标位置的坐标值比较，得到位置偏差；
步骤4.机器人控制柜根据得到的工件位置偏差，并根据事先编好的离线编程程序，通过修正程序，进而对末端执行器进行调整，直到位置偏差为零，即工件到达目标位置，完成工件分拣。
进一步，所述并联机器人的运动控制采用离线编程控制与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制。
本发明的有益效果主要表现在：通过机器视觉对工件的任意不确定位置进行实时采集，智能控制机器人完成任务，提高了工作精度且具有较高的智能性，解决了上述使用传统示教方法带来的问题，提高了生产效率和产品质量。
附图说明
图1是本发明的结构示意图，1是零件托盘，2是传送带，3是气动顶针(sc标准气缸)，4是气动挡板(双轴气缸)，5是视觉***，6 是并联机器人，7是光电传感器。
图2是本发明的俯视图。
图3是视觉***的结构示意图，21是导轨，22是相机支架，23 是智能相机，24是环形LED光源，25是光源支架。
图4是零件托盘的俯视图，其中，11是零件灭弧栅，12是灭弧栅定位槽，13是接线端子，14是接线端子定位槽，15是托盘定位孔， 16是静态触头组金属片，17是静态触头组定位槽，18是低压空气开关底部，19是低压空气开关顶盖。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
参照图1～图4，一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，包括并联机器人、图像采集与图像处理模块、通讯网络模块和定位夹紧模块，所述并联机器人的动作端位于传送带分拣工位的上方，所述图像采集与图像处理模块包括光源、镜头、相机以及用于根据拍摄图像确定零件托盘上工件的实时位置的图像处理单元，所述相机的视觉范围覆盖所述传送带分拣工位；所述定位夹紧模块包括用以检测零件托盘是否到达分拣工位的光电传感器和用以将零件托盘定位在分拣工位的固定装置。
进一步，所述的并联机器人包括并联机器人本体部分和机器人末端执行器部分所述并联机器人末端执行部分为真空发生器，通过视觉伺服控制，所述并联机器人能够吸取任意摆放在托盘上的空气开关零件至托盘上的指定位置。
再进一步，所述的相机为智能相机，具有自主处理图像的能力；所述的相机和光源固定在机器人上方支架，并正对分拣工位。
所述固定装置包括两对气动顶针和一对气动挡板，所述气动挡板用于控制零件托盘所在的工位，气动顶针用于托盘在工位中的定位，保证托盘固定在分拣工位的指定位置上。
所述光电传感器用以控制气动顶针气缸伸出的时机，当零件托盘到达分拣工位工作位置时，光电传感器接收到工件就位信号，PLC发出指令给换向阀控制气动顶针气缸伸出。
所述并联机器人的运动控制采用离线编程控制与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制，一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣方法，所述分拣方法包括以下步骤：
步骤1.将零件托盘放上传送带随之运动，直到碰到处于伸出状态的气动挡板(双轴气缸)，光电传感器采集到工件到达信号，PLC发出信号至电磁换向阀使气动顶针(sc标准气缸)伸出，将零件托盘固定。
步骤2.在步骤1结束后，机器人控制柜发出字符串指令使图像采集模块工作。图像采集模块采用智能相机与环形LED光源，光源提供良好的光照环境，相机拍摄工位获得此时零件托盘上工件的实时图像即确定工件的实际位置。
步骤3.在获得实时图像后，智能相机利用其自身具有处理图像的算法，对图像进行处理，具体过程为：将获得的图像的像素值转化为机器人坐标值，并通过与目标位置(低压空气开关零件的固定槽)的坐标值比较，得到位置偏差。
步骤4.机器人控制柜根据得到的工件位置偏差，并根据事先编好的离线编程程序，通过修正程序，进而对末端执行器进行调整，直到位置偏差为零，即工件到达目标位置，完成工件分拣。
所述的并联机器人包括并联机器人本体部分和机器人末端执行器部分；所述的图像采集与图像处理模块包括光源、镜头、相机。所述的相机为智能相机，具有自主处理图像的能力；所述的相机和光源固定在机器人上方支架，并正对分拣工位。所述的定位夹紧模块包括传送带、活塞式气缸、双轴气缸、光电传感器。机器人的运动控制采用离线编程控制与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制。
分拣工序开始前，首先将低压空气开关顶盖和低压空气开关底部放置于图3上的指定位置，并将零件灭弧栅、静态触头组金属片和接线端子任意放置于零件托盘上，零件托盘放置于传送带始端。零件托盘到达图1中并联机器人6位置，即进入分拣工位，零件托盘碰到图 1中处于伸出状态的气动挡板4后停下，光电传感器采集到工件到达信号，PLC发出信号至电磁阀使图1中两队气动顶针3伸出，穿过图 4中零件托盘固定孔15完成工件的固定。固定工作完成后，机器人控制柜发出字符串指令使图像采集模块工作。图像采集模块采用位于图 1中视觉***5的相机与光源，图3中智能相机23在图3中环形LED 光源24光照环境下拍摄工位获得此时的零件位置实时图像。在获得实时图像后，智能相机利用其自身具有处理图像的算法，对图像进行处理，将获得的图像的像素值转化为机器人坐标值，并通过与目标位置的坐标值比较，得到位置偏差。机器人控制柜根据得到的工件位置偏差，并根据事先编好的离线编程程序，通过修正程序，进而对末端执行器进行调整，直至位置偏差为零，即将图4中灭弧栅11放置于图4 中灭弧栅定位槽12中；图4中接线端子13放置于图4中接线端子定位槽14中；图4中静态触头组金属片16放置于图4中静态触头组金属片定位槽17中。所有零件分拣完毕，PLC发出命令至电磁阀使气动挡板缩回，气动顶针缩回，工件随传送带去往下一工位。
Claims (7)
