CN107321867A - 摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机及其纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机及其纠偏方法，包括送料辊、冲头、板材运动控制平台、摄像机、驱动机构和运动控制计算机；送料辊和板材运动控制平台均与驱动机构相连；摄像机与冲头均安装在板材的上方，摄像机与冲头坐标固定，冲头与驱动机构相连，摄像机的拍摄方向相对Z轴倾斜，且摄像机用于拍摄冲头下方的板材，摄像机拍摄的图像中包含板材的特征信息；运动控制计算机与摄像机相连，运动控制计算机用于对板材的特征信息进行处理和分析；运动控制计算机与驱动机构相连，运动控制计算机对板材运动控制平台进行调整，以使待冲压的工件的位置与冲头对中从而完成冲压加工。

Description

摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机及其纠偏方法

技术领域

本发明属于全自动送料领域，特别是涉及一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机及其纠偏方法。

背景技术

当前，依靠冲床冲压加工完成的各种零件应用数量巨大，而这些零件很大一部分要依靠手工操作来完成板材的送料、排料和冲压等工作，不仅危险性较大，而且效率、质量、材料利用率等指标也难以保证，另外，对于重量或尺寸稍大的原材料（金属板材），仅靠单个人力难以将材料送上冲床，又没有合适的送料机构来完成送料工作，大大限制了这类材料的加工利用。

为了解决这一问题，尽可能减少人工参与，市场上陆续推出了冲床自动送料机。旧的冲床可以保留，只需要加入自动送料机，同时在上位机（送料机的控制计算机）软件中读取工件的CAD图形文件，预先进行工件的排料，就可以将普通冲床进行改造，实现自动送料，达到“机器换人”的目的。

目前，在冲床自动化送料机研发方面，国内市场上主要有以下几种类型：

（1）纯机械联动的送料机。依靠冲床的运动行程控制材料的送料（或步进），该形式的送料机结构简单，成本低廉，但是对原材料的要求严格，必须是同一类型的整板材料，因此只适合于少数几种规则形状原材料的加工（如长条形圈带料）。

（2）半自动化的辅助设备，依靠实际获取的原材料尺寸进行固定点位的编程，依靠简单的数控***进行点位步进，这同样限制了对原材料的灵活加工，只适用于同种规格、大批量原材料的一次性加工。

（3）采用机器视觉技术的自动送料机。利用计算机，在给定形状的板材（多为长方形或者带状材料）上进行多种规则零件（如圆形、方形）以及少数几种不规则形状零件进行排列组合及自动编程，从而实现整个冲压生产的自动化。

然而，受限于加工精度等问题，驱动板材完成进给运动的胶辊很难保证在轴线方向上的直径尺寸是完全一致的，因此，在轴线方向上胶辊的摩擦力也是难以保证完全一致的；其次，使用过程中胶辊的磨损情况也不尽相同，从而造成胶辊的摩擦力在轴线方向上难以保证完全一致；另外，当板材上有油污等附着物时，也会使得板材各处的摩擦力各不相同。因此，上述诸多原因会造成板材在进给过程中发生“走偏”现象。现有的全自动送料机，有很大一部分会出现材料“走偏”的问题，从而使得废品率增加，材料利用率降低，有时甚至损坏冲压模具。