1.一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，其特征在于：所述分拣***包括并联机器人、图像采集与图像处理模块、通讯网络模块和定位夹紧模块，所述并联机器人的动作端位于传送带分拣工位的上方，所述图像采集与图像处理模块包括光源、镜头、相机以及用于根据拍摄图像确定零件托盘上工件的实时位置的图像处理单元，所述相机的视觉范围覆盖所述传送带分拣工位；所述定位夹紧模块包括用以检测零件托盘是否到达分拣工位的光电传感器和用以将零件托盘定位在分拣工位的固定装置。
2.如权利要求1所述的基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，其特征在于：所述的并联机器人包括并联机器人本体部分和机器人末端执行器部分所述并联机器人末端执行部分为真空发生器，通过视觉伺服控制，所述并联机器人能够吸取任意摆放在托盘上的空气开关零件至托盘上的指定位置。
3.如权利要求1或2所述的基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，其特征在于：所述的相机为智能相机，具有自主处理图像的能力；所述的相机和光源固定在机器人上方支架，并正对分拣工位。
4.如权利要求1或2所述的基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，其特征在于：所述固定装置包括两对气动顶针和一对气动挡板，所述气动挡板用于控制零件托盘所在的工位，气动顶针用于托盘在工位中的定位，保证托盘固定在分拣工位的指定位置上。
5.如权利要求1或2所述的基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***，其特征在于：所述光电传感器用以控制气动顶针气缸伸出的时机，当零件托盘到达分拣工位工作位置时，光电传感器接收到工件就位信号，PLC发出指令给换向阀控制气动顶针气缸伸出。
6.一种如权利要求1所述的基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***实现的分拣方法，其特征在于：所述分拣方法包括以下步骤：
步骤1.将零件托盘放上传送带随之运动，直到碰到处于伸出状态的气动挡板，光电传感器采集到工件到达信号，PLC发出信号至电磁换向阀使气动顶针伸出，将零件托盘固定；
步骤2.在步骤1结束后，机器人控制柜发出字符串指令使图像采集模块工作；图像采集模块采用智能相机与环形LED光源，光源提供良好的光照环境，相机拍摄工位获得此时零件托盘上工件的实时图像即确定工件的实际位置；
步骤3.在获得实时图像后，智能相机利用其自身具有处理图像的算法，对图像进行处理，具体过程为：将获得的图像的像素值转化为机器人坐标值，并通过与目标位置的坐标值比较，得到位置偏差；
步骤4.机器人控制柜根据得到的工件位置偏差，并根据事先编好的离线编程程序，通过修正程序，进而对末端执行器进行调整，直到位置偏差为零，即工件到达目标位置，完成工件分拣。
7.如权利要求5所述的分拣方法，其特征在于：所述并联机器人的运动控制采用离线编程控制与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710605308.2A CN107344171A (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710605308.2A CN107344171A (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107344171A true CN107344171A (zh) | 2017-11-14 |
Family
ID=60257098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710605308.2A Pending CN107344171A (zh) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107344171A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109127464A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-01-04 | 河源职业技术学院 | 一种视觉自动检测分拣装置及其控制方法 |
| CN109225950A (zh) * | 2018-09-02 | 2019-01-18 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种智能机器人分拣工作站 |
| CN111377213A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-07-07 | 上海电子信息职业技术学院 | 一种机器人动态分拣装置及方法 |
| CN114405865A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-29 | 湖南视比特机器人有限公司 | 视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和*** |
| CN117680375A (zh) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 佛山市铧祥网络科技有限公司 | 一种智能仓储分拣设备及分拣方法 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126029A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-08 | Toshiba Corp | 部品搬送装置 |
| DE19755474C1 (de) * | 1997-12-02 | 1999-02-11 | Mannesmann Ag | Förderer für die Sortierung von Stückgut |
| CN102866166A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-09 | 天津嘉乐惠电子科技有限公司 | 自动光学检测***及方法 |
| CN103198949A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-07-10 | 广东升威电子制品有限公司 | 开关自动组装设备 |
| CN103406905A (zh) * | 2013-08-20 | 2013-11-27 | 西北工业大学 | 一种具有视觉伺服及检测功能的机器人*** |
| CN204107868U (zh) * | 2014-09-19 | 2015-01-21 | 嘉兴景焱智能装备技术有限公司 | 通用芯片外观检测机 |
| CN204324137U (zh) * | 2014-12-20 | 2015-05-13 | 济南东普机器制造有限公司 | 一种新型自动化料仓 |
| CN205157458U (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-13 | 博格华纳汽车零部件（江苏）有限公司 | 涡轮部件焊缝检测用自动上下料机构 |
| CN105690393A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-06-22 | 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 | 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣***及其分拣方法 |
| CN105759615A (zh) * | 2016-04-06 | 2016-07-13 | 浙江工业大学 | 一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法 |
| CN205628659U (zh) * | 2016-03-22 | 2016-10-12 | 惠州市德赛自动化技术有限公司 | 一种分料机构 |
| CN106216268A (zh) * | 2016-09-13 | 2016-12-14 | 浙江舜宇光学有限公司 | 用于检测摄像模组的设备及其检测摄像模组的方法 |
| CN207057036U (zh) * | 2017-07-24 | 2018-03-02 | 浙江工业大学 | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣*** |
-
2017
- 2017-07-24 CN CN201710605308.2A patent/CN107344171A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126029A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-08 | Toshiba Corp | 部品搬送装置 |
| DE19755474C1 (de) * | 1997-12-02 | 1999-02-11 | Mannesmann Ag | Förderer für die Sortierung von Stückgut |
| CN102866166A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-09 | 天津嘉乐惠电子科技有限公司 | 自动光学检测***及方法 |
| CN103198949A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-07-10 | 广东升威电子制品有限公司 | 开关自动组装设备 |
| CN103406905A (zh) * | 2013-08-20 | 2013-11-27 | 西北工业大学 | 一种具有视觉伺服及检测功能的机器人*** |
| CN204107868U (zh) * | 2014-09-19 | 2015-01-21 | 嘉兴景焱智能装备技术有限公司 | 通用芯片外观检测机 |
| CN204324137U (zh) * | 2014-12-20 | 2015-05-13 | 济南东普机器制造有限公司 | 一种新型自动化料仓 |
| CN205157458U (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-13 | 博格华纳汽车零部件（江苏）有限公司 | 涡轮部件焊缝检测用自动上下料机构 |
| CN205628659U (zh) * | 2016-03-22 | 2016-10-12 | 惠州市德赛自动化技术有限公司 | 一种分料机构 |
| CN105759615A (zh) * | 2016-04-06 | 2016-07-13 | 浙江工业大学 | 一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法 |
| CN105690393A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-06-22 | 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 | 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣***及其分拣方法 |