针对上述自动送料机的走偏问题，目前采取的措施是：（1）对胶辊进行严格的挑选，尽可能保证其在轴线（长度）方向上胶辊的直径是处处一致的，但是，实际生产中要做到这一点是非常困难和耗费人工的；（2）调节胶辊两端压紧弹簧的压紧力（亦即改变胶辊与板材的压紧力），从而改变了胶辊施加到板材上的摩擦力，以此来补偿因胶辊加工精度造成的板材走偏问题（摩擦力大的地方板材的进给速度高）。但是，上述措施存在的问题是：（1）由于胶辊数量较多（6-8根），故在对各个胶辊两端的弹簧压紧力进行调节时，其各个棍子压紧力调节的一致性难以保证，调节的难度很大，对调节人员的技术水平要求很高；（2）无法做到“一劳永逸”，因为胶辊在使用过程中各处的磨损是不相同的，另外，板材上有油污等附着物时，板材各处的摩擦系数（与摩擦力成正比）是各不相同的，因此，针对这些情况，依靠调节胶辊两端弹簧的压紧力是无法防止板材走偏的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，全自动、智能化的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，能够实现冲压过程的全部自动化，并能解决冲床送料机中板材走偏等诸多技术问题。本发明还提供了该摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，包括送料辊和冲头，其特征在于：还包括板材运动控制平台、摄像机、驱动机构和运动控制计算机；

其中，所述板材运动控制平台水平安装，送料辊水平安装在板材运动控制平台上，板材在板材运动控制平台和送料辊之间运动，送料辊和板材运动控制平台均与驱动机构相连，送料辊用于驱动板材沿进给方向运动，板材运动控制平台用于调节板材的位置；

将水平面标记为XY平面，将板材的进给方向标记为X轴，将XY平面中与X轴垂直的方向标记为Y轴，将与XY平面垂直的方向标记为Z轴；

所述摄像机与冲头均安装在板材的上方，且摄像机与冲头在XY平面内的位置坐标均固定，冲头与驱动机构相连，且冲头沿Z轴方向运动，冲头用于完成对工件的冲压，摄像机的拍摄方向相对Z轴倾斜，摄像机用于拍摄冲头下方的板材，摄像机拍摄的图像中包含板材的特征信息；

所述运动控制计算机与摄像机相连，运动控制计算机用于对板材的特征信息进行处理和分析，得到冲头下方的板材在XY平面中的位置坐标；运动控制计算机与驱动机构相连，运动控制计算机根据板材在XY平面中的位置坐标通过驱动机构对板材运动控制平台进行调整，以使待冲压的工件的位置与冲头对中从而完成冲压加工。冲头沿Z轴方向做上下运动，摄像机在X轴上的坐标和Y轴上的坐标构成摄像机在XY平面内的位置坐标，冲头在X轴上的坐标和Y轴上的坐标构成冲头在XY平面内的位置坐标。

本发明所述特征信息包括板材的边缘位置信息。通过板材的边缘位置信息，从而实际确认板材在XY平面内的实际位置坐标，进而方便与理想位置坐标进行比对，从而实时监控板材的位置偏移量。

本发明所述板材的边缘位置信息包括板材的宽度信息和长度信息。板材一般为长方形，通过宽度信息和长度信息能够准确对其在XY平面内的位置坐标进行定位。

本发明所述摄像机安装在冲头的旁边，且摄像机靠近板材的表面，摄像机用于拍摄靠近冲头正下方的板材。由于摄像机呈倾斜方式安装，故避免了摄像机垂直安装时受冲床外形尺寸的限制不能靠近冲头安装的问题，这种情况下，即便是板材产生偏斜，由于摄像机的拍摄区域与冲头的位置非常靠近，故板材偏斜造成的影响非常小，极限情况下若拍摄区域与冲头位置一致，则板材的偏斜对工件理想位置与冲头的对中毫无影响。但是，在实际应用中，如果拍摄区域与冲头位置一致，则控制计算机受限于其运算速度无法在很短的时间内完成优化套料（在板材上进行工件的排列位置进行优化），故实际上是难以实现的。因此，从纠偏的角度考虑，拍摄区域越靠近冲头位置越好；但是从计算机优化套料的角度考虑，拍摄区域与冲头位置就不能靠的太近，否则，计算机没有足够的时间完成图像处理和优化套料作业，不能实现优化套料，从而影响了材料的利用率。基于上述理由，摄像机的拍摄方向应朝向冲头，而具体安装距离、角度等因素可以由本领域技术人员依据设备的具体参数和实际生产需求，进行有限次试验准确无误地得到，无需经过进一步创造性劳动，故而不在本发明中作出进一步赘述。

本发明所述运动控制计算机还用于根据摄像机拍摄的图像，完成对工件的优化套料。工件的形状进行事先设定，工件的优化套料即为优化的工件位置摆放，只需要保证比现有使用状态下板材的利用率有所提高，即可认为该套料方案为优化套料。

本发明所述驱动机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，X轴驱动机构和Y轴驱动机构均与板材运动控制平台相连，X轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在X轴方向的运动，Y轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在Y轴方向的运动。

本发明所述X轴驱动机构包括X轴驱动器和X轴步进电机，X轴驱动器和X轴步进电机相连；Y轴驱动机构包括Y轴驱动器和Y轴伺服电机，Y轴驱动器和Y轴伺服电机相连。

一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）建立拍摄图像获取模块，运动控制计算机通过拍摄图像获取模块获取摄像机拍摄到的图像，其中摄像机拍摄到的图像记为拍摄图像；

2）运动控制计算机对拍摄图像进行分析，得到冲头下方的板材沿X轴和Y轴的位置坐标；

3）建立偏移量补偿模块，步骤2）结束后，运动控制计算机通过偏移量补偿模块驱动驱动机构运动，使板材运动控制平台在XY平面运动，对板材进行位置调节，使得待加工的工件与冲头位置对中。

本发明步骤2）中还包括如下步骤：

建立偏移量确定模块，运动控制计算机获取冲头下方的板材在XY平面上的理想位置坐标和实际位置坐标，通过偏移量确定模块对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴方向的偏移量；理想位置坐标为在板材不发生偏移时，板材在XY平面上的位置坐标。

驱动机构带动板材运动控制平台在X轴和Y轴上分别运动，从而消除板材沿X轴方向的偏移量和沿Y轴方向的偏移量。

本发明建立偏移量确定模块包括如下步骤：

建立理想位置坐标获取单元，理想位置坐标获取单元用于获取板材的理想位置坐标；

建立实际位置坐标确定单元，实际位置坐标确定单元用于确定拍摄图像中冲头下方的板材的实际位置坐标；其中实际位置坐标可以选用通过板材的特征信息所包含的板材的边缘信息。

建立偏移量确定单元，偏移量确定单元用于对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴的偏移量。

相比现有技术，本发明具有以下技术效果：本发明通过在冲头附近倾斜安装摄像机，就可对靠近冲头下方的板材进行拍照，根据拍摄的图像中板材的特征信息（特征信息包括板材的边缘位置等信息）的位置确定板材的偏移量，通过驱动机构（驱动机构可以选用伺服电机）对送料机的板材运动控制平台进行调整，完成对板材偏移量的补偿，使得板材的偏移量得到校正，从而避免了由于板材的走偏所带来的其他问题和危害。

附图说明

图1为本发明实施例板材偏斜不良影响第一示意图。

图2为本发明实施例板材偏斜不良影响第二示意图。

图3是现有的全自动冲床送料机主视结构示意图。

图4是现有的全自动冲床送料机俯视结构示意图。

图5为本发明实施例摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的主视结构示意图。

图6为本发明实施例摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的俯视结构示意图。

图7为本发明实施例板材运动控制平台的工作原理图。

图8为本发明实施例摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法流程图。

图9为本发明实施例摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏***示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图9。

本实施例提供了一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，该全自动智能化冲床送料机能够防止板材偏离理想位置。该摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机包括板材运动控制平台1、送料辊、冲头8、摄像机9、驱动机构5和运动控制计算机4。

作为优选，本实施例中送料辊为胶辊7。

其中，板材运动控制平台1、送料辊、冲头8和运动控制计算机4均与驱动机构5相连。

板材运动控制平台1位于水平面上，胶辊7水平式安装于板材运动控制平台1上。板材3在板材运动控制平台1和胶辊7之间沿进给方向运动。

其中，胶辊7用于驱动板材3沿进给方向运动，板材3的进给方向垂直于冲头8的运动方向，冲头8位于板材运动控制平台1的上方。

将水平面标记为XY平面，其中，将板材3的进给方向标记为X轴，将XY平面中与X轴垂直的方向标记为Y轴，将与XY平面垂直的方向标记为Z轴。

作为优选，本实施例中驱动机构5包括X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构。

X轴驱动机构和Y轴驱动机构均与板材运动控制平台1相连，X轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台1在X轴方向的运动，Y轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台1在Y轴方向的运动。Z轴驱动机构与冲头8相连，Z轴驱动机构用于驱动冲头8在Z轴方向上下运动，完成工件的冲压。

更进一步，X轴驱动机构包括X轴驱动器6和X轴步进电机10，X轴驱动器6和X轴步进电机10相连；Y轴驱动机构包括Y轴驱动器11和Y轴伺服电机12，Y轴驱动器11和Y轴伺服电机12相连。

其中X轴方向，板材运动控制平台1采用皮带传送，Y轴方向，板材运动控制平台1采用滚珠丝杠驱动。

当板材运动控制平台1、摄像机9和运动控制计算机4不运行的情况下，全自动智能化冲床送料机的板材3偏斜不良影响如图1和图2所示。

如图1所示，由于板材3的走偏，当前位置A处的冲头8已经没有完全处于板材3之上，造成的后果是加工完成的工件存在缺口。

如图2所示，由于板材3的走偏，规划的工件2的位置已经不在板材3之上了。

从图1和图2中可以看出，板材3的走偏不仅带来了材料的浪费，而且，使产品的合格率降低了。

如图3所示，现有的全自动冲床送料机受限于冲床的外形尺寸，其摄像机的安装位置距离冲头较远，故拍摄区域与冲头的距离较大，因此，当送料机出现走偏现象时，控制***无法对这一偏斜量进行识别和校正。

本实施例中，在安装位置允许的情况下，摄像机9安装于板材3的上方同时尽量靠近冲头8的位置，并且呈倾斜方式安装，同时本实施例中摄像机9的摄像方向在靠近冲头8的一侧。摄像机9用于对冲头8下方的板材3进行拍摄。摄像机9和冲头8在XY平面内的位置坐标固定，即摄像机9和冲头8相对于X轴与Y轴相交的坐标原点的位置固定。

该结构的目的是尽可能地使摄像机9拍摄到靠近冲头8下方的板材3。摄像机9拍摄的图像中包含板材3的特征信息，特征信息包括板材的边缘位置信息以及其它能够计算出位置偏差的特征点信息。板材的边缘位置信息包含板材的宽度信息和长度信息等。特征点包括当工件为圆形冲压件时，圆形冲压件的圆心位置。板材3的位置坐标即可用特征信息进行替代。

摄像机9与运动控制计算机4相连，运动控制计算机4对摄像机9拍摄的图像中板材3的特征信息进行分析，得到冲头8下方的板材3在XY平面内的位置坐标。

运动控制计算机4通过X轴驱动机构根据板材3的位置坐标在X轴方向上对板材运动控制平台1进行调整（板材也随之一起运动），运动控制计算机4通过Y轴驱动机构根据板材3的位置坐标在Y轴方向上对板材运动控制平台1进行调整（板材也随之一起运动），以使工件2的理想套料位置与冲头8的冲下位置相重合，从而排除工件2的理想套料位置与冲头的冲下位置不一致的影响（板材走偏、胶辊7驱动不均匀所造成板材在X轴方向和Y轴方向上的位置坐标偏离理想位置）。

作为优化，本实施例中运动控制计算机4还用于根据摄像机9拍摄的板材3的图像，完成对给定的工件2的优化套料（排布）。

本实施例实现了一种板材3边缘和特征量提取与计算技术：借助摄像头，通过图像处理技术就可找出判断板材边缘（或者其它用于确定板材相对于冲头是否走偏的特征信息）的位置坐标，由此就可得到板材在坐标系中的位置。

本实施例的控制方案可以实时、自动地对板材3的运动情况进行补偿，无需人工的干预。由于是实时的检测方法，故不仅对胶辊7加工精度造成的走偏问题可以进行补偿，而且对使用过程中因胶辊7的磨损造成的走偏问题可以进行补偿，除此之外，对板材3上存在油污等附着物、各处的摩擦系数不同所引起的走偏也可以进行实时的补偿，因此，本实施例无需繁琐的人工调整就可保证冲头相对于板材始终处于理想位置上，从而实现了全自动、实时化的“机器”补偿，达到了智能化、自动化的目的。

基于上述摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，本实施例还提供了一种全摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏***，该纠偏***包括：

拍摄图像获取模块，用于获取摄像机拍摄到的图像，摄像机拍摄到的图像记为拍摄图像；

偏移量确定模块，用于对拍摄图像进行分析，得到冲头8下方的板材3的特征信息的偏移量，特征信息的偏移量包含沿X轴方向的特征信息的偏移量和沿Y轴方向的特征信息的偏移量；

偏移量补偿模块，用于驱动驱动机构5转动，使板材运动控制平台1沿X轴方向和Y轴方向运动，对特征信息的偏移量进行补偿。

其中，偏移量确定模块具体包括：

理想位置坐标获取单元，用于分别获取冲头8下方板材3边缘在X轴方向上的理想位置坐标和Y轴方向上的理想位置坐标，理想位置坐标为冲头8（亦即模具）的位置坐标；

实际位置坐标确定单元，用于分别确定拍摄图像中冲头8下方的板材3边缘在X轴方向上的实际位置坐标和Y轴方向上的实际位置坐标；

偏移量确定单元，用于对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，分别得到板材3沿X轴方向的偏移量和板材3沿Y轴方向的偏移量。

优选的，板材3的沿X轴方向的特征信息的偏移量可以为板材3的边缘沿X轴方向的偏移量，板材3的沿Y轴方向的特征信息的偏移量可以为板材3的边缘沿Y轴方向的偏移量。

基于上述摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏***，本实施例还提供了一种全摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，该纠偏方法方法应用于本实施例提供的全摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机中

本实施例的全摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法包括如下步骤：

1）：运动控制计算机4获取摄像机拍摄到的图像，摄像机拍摄到的图像记为拍摄图像；

2）：对拍摄图像进行分析，分别得到冲头8下方的板材3沿X轴方向的位置坐标和沿Y轴方向的位置坐标；

3）：运动控制计算机4驱动X轴驱动机构转动，运动控制计算机4驱动Y轴驱动机构转动，X轴驱动机构使板材运动控制平台1沿X轴方向运动，Y轴驱动机构使板材运动控制平台1沿Y轴方向运动，从而实现运动控制计算机4对板材的位置进行精确控制。

其中，步骤2）具体包括：

获取冲头8下方板材3边缘在X轴方向和Y轴方向上的理想位置坐标，理想位置坐标为冲头8（模具）的位置坐标，亦即板材3运动的理想位置坐标；

确定拍摄图像中冲头8下方的板材3边缘在X轴方向和Y轴方向上的实际位置坐标；

对板材3的理想位置坐标和板材3的实际位置坐标进行比较，分别得到板材3沿X轴方向的偏移量和板材3沿Y轴方向的偏移量。

本实施例提供的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机、摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏***和摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，通过在冲头8附近安装倾斜的摄像机9，实现对靠近冲头8下方的板材3边缘区域进行拍照，根据拍摄的图像中板材3边缘的位置（或者其它用于确定板材是否走偏的特征信息）确定板材3的偏移量，通过驱动机构5对全自动智能化冲床送料机的板材运动控制平台1进行调整，来对板材3的偏移量进行补偿，最终使得冲头8与板材3的相对位置始终处在理想的位置上，从而避免了由于板材3的走偏所带来的危害。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，包括送料辊和冲头，其特征在于：还包括板材运动控制平台、摄像机、驱动机构和运动控制计算机；

其中，所述板材运动控制平台水平安装，送料辊水平安装在板材运动控制平台上，板材在板材运动控制平台和送料辊之间运动，送料辊和板材运动控制平台均与驱动机构相连，送料辊用于驱动板材沿进给方向运动，板材运动控制平台用于调节板材的位置；

将水平面标记为XY平面，将板材的进给方向标记为X轴，将XY平面中与X轴垂直的方向标记为Y轴，将与XY平面垂直的方向标记为Z轴；

所述摄像机与冲头均安装在板材的上方，且摄像机与冲头在XY平面内的位置坐标均固定，冲头与驱动机构相连，且冲头沿Z轴方向运动，冲头用于完成对工件的冲压，摄像机的拍摄方向相对Z轴倾斜，且摄像机用于拍摄冲头下方的板材，摄像机拍摄的图像中包含板材的特征信息；

所述运动控制计算机与摄像机相连，运动控制计算机用于对板材的特征信息进行处理和分析，得到冲头下方的板材在XY平面中的位置坐标；运动控制计算机与驱动机构相连，运动控制计算机根据板材在XY平面中的位置坐标通过驱动机构对板材运动控制平台进行调整，以使待冲压的工件的位置与冲头对中从而完成冲压加工。

2.根据权利要求1所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述特征信息包括板材的边缘位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述板材的边缘位置信息包括板材的宽度信息和长度信息。

4.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述摄像机安装在冲头的旁边，且摄像机靠近板材的表面，摄像机用于拍摄靠近冲头正下方的板材。

5.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述运动控制计算机还用于根据摄像机拍摄的图像，完成对工件的优化套料。

6.根据权利要求1或2所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述驱动机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，X轴驱动机构和Y轴驱动机构均与板材运动控制平台相连，X轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在X轴方向的运动，Y轴驱动机构用于驱动板材运动控制平台在Y轴方向的运动。

7.根据权利要求6所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机，其特征在于：所述X轴驱动机构包括X轴驱动器和X轴步进电机，X轴驱动器和X轴步进电机相连；Y轴驱动机构包括Y轴驱动器和Y轴伺服电机，Y轴驱动器和Y轴伺服电机相连。

8.一种如权利要求1-7任一权利要求所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：包括如下步骤：

1）建立拍摄图像获取模块，运动控制计算机通过拍摄图像获取模块获取摄像机拍摄到的图像，其中摄像机拍摄到的图像记为拍摄图像；

2）运动控制计算机对拍摄图像进行分析，得到冲头下方的板材沿X轴和Y轴的位置坐标；

3）建立偏移量补偿模块，步骤2）结束后，运动控制计算机通过偏移量补偿模块驱动驱动机构运动，使板材运动控制平台在XY平面运动，对板材进行位置调节，使得待加工的工件与冲头位置对中。

9.根据权利要求8所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：步骤2）中还包括如下步骤：

建立偏移量确定模块，运动控制计算机获取冲头下方的板材在XY平面上的理想位置坐标和实际位置坐标，通过偏移量确定模块对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴方向的偏移量；理想位置坐标为在板材不发生偏移时，板材在XY平面上的位置坐标。

10.根据权利要求9所述的摄像机倾斜安装的全自动智能化冲床送料机的纠偏方法，其特征在于：建立偏移量确定模块包括如下步骤：

建立理想位置坐标获取单元，理想位置坐标获取单元用于获取板材的理想位置坐标；

建立实际位置坐标确定单元，实际位置坐标确定单元用于确定拍摄图像中冲头下方的板材的实际位置坐标；

建立偏移量确定单元，偏移量确定单元用于对理想位置坐标和实际位置坐标进行比较，得到板材沿X轴和Y轴的偏移量。