| CN106216268A (zh) * | 2016-09-13 | 2016-12-14 | 浙江舜宇光学有限公司 | 用于检测摄像模组的设备及其检测摄像模组的方法 |
| CN207057036U (zh) * | 2017-07-24 | 2018-03-02 | 浙江工业大学 | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣*** |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109225950A (zh) * | 2018-09-02 | 2019-01-18 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种智能机器人分拣工作站 |
| CN109225950B (zh) * | 2018-09-02 | 2024-05-03 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种智能机器人分拣工作站 |
| CN109127464A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-01-04 | 河源职业技术学院 | 一种视觉自动检测分拣装置及其控制方法 |
| CN111377213A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-07-07 | 上海电子信息职业技术学院 | 一种机器人动态分拣装置及方法 |
| CN114405865A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-29 | 湖南视比特机器人有限公司 | 视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和*** |
| CN114405865B (zh) * | 2022-01-20 | 2024-01-30 | 湖南视比特机器人有限公司 | 视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和*** |
| CN117680375A (zh) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 佛山市铧祥网络科技有限公司 | 一种智能仓储分拣设备及分拣方法 |
| CN117680375B (zh) * | 2024-02-01 | 2024-04-02 | 佛山市铧祥网络科技有限公司 | 一种智能仓储分拣设备及分拣方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107344171A (zh) | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣***及方法 | |
| CN103706568B (zh) | 基于机器视觉的机器人分拣方法 | |
| CN105269169B (zh) | 工件焊接*** | |
| CN105290785B (zh) | 基于视觉的工件分拣及组装*** | |
| CN106093075B (zh) | 一种用于视觉检测的镜片自动上料装置和方法 | |
| CN110293559B (zh) | 一种自动识别定位对准的安装方法 | |
| CN106853639A (zh) | 一种手机电池自动化装配***及其控制方法 | |
| CN109926817B (zh) | 基于机器视觉的变压器自动装配方法 | |
| CN106774208B (zh) | 群视觉机器协同装配方法及模型*** | |
| CN107590837A (zh) | 一种视觉定位智能精密装配机器人及其摄像机视觉标定方法 | |
| CN107350667B (zh) | 一种基于数字化工厂的汽车门板焊接柔性生产线的仿真方法 | |
| CN111266304A (zh) | 一种煤块识别检测分选*** | |
| CN105690393A (zh) | 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣***及其分拣方法 | |
| CN207909402U (zh) | 一种六工位智能工业机器人实训平台 | |
| CN207058025U (zh) | 一种低压空气开关自动装配生产线 | |
| CN101645136A (zh) | 图像识别检测*** | |
| CN107167072A (zh) | 一种用于led灯丝点焊校正的视觉检测***及检测方法 | |
| CN110363254A (zh) | 用于曲轴柔性生产线的零件种类快速识别方法和识别装置 | |
| CN111069073A (zh) | 胶圈分拣设备 | |
| CN114132745A (zh) | 一种基于agv及机器视觉进行工件自动上下料***及方法 | |
| CN110125036A (zh) | 一种基于模板匹配的自识别分拣***和方法 | |
| CN109623811A (zh) | 四自由度的自动装甑机器人的投料方法 | |
| CN207057036U (zh) | 一种基于机器人视觉伺服的低压空气开关零件分拣*** | |
| CN107378476A (zh) | 一种低压空气开关自动装配生产线 | |
| CN208155260U (zh) | 一种用于球泡灯芯柱位置检测的视觉检测*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20171114 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |