CN107309650B - 一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装配线，尤其涉及一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***。包括中端接料提升机构、中端接料夹取机构、中端直线传送机构、中端刷架夹取机构、中端刷架安装机构、中端机壳输送机构、中端机壳安装机构和中端磁瓦安装机构。结构紧凑，自动化程度高，减少人工操作和使用成本，提升产品质量。

Description

一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***

技术领域

本发明涉及一种自动装配线，尤其涉及一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***。

背景技术

现有技术中的装配，都是人工装配，人工装配效率低，而且精度无法提升，大大限制了产品的质量。

现有技术中虽然有一些装配的设备，但其适配性不高，无法满足现有的需求。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，结构紧凑度强，有效提升装配速度，提高产品装配质量的一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***，包括中端接料提升机构、中端接料夹取机构、中端直线传送机构、中端刷架夹取机构、中端刷架安装机构、中端机壳输送机构、中端机壳安装机构和中端磁瓦安装机构；

所述的中端直线传送机构的内端从左至右依次设有中端接料提升机构、中端接料夹取机构、中端机壳安装机构、中端机壳安装机构和中端磁瓦安装机构；

所述的中端接料提升机构包括可上下位移的中端接料提升定位底座；

所述的中端接料夹取机构包括中端接料夹取架，所述的中端接料夹取架中设有可位移夹取工件的中端接料夹取夹爪；

所述的中端直线传送机构包括可进行位移的中端直线传送型材，所述的中端直线传送型材设有若干中端直线传送定位底座，所述的中端直线传送型材的尾部设有与中端直线传送型材相对应分布可位移的中端直线传送小行程定位底座；

所述的中端刷架夹取机构包括中端刷架进料组件、中端刷架提升组件和中端刷架移料组件，所述的中端刷架进料组件与中端刷架提升组件呈对应式分布；

所述的中端刷架进料组件包括中端X轴移动模组，所述的中端X轴移动模组带动中端刷架进料架进行位移，所述的中端刷架进料架中设有进料料盘；中端刷架提升组件包括中端刷架提升丝杠，所述的中端刷架提升丝杠带动中端刷架提升支撑板进行上下位移，所述的中端刷架提升支撑板与中端刷架进料架中的进料料盘呈活动式触接；

所述的中端刷架移料组件包括中端刷架移料X轴夹取模组，所述的中端刷架移料X轴夹取模组上设有沿中端刷架移料X轴夹取模组进行滑动连接的中端刷架移料Y轴夹取模组，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组的内端设有至少一个与进料料盘相活动夹取的中端刷架移料夹取夹爪，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组的外端设有与进料料盘中的工件相活动夹取的中端刷架移料夹爪；

所述的中端刷架安装机构包括中端刷架矫正组件、中端刷架水平横移夹取机构和中端刷架压力组件；

中端刷架水平横移夹取机构包括中端刷架横移夹取组件和中端刷架横移组件，所述的中端刷架横移夹取组件与中端刷架横移组件呈配接式对应分布；

所述的中端刷架横移夹取组件包括中端刷架横移夹取架，所述的中端刷架横移夹取架中设有随中端刷架横移夹取架进行位移的中端刷架横移定位座，所述的中端刷架移料夹爪位移至中端刷架横移定位座的上方并与中端刷架横移定位座呈活动式触接；中端刷架横移组件包括中端刷架横移架，所述的中端刷架横移架中设有沿中端刷架横移架进行位移的中端刷架横移夹爪，所述的中端刷架横移夹爪与中端刷架横移定位座呈活动式触接，所述的中端刷架横移夹爪的上方设有随中端刷架横移架进行位移的中端刷架横移压块，所述的中端刷架横移压块的底部设有中端刷架横移导向块，所述的中端刷架横移导向块与中端刷架横移夹爪呈上下对应式分布；

所述的中端刷架矫正组件包括中端刷架矫正架，所述的中端刷架矫正架可上下位移的中端刷架矫正夹爪，所述的中端刷架矫正夹爪与中端刷架横移定位座呈上下活动式触接，所述的中端刷架矫正架的下方设有与中端刷架矫正架相对应分布的可位移的中端刷架矫正挡板；

所述的中端刷架压力组件包括可上下位移的中端刷架压力传感器，所述的中端刷架压力传感器的底部设有中端刷架固定押块，所述的中端刷架固定押块与中端刷架横移压块呈活动式压接；

所述的中端机壳输送机构包括中端机壳皮带输送组件、中端机壳排料组件和中端机壳夹取组件，所述的中端机壳皮带输送组件与中端机壳排料组件呈配接式分布，所述的中端机壳夹取组件设在中端机壳排料组件的上部；

所述的中端机壳皮带输送组件包括中端机壳皮带输送架，所述的中端机壳皮带输送架的上部设有中端机壳皮带输送机；

所述的中端机壳排料组件包括中端机壳排料架，所述的中端机壳排料架中设有可上下位移的中端机壳排料支撑架，所述的中端机壳排料支撑架与中端机壳皮带输送机呈过渡式连接，所述的中端机壳排料支撑架中设有若干中端机壳排料滚轮，所述的中端机壳排料架中设有向下倾斜分布的滚轮架，所述的中端机壳排料支撑架可向下位移至滚轮架的下方；

所述的中端机壳夹取组件包括中端机壳夹取X向横移模组，所述的中端机壳夹取X向横移模组的上部设有沿中端机壳夹取X向横移模组进行滑动连接的中端机壳夹取Y向横移模组，所述的中端机壳夹取Y向横移模组中设有沿中端机壳夹取Y向横移模组进行位移的中端机壳夹取夹爪，所述的中端机壳夹取夹爪位于中端机壳排料支撑架的上方；

所述的中端机壳安装机构包括中端机壳旋转检测组件、中端升降标准组件、中端水平横移组件、中端横移夹取组件、中端夹取组件和中端机壳下压组件，所述的中端机壳旋转检测组件、中端升降标准组件、中端水平横移组件、中端横移夹取组件、中端夹取组件和中端机壳下压组件呈配接式对应分布；

所述的中端机壳旋转检测组件包括可转动的中端机壳旋转定位底座，所述的工件设在中端机壳旋转定位底座的上部，所述的工件的外侧设有与工件相对应的激光位移检测装置，所述的中端机壳夹取夹爪活动夹取工件至中端机壳旋转定位底座的上部；

所述的中端升降标准组件包括中端升降定位底座；

所述的中端水平横移组件包括中端水平横移架，所述的中端水平横移架中设有可位移的中端水平横移定位底座安装板，所述的中端水平横移定位底座安装板中设有中端水平横移定位底座；

所述的中端横移夹取组件包括中端横移夹取架，所述的中端横移夹取架中设有沿中端横移夹取架进行横向位移的中端横移夹取横向安装板，所述的中端横移夹取横向安装板中设有沿中端横移夹取横向安装板进行竖向位移的中端横移夹取竖向气爪安装板，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板中设有中端横移夹取压块，所述的中端横移夹取压块的底部设有中端横移夹取导向块，所述的中端横移夹取导向块的下方设有中端横移夹取夹爪，所述的机架上设有与中端横移夹取夹爪呈上下对应分布的中端横移顶杆；

所述的中端机壳下压组件包括可上下位移的中端机壳下压压块，所述的中端机壳下压压块向下位移与中端横移夹取压块的上部呈活动式压接；

所述的中端夹取组件包括可位移的中端夹取气爪安装板，所述的中端夹取气爪安装板外壁的一端设有与中端机壳旋转定位底座中工件相活动夹取的中端夹取旋转夹爪，所述的中端夹取气爪安装板外壁的另一端设有与中端水平横移定位底座中工件相活动夹取的中端夹取位移夹爪；

所述的中端磁瓦安装机构包括中端磁瓦供料组件、中端磁瓦推料组件、中端磁瓦升降旋转组件、中端磁瓦夹取组件、中端磁瓦弹簧安装组件和中端磁瓦气缸下压组件，所述的中端磁瓦推料组件推动中端磁瓦供料组件中的磁瓦进行位移，所述的中端磁瓦供料组件与中端磁瓦升降旋转组件呈连接状分布，所述的中端磁瓦夹取组件活动夹取中端磁瓦升降旋转组件中的磁瓦，所述的中端磁瓦夹取组件与中端磁瓦弹簧安装组件呈对应分布，所述的中端磁瓦弹簧安装组件的上方设有与中端磁瓦气缸下压组件呈上下活动式压接；

所述的中端磁瓦供料组件包括中端磁瓦供料架，所述的中端磁瓦供料架中设有连接分布的中端磁瓦料槽，所述的中端磁瓦料槽通过链轮动力组进行位移传动；

所述的中端磁瓦推料组件包括中端磁瓦推料架，所述的中端磁瓦推料架中设有可位移的中端磁瓦推料连接板，所述的中端磁瓦推料连接板的一端设有中端磁瓦推料块安装板，所述的中端磁瓦推料块安装板中设有推动中端磁瓦料槽中磁瓦进行位移的中端磁瓦推料块；

所述的中端磁瓦升降旋转组件包括中端磁瓦升降旋转支架，所述的中端磁瓦升降旋转支架中设有可位移的中端磁瓦升降旋转转轴，所述的中端磁瓦升降旋转支架上设有与中端磁瓦升降旋转转轴相对应分布的中端磁瓦升降旋转对称挡板，所述的磁瓦进入至中端磁瓦升降旋转对称挡板与中端磁瓦升降旋转转轴间，所述的中端磁瓦升降旋转转轴的上方设有与中端磁瓦升降旋转转轴相活动压接的中端磁瓦升降旋转下压块；

所述的中端磁瓦弹簧安装组件包括中端磁瓦弹簧定位底座，所述的中端磁瓦弹簧定位底座中设有中端磁瓦弹簧进料槽，所述的中端磁瓦弹簧进料槽的底部设有推动中端磁瓦弹簧进料槽中弹簧进行向上位移的中端磁瓦弹簧位移组件，所述的中端磁瓦弹簧定位底座的外壁设有中端磁瓦弹簧定位底座磁铁；

所述的中端磁瓦夹取组件包括中端磁瓦夹取架，所述的中端磁瓦夹取架中设有沿中端磁瓦夹取架进行横向滑动的中端磁瓦夹取联动板，所述的中端磁瓦夹取联动板的外端设有中端磁瓦夹取下压组件，所述的中端磁瓦夹取联动板的内端设有中端磁瓦夹取移料组件；

所述的中端磁瓦夹取下压组件包括中端磁瓦夹取下压架，所述的中端磁瓦夹取下压架中设有沿中端磁瓦夹取下压架进行上下位移的中端磁瓦夹取下压安装板，所述的中端磁瓦夹取下压安装板中设有中端磁瓦夹取压块，所述的中端磁瓦夹取压块的底部设有中端磁瓦夹取导向块，所述的中端磁瓦夹取导向块的下方设有与工件相活动夹取的中端磁瓦夹取下压夹爪；

所述的中端磁瓦夹取移料组件包括中端磁瓦夹取移料架，所述的中端磁瓦夹取移料架中设有沿中端磁瓦夹取下压架进行上下位移的中端磁瓦夹取移料安装板，所述的中端磁瓦夹取移料安装板中设有中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂，所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂的外端设有中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂，二个中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂形成中端磁瓦夹取腔，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂与磁瓦呈活动夹取；

所述的中端磁瓦气缸下压组件包括中端磁瓦气缸下压架，所述的中端磁瓦气缸下压架中设有与中端磁瓦夹取压块呈活动压接的中端磁瓦气缸下压块。

作为优选，所述的中端接料提升定位底座设在中端接料提升浮动接头安装板上，所述的中端接料提升浮动接头安装板的下方设有中端接料提升气缸安装板，所述的中端接料提升浮动接头安装板与中端接料提升气缸安装板通过若干中端接料提升光轴进行滑动连接，所述的中端接料提升气缸安装板的底部设有推动中端接料提升浮动接头安装板进行位移的中端接料提升气缸；

所述的中端接料夹取架通过中端接料夹取支撑柱与机架固定，所述的中端接料夹取架中设有中端接料夹取竖直导轨安装板，所述的中端接料夹取竖直导轨安装板中设有竖向位移的中端接料夹取气爪安装板，所述的中端接料夹取气爪安装板中设有中端接料夹取气爪，所述的中端接料夹取气爪控制中端接料夹取夹爪启闭；所述的中端接料夹取架中设有推动中端接料提升浮动接头安装板进行位移的中端接料提升横向气缸，所述的中端接料夹取竖直导轨安装板中设有推动中端接料夹取气爪安装板进行位移的中端接料提升竖向气缸；

中端直线传送型材的底部沿中端直线传送导轨进行位移，所述的中端直线传送导轨的尾部设有沿中端直线传送导轨进行位移的中端直线传送小行程定位底座，所述的中端直线传送型材通过中端直线传送气缸进行位移，所述的中端直线传送小行程定位底座通过中端直线传送小行程气缸进行位移，所述的中端直线传送型材上设有4个中端直线传送定位底座；

中端X轴移动模组的尾部设有与中端刷架进料架相活动挡接的中端刷架进料挡板；所述的中端刷架提升丝杠中设有中端刷架提升板，所述的中端刷架提升板通过中端刷架提升动力组进行丝杠传动，所述的中端刷架提升丝杠的两侧分别设有中端刷架提升支撑轴，所述的中端刷架提升支撑轴中设有与中端刷架提升板相固定的中端刷架提升直线轴承固定座，所述的中端刷架提升直线轴承固定座带动中端刷架提升支撑板进行位移；

所述的中端X轴移动模组的一端设有中端刷架移料收料架，所述的中端刷架移料夹取夹爪通过中端刷架移料夹取气爪进行启闭，所述的中端刷架移料夹取气爪通过中端刷架移料夹取气缸进行上下位移，所述的中端刷架移料夹取气缸沿中端X轴移动模组进行位移；所述的中端刷架移料夹爪通过中端刷架移料气爪进行启闭，所述的中端刷架移料气爪通过中端刷架移料旋转气缸进行旋转位移，所述的中端刷架移料旋转气缸通过中端刷架移料气缸进行上下位移，所述的中端刷架移料气缸沿中端X轴移动模组进行位移；

中端刷架矫正架中设有中端刷架矫正导向板，所述的中端刷架矫正架的上部设有推动中端刷架矫正导向板进行位移的中端刷架矫正气缸，所述的中端刷架矫正导向板的一端设有中端刷架矫正气爪，所述的中端刷架矫正气爪控制中端刷架矫正夹爪夹取工件，所述的中端刷架矫正挡板通过中端刷架矫正挡板气缸进行位移，所述的中端刷架矫正挡板与中端刷架矫正导向板呈上下活动式触接；所述的中端刷架矫正架的上部设有推动中端刷架压力传感器进行下压的中端刷架压力气缸；

中端刷架横移架中设有中端刷架横移导轨安装板，所述的中端刷架横移导轨安装板通过中端刷架横移导轨安装板气缸沿中端刷架横移架进行横向位移，所述的中端刷架横移导轨安装板中设有中端刷架横移气爪安装板，所述的中端刷架横移气爪安装板通过中端刷架横移气爪安装板气缸沿中端刷架横移导轨安装板进行上下位移，所述的中端刷架横移压块设在中端刷架横移气爪安装板上，所述的中端刷架横移夹爪通过中端刷架横移气爪控制启闭；

所述的中端机壳排料架中设有中端机壳排料气缸安装板，所述的中端机壳排料气缸安装板的底部设有推动中端机壳排料支撑架进行位移的中端机壳排料气缸，所述的中端机壳排料气缸安装板与中端机壳排料支撑架通过若干中端机壳排料导向轴进行滑动连接，所述的中端机壳排料导向轴的底部设有中端机壳排料止位固定环；所述的中端机壳夹取X向横移模组中设有与料盘相活动触接的中端机壳夹取推块，所述的中端机壳夹取推块通过中端机壳夹取推块气缸进行上下位移；

所述的中端机壳旋转定位底座设在中端机壳旋转定位底座安装块上，所述的中端机壳旋转定位底座安装块设在中端机壳旋转衔接块上，所述的中端机壳旋转衔接块设在中端机壳旋转步进电机安装板上，所述的中端机壳旋转步进电机安装板的背面设有控制中端机壳旋转定位底座进行转动的中端机壳旋转步进电机；

所述的中端水平横移架中设有推动中端水平横移定位底座安装板进行位移的中端水平横移气缸；

中端横移夹取架中设有推动中端横移夹取横向安装板进行横向位移的中端横移夹取横向气缸，所述的中端横移夹取横向安装板中设有推动中端横移夹取竖向气爪安装板进行竖向位移的中端横移夹取竖向气缸，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板中设有控制中端横移夹取夹爪启闭的中端横移夹取气爪，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板的底部设有与工件相对应分布的中端横移夹取顶块，所述的中端横移顶杆通过中端横移顶杆气缸进行上下位移；

中端机壳下压压块通过中端机壳下压压块气缸进行位移，所述的中端机壳下压压块气缸固定在中端机壳下压压块气缸安装板中；

所述的中端夹取气爪安装板与中端夹取竖向衔接板固定，所述的中端夹取竖向衔接板沿中端夹取竖向支架进行上下位移，所述的中端夹取竖向支架中设有推动中端夹取竖向衔接板进行上下位移的中端夹取竖向气缸，所述的中端夹取竖向支架沿中端夹取横向支架进行位移，所述的中端夹取横向支架中设有推动中端夹取竖向支架的中端夹取横向气缸，所述的中端夹取竖向支架通过中端夹取支撑架与机架固定，所述的中端夹取旋转夹爪通过中端夹取旋转气爪控制启闭，所述的中端夹取位移夹爪通过中端夹取位移气爪控制启闭，所述的中端夹取气爪安装板的背面设有与中端夹取竖向支架相导向连接的中端夹取导向连接件；

中端磁瓦供料架通过中端磁瓦支撑座进行支撑定位；

中端磁瓦推料架的外端设有中端磁瓦光电滑轨，所述的中端磁瓦光电滑轨的尾部设有中端磁瓦光电开关，所述的中端磁瓦推料连接板的另一端设有与中端磁瓦光电开关呈感应分布的中端磁瓦光电检测件，所述的中端磁瓦推料块中设有中端磁瓦位移传感器安装块，所述的中端磁瓦位移传感器安装块中设有与磁瓦相触接的中端磁瓦位移传感器；

中端磁瓦升降旋转支架中设有与中端磁瓦升降旋转转轴相套接的中端磁瓦升降旋转轴套，所述的中端磁瓦升降旋转支架的下方设有中端磁瓦升降旋转气缸安装板，所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板的上部设有中端磁瓦升降旋转气缸，所述的中端磁瓦升降旋转气缸的上部设有与中端磁瓦升降旋转转轴底部相固位的中端磁瓦升降旋转转轴安装块，所述的中端磁瓦升降旋转气缸控制中端磁瓦升降旋转转轴进行旋转，所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板的下方设有推动中端磁瓦升降旋转气缸安装板进行位移的中端磁瓦升降气缸；所述的中端磁瓦升降旋转支架的上部设有中端磁瓦升降旋转压块支架，中端磁瓦升降旋转压块支架中设有沿中端磁瓦升降旋转压块支架进行上下位移的中端磁瓦升降旋转压块衔接板，所述的中端磁瓦升降旋转下压块固定在中端磁瓦升降旋转轴承安装座中，所述的中端磁瓦升降旋转轴承安装座与中端磁瓦升降旋转压块衔接板固定；

中端磁瓦弹簧定位底座设在中端磁瓦弹簧定位底座安装块上，所述的中端磁瓦弹簧位移组件包括中端磁瓦光钎，所述的中端磁瓦弹簧定位底座中设有与中端磁瓦弹簧进料槽中弹簧的相感应分布的中端磁瓦光钎，所述的中端磁瓦弹簧定位底座安装块的底部设有中端磁瓦弹簧定位底座气缸，所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸推动中端磁瓦推块进行位移，所述的中端磁瓦推块的上部设有中端磁瓦推块压力传感器安装块，所述的中端磁瓦推块压力传感器安装块的上部设有中端磁瓦推块压力传感器，所述的中端磁瓦推块压力传感器的上部设有中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆，所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸推动中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆向上位移；

中端磁瓦夹取下压夹爪通过中端磁瓦夹取下压气爪控制启闭；所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂通过中端磁瓦夹取移料一级气爪控制启闭，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂通过中端磁瓦夹取移料二级气爪控制启闭；所述的中端磁瓦夹取联动板通过中端磁瓦夹取横向气缸推动沿中端磁瓦夹取架进行位移，所述的中端磁瓦夹取下压架与中端磁瓦夹取下压架、中端磁瓦夹取移料架与中端磁瓦夹取移料安装板分别通过中端磁瓦夹取移料竖向气缸进行位移；

中端磁瓦气缸下压架中设有推动中端磁瓦气缸下压块进行位移的中端磁瓦下压气缸。

工作原理：

1、前道装配完成后通过机械手将产品放至接料提升机构的产品定位底座上，升降气缸提升将产品提升到高处，接料夹取机构升降气缸下降到产品位置处，气爪夹爪收缩夹住产品，接料夹取机构升降气缸上升夹取产品，接料夹取机构水平气缸收缩将产品移动到直线传送机构定位底座上方，接料夹取机构升降气缸下降将产品放到直线传送机构定位底座上，接料夹取机构气爪释放产品；

2、直线传送机构将产品传送到刷架安装工位，刷架夹取机构升降气缸下降，气爪上夹爪收缩夹取刷架，升降气缸上升到一定高度后，旋转气缸旋转90度将刷架从水平状态变为竖直状态，悬臂XYZ移动模组将刷架送到刷架安装工位刷架固定底座上方，刷架夹取机构升降气缸下降将刷架放到固定座上，气爪上夹爪释放产品，刷架安装工位下压整形机构整形升降气缸下降，整形气爪收缩对刷架进行整形，刷架安装工位水平横移机构气缸气缸推动刷架到压力气缸下方，水平横移夹取机构上升降气缸下降，气爪上夹爪收缩从直线传送机构定位底座上夹取产品，升降气缸上升，水平横移气缸运行将产品送到刷架上方，水平横移机构升降气缸下降把产品放到刷架上，压力气缸下降，将产品与刷架压紧，压力气缸上升，水平横移夹取机构升降气缸上升，水平横移夹取机构水平气缸运动将产品送到直线传送机构定位底座上方，水平横移机构升降气缸下降将组装好产品放到定位底座上，气爪夹爪释放产品；

3、直线传送机构将产品传送到机壳安装工位,机壳输送流水线上XYZ模组机械手将机壳夹取送到机壳安装工位检测机构定位底座上，激光位移传感器对机壳进行正反及表面缺陷检测，检测后如果机壳表面有缺陷则XYZ模组机械手将缺陷机壳将去放至机壳盒中，若表面没有缺陷，则机壳安装工位夹取机构升降气缸下降下降，旋转摆动气爪依据前面激光位移传感器的检测夹取旋转机壳，将机壳调整到需要的方向，夹取机构水平气缸运动将机壳送到水平横移机构定位底座上方，夹取机构升降气缸下降，气爪夹爪释放把机壳放到水平横移机构定位底座上，水平横移机构气缸运动把机壳输送到压力机构下方，水平横移夹取机构升降气缸下降，气爪上夹爪收缩从直线传送机构定位底座上夹取产品，水平横移夹取机构升降气缸上升把产品送到高处，水平横移夹取机构水平气缸运动，把产品送到压力机构下，水平横移夹取机构升降气缸下降把产品放到机壳上，压力机构压力气缸下降，下方气缸顶住，再用针形气缸顶住产品，在升降气缸下降把产品与机壳压紧，压力气缸上升，水平横移夹取机构升降气缸上升，把组装好产品送到高处，水平横移夹取机构水平气缸，把产品送到直线传送机构定位底座上方，水平横移夹取机构升降气缸下降把产品放到直线传送机构定位底座上,气爪上夹爪释放；

4、直线传送机构将产品传送到过渡夹取工位，过渡夹取工位上升降气缸下降，气爪上夹爪收缩夹取产品，过渡夹取工位上升降气缸上升把产品送到高处，直线传送机构后移一个工位，过渡夹取工位上升降气缸下降把产品放到直线传送机构定位底座上，气爪夹爪释放，升降气缸上升；

5、直线传送机构将产品传送到磁瓦安装工位，磁瓦安装工位上磁瓦推料机构推动磁瓦到升降旋转机构磁瓦定位底座上，升降旋转机构上方升降气缸下降，压头压紧定位底座上磁瓦，升降旋转机构下方升降气缸上升，将磁瓦送到高处，升降旋转机构旋转气缸旋转180度，带动定位底座与磁瓦旋转180度，下方升降气缸下降，回到原位，上方升降气缸上升，压头松开，磁瓦推料机构推动磁瓦将另一片磁瓦推到升降旋转机构磁瓦定位底座上，上方升降气缸下降压紧磁瓦，下方升降气缸上升将磁瓦送到高处，磁瓦夹取机构气爪收缩夹取磁瓦，升降旋转机构上方升降气缸上升，下方升降气缸下降，磁瓦夹取机构水平气缸运动，将磁瓦送到磁瓦安装定位底座上方，磁瓦夹取机构升降气缸下降，把磁瓦装在磁瓦组装定位底座上，磁瓦被磁瓦组装定位底座上的磁铁吸住，磁瓦夹取机构上产品夹取机构升降气缸下降，产品夹取机构气爪收缩夹取产品，产品夹取机构升降气缸上升，磁瓦夹取机构水平气缸运动，将产品送到磁瓦安装定位底座上方，产品夹取机构升降气缸下降，把产品放在磁瓦安装定位座上，弹簧压力机构升降气缸上升，把弹簧压入磁瓦磁瓦之间，弹簧压力机构升降气缸下降，压力机构升降气缸下降压紧产品，产品夹取机构升降气缸上升，把产品送到高处，磁瓦夹取机构水平气缸运动把产品送到磁瓦传送机构产品定位底座上方,产品夹取机构升降气缸下降，把产品放到传送机构产品定位底座上，产品夹取机构气爪释放，产品夹取机构升降气缸上升，直线传送机构小行程气缸收缩，将产品送到直线输送夹取机构下方。

因此，本发明的一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***，结构紧凑，自动化程度高，减少人工操作和使用成本，提升产品质量。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的中部分的结构示意图；

图3是本发明中中端接料提升机构的结构示意图；

图4是本发明中中端接料夹取机构的结构示意图；

图5是本发明中中端直线传送机构的结构示意图；

图6是本发明中中端刷架夹取机构的结构示意图；

图7是本发明中中端刷架移料组件结构示意图；

图8是本发明中中端刷架安装机构的结构示意图；

图9是图8中中端刷架矫正组件的结构示意图；

图10是图8中中端刷架水平横移夹取机构的结构示意图；

图11是图8中中端刷架横移夹取组件的结构示意图；

图12是本发明中中端机壳输送机构的结构示意图；

图13是图12中中端机壳排料组件的结构示意图；

图14是本发明中中端机壳安装机构的结构示意图；

图15是图14中中端横移夹取组件的结构示意图；

图16是图14中中端水平横移组件的结构示意图；

图17是图14中中端升降标准组件的结构示意图；

图18是图14中中端夹取组件的结构示意图；

图19是图14中中端机壳旋转检测组件的结构示意图；

图20是图14中中端机壳下压组件的结构示意图；

图21是本发明中中端磁瓦安装机构的结构示意图；

图22是图21中中端磁瓦气缸下压组件的结构示意图；

图23是图21中中端磁瓦弹簧安装组件的结构示意图；

图24是图21中中端磁瓦升降旋转组件的结构示意图；

图25是图21中中端磁瓦夹取组件的结构示意图；

图26是图25的俯视结构示意图；

图27是图21中中端磁瓦供料组件的结构示意图；

图28是图21中中端磁瓦推料组件的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23、图24、图25、图26、图27和图28所示，一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***，包括中端接料提升机构19、中端接料夹取机构20、中端直线传送机构21、中端刷架夹取机构22、中端刷架安装机构23、中端机壳输送机构24、中端机壳安装机构25和中端磁瓦安装机构26；

所述的中端直线传送机构21的内端从左至右依次设有中端接料提升机构19、中端接料夹取机构20、中端机壳安装机构23、中端机壳安装机构25和中端磁瓦安装机构26；

所述的中端接料提升机构19包括可上下位移的中端接料提升定位底座180；

所述的中端接料夹取机构20包括中端接料夹取架181，所述的中端接料夹取架181中设有可位移夹取工件的中端接料夹取夹爪182；

所述的中端直线传送机构21包括可进行位移的中端直线传送型材183，所述的中端直线传送型材183设有若干中端直线传送定位底座184，所述的中端直线传送型材183的尾部设有与中端直线传送型材183相对应分布可位移的中端直线传送小行程定位底座185；

所述的中端刷架夹取机构22包括中端刷架进料组件、中端刷架提升组件和中端刷架移料组件，所述的中端刷架进料组件与中端刷架提升组件呈对应式分布；

所述的中端刷架进料组件186包括中端X轴移动模组189，所述的中端X轴移动模组189带动中端刷架进料架190进行位移，所述的中端刷架进料架190中设有进料料盘191；中端刷架提升组件187包括中端刷架提升丝杠192，所述的中端刷架提升丝杠192带动中端刷架提升支撑板193进行上下位移，所述的中端刷架提升支撑板193与中端刷架进料架190中的进料料盘191呈活动式触接；

所述的中端刷架移料组件188包括中端刷架移料X轴夹取模组194，所述的中端刷架移料X轴夹取模组194上设有沿中端刷架移料X轴夹取模组194进行滑动连接的中端刷架移料Y轴夹取模组195，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组195的内端设有至少一个与进料料盘191相活动夹取的中端刷架移料夹取夹爪196，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组195的外端设有与进料料盘191中的工件相活动夹取的中端刷架移料夹爪197；

所述的中端刷架安装机构23包括中端刷架矫正组件198、中端刷架水平横移夹取机构199和中端刷架压力组件200；

中端刷架水平横移夹取机构199包括中端刷架横移夹取组件和中端刷架横移组件，所述的中端刷架横移夹取组件与中端刷架横移组件呈配接式对应分布；

所述的中端刷架横移夹取组件包括中端刷架横移夹取架201，所述的中端刷架横移夹取架201中设有随中端刷架横移夹取架201进行位移的中端刷架横移定位座202，所述的中端刷架移料夹爪197位移至中端刷架横移定位座202的上方并与中端刷架横移定位座202呈活动式触接；

中端刷架横移组件包括中端刷架横移架204，所述的中端刷架横移架204中设有沿中端刷架横移架204进行位移的中端刷架横移夹爪205，所述的中端刷架横移夹爪205与中端刷架横移定位座202呈活动式触接，所述的中端刷架横移夹爪205的上方设有随中端刷架横移架204进行位移的中端刷架横移压块206，所述的中端刷架横移压块206的底部设有中端刷架横移导向块207，所述的中端刷架横移导向块207与中端刷架横移夹爪205呈上下对应式分布；

所述的中端刷架矫正组件198包括中端刷架矫正架208，所述的中端刷架矫正架208可上下位移的中端刷架矫正夹爪209，所述的中端刷架矫正夹爪209与中端刷架横移定位座202呈上下活动式触接，所述的中端刷架矫正架208的下方设有与中端刷架矫正架208相对应分布的可位移的中端刷架矫正挡板210；

所述的中端刷架压力组件200包括可上下位移的中端刷架压力传感器211，所述的中端刷架压力传感器211的底部设有中端刷架固定押块212，所述的中端刷架固定押块212与中端刷架横移压块206呈活动式压接；

所述的中端机壳输送机构24包括中端机壳皮带输送组件213、中端机壳排料组件214和中端机壳夹取组件215，所述的中端机壳皮带输送组件213与中端机壳排料组件214呈配接式分布，所述的中端机壳夹取组件215设在中端机壳排料组件214的上部；

所述的中端机壳皮带输送组件213包括中端机壳皮带输送架216，所述的中端机壳皮带输送架216的上部设有中端机壳皮带输送机217；

所述的中端机壳排料组件214包括中端机壳排料架218，所述的中端机壳排料架218中设有可上下位移的中端机壳排料支撑架219，所述的中端机壳排料支撑架219与中端机壳皮带输送机217呈过渡式连接，所述的中端机壳排料支撑架219中设有若干中端机壳排料滚轮220，所述的中端机壳排料架218中设有向下倾斜分布的滚轮架221，所述的中端机壳排料支撑架219可向下位移至滚轮架221的下方；

所述的中端机壳夹取组件215包括中端机壳夹取X向横移模组222，所述的中端机壳夹取X向横移模组222的上部设有沿中端机壳夹取X向横移模组222进行滑动连接的中端机壳夹取Y向横移模组223，所述的中端机壳夹取Y向横移模组223中设有沿中端机壳夹取Y向横移模组223进行位移的中端机壳夹取夹爪224，所述的中端机壳夹取夹爪224位于中端机壳排料支撑架219的上方；

所述的中端机壳安装机构25包括中端机壳旋转检测组件225、中端升降标准组件226、中端水平横移组件227、中端横移夹取组件228、中端夹取组件229和中端机壳下压组件230，所述的中端机壳旋转检测组件225、中端升降标准组件226、中端水平横移组件227、中端横移夹取组件228、中端夹取组件229和中端机壳下压组件229呈配接式对应分布；

所述的中端机壳旋转检测组件225包括可转动的中端机壳旋转定位底座231，所述的工件设在中端机壳旋转定位底座231的上部，所述的工件的外侧设有与工件相对应的激光位移检测装置232，所述的中端机壳夹取夹爪224活动夹取工件至中端机壳旋转定位底座231的上部；

所述的中端升降标准组件226包括中端升降定位底座233；

所述的中端水平横移组件227包括中端水平横移架234，所述的中端水平横移架234中设有可位移的中端水平横移定位底座安装板235，所述的中端水平横移定位底座安装板235中设有中端水平横移定位底座236；

所述的中端横移夹取组件228包括中端横移夹取架237，所述的中端横移夹取架237中设有沿中端横移夹取架237进行横向位移的中端横移夹取横向安装板238，所述的中端横移夹取横向安装板238中设有沿中端横移夹取横向安装板238进行竖向位移的中端横移夹取竖向气爪安装板239，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板239中设有中端横移夹取压块240，所述的中端横移夹取压块240的底部设有中端横移夹取导向块241，所述的中端横移夹取导向块241的下方设有中端横移夹取夹爪246，所述的机架3上设有与中端横移夹取夹爪242呈上下对应分布的中端横移顶杆243；

所述的中端机壳下压组件230包括可上下位移的中端机壳下压压块244，所述的中端机壳下压压块244向下位移与中端横移夹取压块240的上部呈活动式压接；

所述的中端夹取组件229包括可位移的中端夹取气爪安装板245，所述的中端夹取气爪安装板245外壁的一端设有与中端机壳旋转定位底座231中工件相活动夹取的中端夹取旋转夹爪246，所述的中端夹取气爪安装板245外壁的另一端设有与中端水平横移定位底座236中工件相活动夹取的中端夹取位移夹爪247；

所述的中端磁瓦安装机构26包括中端磁瓦供料组件248、中端磁瓦推料组件249、中端磁瓦升降旋转组件250、中端磁瓦夹取组件251、中端磁瓦弹簧安装组件252和中端磁瓦气缸下压组件253，所述的中端磁瓦推料组件249推动中端磁瓦供料组件248中的磁瓦进行位移，所述的中端磁瓦供料组件248与中端磁瓦升降旋转组件250呈连接状分布，所述的中端磁瓦夹取组件251活动夹取中端磁瓦升降旋转组件250中的磁瓦，所述的中端磁瓦夹取组件250与中端磁瓦弹簧安装组件252呈对应分布，所述的中端磁瓦弹簧安装组件252的上方设有与中端磁瓦气缸下压组件253呈上下活动式压接；

所述的中端磁瓦供料组件248包括中端磁瓦供料架254，所述的中端磁瓦供料架254中设有连接分布的中端磁瓦料槽255，所述的中端磁瓦料槽255通过链轮动力组256进行位移传动；

所述的中端磁瓦推料组件249包括中端磁瓦推料架257，所述的中端磁瓦推料架257中设有可位移的中端磁瓦推料连接板258，所述的中端磁瓦推料连接板258的一端设有中端磁瓦推料块安装板259，所述的中端磁瓦推料块安装板259中设有推动中端磁瓦料槽255中磁瓦进行位移的中端磁瓦推料块260；

所述的中端磁瓦升降旋转组件250包括中端磁瓦升降旋转支架261，所述的中端磁瓦升降旋转支架261中设有可位移的中端磁瓦升降旋转转轴262，所述的中端磁瓦升降旋转支架261上设有与中端磁瓦升降旋转转轴262相对应分布的中端磁瓦升降旋转对称挡板263，所述的磁瓦进入至中端磁瓦升降旋转对称挡板263与中端磁瓦升降旋转转轴262间，所述的中端磁瓦升降旋转转轴262的上方设有与中端磁瓦升降旋转转轴262相活动压接的中端磁瓦升降旋转下压块264；

所述的中端磁瓦弹簧安装组件252包括中端磁瓦弹簧定位底座265，所述的中端磁瓦弹簧定位底座265中设有中端磁瓦弹簧进料槽266，所述的中端磁瓦弹簧进料槽266的底部设有推动中端磁瓦弹簧进料槽266中弹簧进行向上位移的中端磁瓦弹簧位移组件，所述的中端磁瓦弹簧定位底座265的外壁设有中端磁瓦弹簧定位底座磁铁267；

所述的中端磁瓦夹取组件251包括中端磁瓦夹取架268，所述的中端磁瓦夹取架268中设有沿中端磁瓦夹取架268进行横向滑动的中端磁瓦夹取联动板269，所述的中端磁瓦夹取联动板269的外端设有中端磁瓦夹取下压组件，所述的中端磁瓦夹取联动板269的内端设有中端磁瓦夹取移料组件；

所述的中端磁瓦夹取下压组件包括中端磁瓦夹取下压架270，所述的中端磁瓦夹取下压架270中设有沿中端磁瓦夹取下压架270进行上下位移的中端磁瓦夹取下压安装板271，所述的中端磁瓦夹取下压安装板271中设有中端磁瓦夹取压块272，所述的中端磁瓦夹取压块272的底部设有中端磁瓦夹取导向块273，所述的中端磁瓦夹取导向块273的下方设有与工件相活动夹取的中端磁瓦夹取下压夹爪274；

所述的中端磁瓦夹取移料组件包括中端磁瓦夹取移料架275，所述的中端磁瓦夹取移料架275中设有沿中端磁瓦夹取下压架275进行上下位移的中端磁瓦夹取移料安装板276，所述的中端磁瓦夹取移料安装板276中设有中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂277，所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂277的外端设有中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂278，二个中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂278形成中端磁瓦夹取腔，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂278与磁瓦呈活动夹取；

所述的中端磁瓦气缸下压组件253包括中端磁瓦气缸下压架279，所述的中端磁瓦气缸下压架279中设有与中端磁瓦夹取压块272呈活动压接的中端磁瓦气缸下压块280。

所述的中端接料提升定位底座180设在中端接料提升浮动接头安装板495上，所述的中端接料提升浮动接头安装板495的下方设有中端接料提升气缸安装板496，所述的中端接料提升浮动接头安装板495与中端接料提升气缸安装板496通过若干中端接料提升光轴497进行滑动连接，所述的中端接料提升气缸安装板496的底部设有推动中端接料提升浮动接头安装板495进行位移的中端接料提升气缸498；

所述的中端接料夹取架181通过中端接料夹取支撑柱499与机架3固定，所述的中端接料夹取架181中设有中端接料夹取竖直导轨安装板500，所述的中端接料夹取竖直导轨安装板500中设有竖向位移的中端接料夹取气爪安装板501，所述的中端接料夹取气爪安装板501中设有中端接料夹取气爪502，所述的中端接料夹取气爪502控制中端接料夹取夹爪182启闭；所述的中端接料夹取架181中设有推动中端接料提升浮动接头安装板495进行位移的中端接料提升横向气缸504，所述的中端接料夹取竖直导轨安装板500中设有推动中端接料夹取气爪安装板501进行位移的中端接料提升竖向气缸506；

中端直线传送型材183的底部沿中端直线传送导轨507进行位移，所述的中端直线传送导轨507的尾部设有沿中端直线传送导轨507进行位移的中端直线传送小行程定位底座508，所述的中端直线传送型材183通过中端直线传送气缸509进行位移，所述的中端直线传送小行程定位底座508通过中端直线传送小行程气缸510进行位移，所述的中端直线传送型材183上设有4个中端直线传送定位底座184；

中端X轴移动模组189的尾部设有与中端刷架进料架190相活动挡接的中端刷架进料挡板511；所述的中端刷架提升丝杠192中设有中端刷架提升板512，所述的中端刷架提升板512通过中端刷架提升动力组513进行丝杠传动，所述的中端刷架提升丝杠192的两侧分别设有中端刷架提升支撑轴514，所述的中端刷架提升支撑轴514中设有与中端刷架提升板512相固定的中端刷架提升直线轴承固定座515，所述的中端刷架提升直线轴承固定座515带动中端刷架提升支撑板193进行位移；

所述的中端X轴移动模组189的一端设有中端刷架移料收料架516，所述的中端刷架移料夹取夹爪196通过中端刷架移料夹取气爪517进行启闭，所述的中端刷架移料夹取气爪517通过中端刷架移料夹取气缸518进行上下位移，所述的中端刷架移料夹取气缸518沿中端X轴移动模组189进行位移；所述的中端刷架移料夹爪197通过中端刷架移料气爪519进行启闭，所述的中端刷架移料气爪519通过中端刷架移料旋转气缸520进行旋转位移，所述的中端刷架移料旋转气缸520通过中端刷架移料气缸521进行上下位移，所述的中端刷架移料气缸521沿中端X轴移动模组189进行位移；

中端刷架矫正架208中设有中端刷架矫正导向板522，所述的中端刷架矫正架208的上部设有推动中端刷架矫正导向板522进行位移的中端刷架矫正气缸523，所述的中端刷架矫正导向板522的一端设有中端刷架矫正气爪524，所述的中端刷架矫正气爪524控制中端刷架矫正夹爪209夹取工件，所述的中端刷架矫正挡板210通过中端刷架矫正挡板气缸525进行位移，所述的中端刷架矫正挡板210与中端刷架矫正导向板522呈上下活动式触接；所述的中端刷架矫正架208的上部设有推动中端刷架压力传感器211进行下压的中端刷架压力气缸526；

中端刷架横移架204中设有中端刷架横移导轨安装板527，所述的中端刷架横移导轨安装板527通过中端刷架横移导轨安装板气缸528沿中端刷架横移架204进行横向位移，所述的中端刷架横移导轨安装板528中设有中端刷架横移气爪安装板529，所述的中端刷架横移气爪安装板529通过中端刷架横移气爪安装板气缸530沿中端刷架横移导轨安装板527进行上下位移，所述的中端刷架横移压块206设在中端刷架横移气爪安装板529上，所述的中端刷架横移夹爪205通过中端刷架横移气爪532控制启闭；

所述的中端机壳排料架218中设有中端机壳排料气缸安装板533，所述的中端机壳排料气缸安装板533的底部设有推动中端机壳排料支撑架219进行位移的中端机壳排料气缸534，所述的中端机壳排料气缸安装板533与中端机壳排料支撑架219通过若干中端机壳排料导向轴535进行滑动连接，所述的中端机壳排料导向轴535的底部设有中端机壳排料止位固定环536；所述的中端机壳夹取X向横移模组222中设有与料盘相活动触接的中端机壳夹取推块537，所述的中端机壳夹取推块537通过中端机壳夹取推块气缸538进行上下位移；

所述的中端机壳旋转定位底座231设在中端机壳旋转定位底座安装块539上，所述的中端机壳旋转定位底座安装块539设在中端机壳旋转衔接块540上，所述的中端机壳旋转衔接块540设在中端机壳旋转步进电机安装板541上，所述的中端机壳旋转步进电机安装板541的背面设有控制中端机壳旋转定位底座231进行转动的中端机壳旋转步进电机542；

所述的中端水平横移架234中设有推动中端水平横移定位底座安装板235进行位移的中端水平横移气缸543；

中端横移夹取架237中设有推动中端横移夹取横向安装板238进行横向位移的中端横移夹取横向气缸544，所述的中端横移夹取横向安装板238中设有推动中端横移夹取竖向气爪安装板239进行竖向位移的中端横移夹取竖向气缸545，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板239中设有控制中端横移夹取夹爪242启闭的中端横移夹取气爪546，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板239的底部设有与工件相对应分布的中端横移夹取顶块547，所述的中端横移顶杆243通过中端横移顶杆气缸548进行上下位移；

中端机壳下压压块244通过中端机壳下压压块气缸549进行位移，所述的中端机壳下压压块气缸549固定在中端机壳下压压块气缸安装板550中；

所述的中端夹取气爪安装板245与中端夹取竖向衔接板551固定，所述的中端夹取竖向衔接板551沿中端夹取竖向支架552进行上下位移，所述的中端夹取竖向支架552中设有推动中端夹取竖向衔接板551进行上下位移的中端夹取竖向气缸553，所述的中端夹取竖向支架552沿中端夹取横向支架554进行位移，所述的中端夹取横向支架554中设有推动中端夹取竖向支架552的中端夹取横向气缸555，所述的中端夹取竖向支架552通过中端夹取支撑架556与机架3固定，所述的中端夹取旋转夹爪246通过中端夹取旋转气爪557控制启闭，所述的中端夹取位移夹爪247通过中端夹取位移气爪558控制启闭，所述的中端夹取气爪安装板245的背面设有与中端夹取竖向支架553相导向连接的中端夹取导向连接件559；

中端磁瓦供料架254通过中端磁瓦支撑座560进行支撑定位；

中端磁瓦推料架254的外端设有中端磁瓦光电滑轨561，所述的中端磁瓦光电滑轨561的尾部设有中端磁瓦光电开关562，所述的中端磁瓦推料连接板258的另一端设有与中端磁瓦光电开关562呈感应分布的中端磁瓦光电检测件563，所述的中端磁瓦推料块260中设有中端磁瓦位移传感器安装块564，所述的中端磁瓦位移传感器安装块564中设有与磁瓦相触接的中端磁瓦位移传感器565；

中端磁瓦升降旋转支架261中设有与中端磁瓦升降旋转转轴262相套接的中端磁瓦升降旋转轴套566，所述的中端磁瓦升降旋转支架261的下方设有中端磁瓦升降旋转气缸安装板567，所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板567的上部设有中端磁瓦升降旋转气缸568，所述的中端磁瓦升降旋转气缸568的上部设有与中端磁瓦升降旋转转轴262底部相固位的中端磁瓦升降旋转转轴安装块569，所述的中端磁瓦升降旋转气缸568控制中端磁瓦升降旋转转轴262进行旋转，所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板567的下方设有推动中端磁瓦升降旋转气缸安装板567进行位移的中端磁瓦升降气缸570；所述的中端磁瓦升降旋转支架261的上部设有中端磁瓦升降旋转压块支架571，中端磁瓦升降旋转压块支架571中设有沿中端磁瓦升降旋转压块支架571进行上下位移的中端磁瓦升降旋转压块衔接板572，所述的中端磁瓦升降旋转下压块264固定在中端磁瓦升降旋转轴承安装座573中，所述的中端磁瓦升降旋转轴承安装座573与中端磁瓦升降旋转压块衔接板572固定；

中端磁瓦弹簧定位底座265设在中端磁瓦弹簧定位底座安装块574上，所述的中端磁瓦弹簧位移组件包括中端磁瓦光钎575，所述的中端磁瓦弹簧定位底座265中设有与中端磁瓦弹簧进料槽266中弹簧的相感应分布的中端磁瓦光钎575，所述的中端磁瓦弹簧定位底座安装块574的底部设有中端磁瓦弹簧定位底座气缸576，所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸576推动中端磁瓦推块692进行位移，所述的中端磁瓦推块692的上部设有中端磁瓦推块压力传感器安装块577，所述的中端磁瓦推块压力传感器安装块577的上部设有中端磁瓦推块压力传感器578，所述的中端磁瓦推块压力传感器578的上部设有中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆579，所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸576推动中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆579向上位移；

中端磁瓦夹取下压夹爪274通过中端磁瓦夹取下压气爪580控制启闭；所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂277通过中端磁瓦夹取移料一级气爪581控制启闭，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂278通过中端磁瓦夹取移料二级气爪582控制启闭；所述的中端磁瓦夹取联动板269通过中端磁瓦夹取横向气缸583推动沿中端磁瓦夹取架268进行位移，所述的中端磁瓦夹取下压架270与中端磁瓦夹取下压架安装板271、中端磁瓦夹取移料架275与中端磁瓦夹取移料安装板271分别通过中端磁瓦夹取移料竖向气缸584进行位移；

中端磁瓦气缸下压架279中设有推动中端磁瓦气缸下压块280进行位移的中端磁瓦下压气缸585。

Claims (2)

1.一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***，其特征在于：包括中端接料提升机构（19）、中端接料夹取机构（20）、中端直线传送机构（21）、中端刷架夹取机构（22）、中端刷架安装机构（23）、中端机壳输送机构（24）、中端机壳安装机构（25）和中端磁瓦安装机构（26）；

所述的中端直线传送机构（21）的内端从左至右依次设有中端接料提升机构（19）、中端接料夹取机构（20）、中端刷架安装机构（23）、中端机壳安装机构（25）和中端磁瓦安装机构（26）；

所述的中端接料提升机构(19)包括可上下位移的中端接料提升定位底座(180)；

所述的中端接料夹取机构(20)包括中端接料夹取架(181)，所述的中端接料夹取架(181)中设有可位移夹取工件的中端接料夹取夹爪(182)；

所述的中端直线传送机构(21)包括可进行位移的中端直线传送型材(183)，所述的中端直线传送型材(183)设有若干中端直线传送定位底座(184)，所述的中端直线传送型材(183)的尾部设有与中端直线传送型材(183)相对应分布可位移的中端直线传送小行程定位底座(185)；

所述的中端刷架夹取机构(22)包括中端刷架进料组件、中端刷架提升组件和中端刷架移料组件，所述的中端刷架进料组件与中端刷架提升组件呈对应式分布；

所述的中端刷架进料组件包括中端X轴移动模组(189)，所述的中端X轴移动模组(189)带动中端刷架进料架(190)进行位移，所述的中端刷架进料架(190)中设有进料料盘(191)；中端刷架提升组件包括中端刷架提升丝杠(192)，所述的中端刷架提升丝杠(192)带动中端刷架提升支撑板(193)进行上下位移，所述的中端刷架提升支撑板(193)与中端刷架进料架(190)中的进料料盘(191)呈活动式触接；

所述的中端刷架移料组件包括中端刷架移料X轴夹取模组(194)，所述的中端刷架移料X轴夹取模组(194)上设有沿中端刷架移料X轴夹取模组(194)进行滑动连接的中端刷架移料Y轴夹取模组(195)，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组(195)的内端设有至少一个与进料料盘(191)相活动夹取的中端刷架移料夹取夹爪(196)，所述的中端刷架移料Y轴夹取模组(195)的外端设有与进料料盘(191)中的工件相活动夹取的中端刷架移料夹爪(197)；

所述的中端刷架安装机构(23)包括中端刷架矫正组件(198)、中端刷架水平横移夹取机构(199)和中端刷架压力组件(200)；

中端刷架水平横移夹取机构(199)包括中端刷架横移夹取组件和中端刷架横移组件，所述的中端刷架横移夹取组件与中端刷架横移组件呈配接式对应分布；

所述的中端刷架横移夹取组件包括中端刷架横移夹取架(201)，所述的中端刷架横移夹取架(201)中设有随中端刷架横移夹取架(201)进行位移的中端刷架横移定位座(202)，所述的中端刷架移料夹爪(197)位移至中端刷架横移定位座(202)的上方并与中端刷架横移定位座(202)呈活动式触接；

中端刷架横移组件包括中端刷架横移架(204)，所述的中端刷架横移架(204)中设有沿中端刷架横移架(204)进行位移的中端刷架横移夹爪(205)，所述的中端刷架横移夹爪(205)与中端刷架横移定位座(202)呈活动式触接，所述的中端刷架横移夹爪(205)的上方设有随中端刷架横移架(204)进行位移的中端刷架横移压块(206)，所述的中端刷架横移压块(206)的底部设有中端刷架横移导向块(207)，所述的中端刷架横移导向块(207)与中端刷架横移夹爪(205)呈上下对应式分布；

所述的中端刷架矫正组件(198)包括中端刷架矫正架(208)，所述的中端刷架矫正架(208)中设有可上下位移的中端刷架矫正夹爪(209)，所述的中端刷架矫正夹爪(209)与中端刷架横移定位座(202)呈上下活动式触接，所述的中端刷架矫正架(208)的下方设有与中端刷架矫正架(208)相对应分布的可位移的中端刷架矫正挡板(210)；

所述的中端刷架压力组件(200)包括可上下位移的中端刷架压力传感器(211)，所述的中端刷架压力传感器(211)的底部设有中端刷架固定押块(212)，所述的中端刷架固定押块(212)与中端刷架横移压块(206)呈活动式压接；

所述的中端机壳输送机构(24)包括中端机壳皮带输送组件(213)、中端机壳排料组件(214)和中端机壳夹取组件(215)，所述的中端机壳皮带输送组件(213)与中端机壳排料组件(214)呈配接式分布，所述的中端机壳夹取组件(215)设在中端机壳排料组件(214)的上部；

所述的中端机壳皮带输送组件(213)包括中端机壳皮带输送架(216)，所述的中端机壳皮带输送架(216)的上部设有中端机壳皮带输送机(217)；

所述的中端机壳排料组件(214)包括中端机壳排料架(218)，所述的中端机壳排料架(218)中设有可上下位移的中端机壳排料支撑架(219)，所述的中端机壳排料支撑架(219)与中端机壳皮带输送机(217)呈过渡式连接，所述的中端机壳排料支撑架(219)中设有若干中端机壳排料滚轮(220)，所述的中端机壳排料架(218)中设有向下倾斜分布的滚轮架(221)，所述的中端机壳排料支撑架(219)可向下位移至滚轮架(221)的下方；

所述的中端机壳夹取组件(215)包括中端机壳夹取X向横移模组(222)，所述的中端机壳夹取X向横移模组(222)的上部设有沿中端机壳夹取X向横移模组(222)进行滑动连接的中端机壳夹取Y向横移模组(223)，所述的中端机壳夹取Y向横移模组(223)中设有沿中端机壳夹取Y向横移模组(223)进行位移的中端机壳夹取夹爪(224)，所述的中端机壳夹取夹爪(224)位于中端机壳排料支撑架(219)的上方；

所述的中端机壳安装机构(25)包括中端机壳旋转检测组件(225)、中端升降标准组件(226)、中端水平横移组件(227)、中端横移夹取组件(228)、中端夹取组件(229)和中端机壳下压组件(230)，所述的中端机壳旋转检测组件(225)、中端升降标准组件(226)、中端水平横移组件(227)、中端横移夹取组件(228)、中端夹取组件(229)和中端机壳下压组件(230)呈配接式对应分布；

所述的中端机壳旋转检测组件(225)包括可转动的中端机壳旋转定位底座(231)，所述的工件设在中端机壳旋转定位底座(231)的上部，所述的工件的外侧设有与工件相对应的激光位移检测装置(232)，所述的中端机壳夹取夹爪(224)活动夹取工件至中端机壳旋转定位底座(231)的上部；

所述的中端升降标准组件(226)包括中端升降定位底座(233)；

所述的中端水平横移组件(227)包括中端水平横移架(234)，所述的中端水平横移架(234)中设有可位移的中端水平横移定位底座安装板(235)，所述的中端水平横移定位底座安装板(235)中设有中端水平横移定位底座(236)；

所述的中端横移夹取组件(228)包括中端横移夹取架(237)，所述的中端横移夹取架(237)中设有沿中端横移夹取架(237)进行横向位移的中端横移夹取横向安装板(238)，所述的中端横移夹取横向安装板(238)中设有沿中端横移夹取横向安装板(238)进行竖向位移的中端横移夹取竖向气爪安装板(239)，所述的中端横移夹取竖向气爪安装板(239)中设有中端横移夹取压块(240)，所述的中端横移夹取压块(240)的底部设有中端横移夹取导向块(241)，所述的中端横移夹取导向块(241)的下方设有中端横移夹取夹爪(242)，机架上设有与中端横移夹取夹爪(242)呈上下对应分布的中端横移顶杆(243)；

所述的中端机壳下压组件(230)包括可上下位移的中端机壳下压压块(244)，所述的中端机壳下压压块(244)向下位移与中端横移夹取压块(240)的上部呈活动式压接；

所述的中端夹取组件(229)包括可位移的中端夹取气爪安装板(245)，所述的中端夹取气爪安装板(245)外壁的一端设有与中端机壳旋转定位底座(231)中工件相活动夹取的中端夹取旋转夹爪(246)，所述的中端夹取气爪安装板(245)外壁的另一端设有与中端水平横移定位底座(236)中工件相活动夹取的中端夹取位移夹爪(247)；

所述的中端磁瓦安装机构(26)包括中端磁瓦供料组件(248)、中端磁瓦推料组件(249)、中端磁瓦升降旋转组件(250)、中端磁瓦夹取组件(251)、中端磁瓦弹簧安装组件(252)和中端磁瓦气缸下压组件(253)，所述的中端磁瓦推料组件(249)推动中端磁瓦供料组件(248)中的磁瓦进行位移，所述的中端磁瓦供料组件(248)与中端磁瓦升降旋转组件(250)呈连接状分布，所述的中端磁瓦夹取组件(251)活动夹取中端磁瓦升降旋转组件(250)中的磁瓦，所述的中端磁瓦夹取组件(251)与中端磁瓦弹簧安装组件(252)呈对应分布，所述的中端磁瓦弹簧安装组件(252)的上方设有与中端磁瓦气缸下压组件(253)呈上下活动式压接；

所述的中端磁瓦供料组件(248)包括中端磁瓦供料架(254)，所述的中端磁瓦供料架(254)中设有连接分布的中端磁瓦料槽(255)，所述的中端磁瓦料槽(255)通过链轮动力组(256)进行位移传动；

所述的中端磁瓦推料组件(249)包括中端磁瓦推料架(257)，所述的中端磁瓦推料架(257)中设有可位移的中端磁瓦推料连接板(258)，所述的中端磁瓦推料连接板(258)的一端设有中端磁瓦推料块安装板(259)，所述的中端磁瓦推料块安装板(259)中设有推动中端磁瓦料槽(255)中磁瓦进行位移的中端磁瓦推料块(260)；

所述的中端磁瓦升降旋转组件(250)包括中端磁瓦升降旋转支架(261)，所述的中端磁瓦升降旋转支架(261)中设有可位移的中端磁瓦升降旋转转轴(262)，所述的中端磁瓦升降旋转支架(261)上设有与中端磁瓦升降旋转转轴(262)相对应分布的中端磁瓦升降旋转对称挡板(263)，所述的磁瓦进入至中端磁瓦升降旋转对称挡板(263)与中端磁瓦升降旋转转轴(262)间，所述的中端磁瓦升降旋转转轴(262)的上方设有与中端磁瓦升降旋转转轴(262)相活动压接的中端磁瓦升降旋转下压块(264)；

所述的中端磁瓦弹簧安装组件(252)包括中端磁瓦弹簧定位底座(265)，所述的中端磁瓦弹簧定位底座(265)中设有中端磁瓦弹簧进料槽(266)，所述的中端磁瓦弹簧进料槽(266)的底部设有推动中端磁瓦弹簧进料槽(266)中弹簧进行向上位移的中端磁瓦弹簧位移组件，所述的中端磁瓦弹簧定位底座(265)的外壁设有中端磁瓦弹簧定位底座磁铁(267)；

所述的中端磁瓦夹取组件(251)包括中端磁瓦夹取架(268)，所述的中端磁瓦夹取架(268)中设有沿中端磁瓦夹取架(268)进行横向滑动的中端磁瓦夹取联动板(269)，所述的中端磁瓦夹取联动板(269)的外端设有中端磁瓦夹取下压组件，所述的中端磁瓦夹取联动板(269)的内端设有中端磁瓦夹取移料组件；

所述的中端磁瓦夹取下压组件包括中端磁瓦夹取下压架(270)，所述的中端磁瓦夹取下压架(270)中设有沿中端磁瓦夹取下压架(270)进行上下位移的中端磁瓦夹取下压安装板(271)，所述的中端磁瓦夹取下压安装板(271)中设有中端磁瓦夹取压块(272)，所述的中端磁瓦夹取压块(272)的底部设有中端磁瓦夹取导向块(273)，所述的中端磁瓦夹取导向块(273)的下方设有与工件相活动夹取的中端磁瓦夹取下压夹爪(274)；

所述的中端磁瓦夹取移料组件包括中端磁瓦夹取移料架(275)，所述的中端磁瓦夹取移料架(275)中设有沿中端磁瓦夹取移料架(275)进行上下位移的中端磁瓦夹取移料安装板(276)，所述的中端磁瓦夹取移料安装板(276)中设有中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂(277)，所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂(277)的外端设有中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂(278)，二个中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂(278)形成中端磁瓦夹取腔，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂(278)与磁瓦呈活动夹取；

所述的中端磁瓦气缸下压组件(253)包括中端磁瓦气缸下压架(279)，所述的中端磁瓦气缸下压架(279)中设有与中端磁瓦夹取压块(272)呈活动压接的中端磁瓦气缸下压块(280)。

2.根据权利要求1所述的一种燃油泵自动装配线的智能化直线式拔料装配***，其特征在于：所述的中端接料提升定位底座（180）设在中端接料提升浮动接头安装板（495）上，所述的中端接料提升浮动接头安装板（495）的下方设有中端接料提升气缸安装板（496），所述的中端接料提升浮动接头安装板（495）与中端接料提升气缸安装板（496）通过若干中端接料提升光轴（497）进行滑动连接，所述的中端接料提升气缸安装板（496）的底部设有推动中端接料提升浮动接头安装板（495）进行位移的中端接料提升气缸（498）；

所述的中端接料夹取架（181）通过中端接料夹取支撑柱（499）与机架固定，所述的中端接料夹取架（181）中设有中端接料夹取竖直导轨安装板（500），所述的中端接料夹取竖直导轨安装板（500）中设有竖向位移的中端接料夹取气爪安装板（501），所述的中端接料夹取气爪安装板（501）中设有中端接料夹取气爪（502），所述的中端接料夹取气爪（502）控制中端接料夹取夹爪（182）启闭；所述的中端接料夹取架（181）中设有推动中端接料提升浮动接头安装板（495）进行位移的中端接料提升横向气缸（504），所述的中端接料夹取竖直导轨安装板（500）中设有推动中端接料夹取气爪安装板（501）进行位移的中端接料提升竖向气缸（506）；

中端直线传送型材（183）的底部沿中端直线传送导轨（507）进行位移，所述的中端直线传送导轨（507）的尾部设有沿中端直线传送导轨（507）进行位移的中端直线传送小行程定位底座，所述的中端直线传送型材（183）通过中端直线传送气缸（509）进行位移，所述的中端直线传送小行程定位底座通过中端直线传送小行程气缸（510）进行位移，所述的中端直线传送型材（183）上设有4个中端直线传送定位底座（184）；

中端X轴移动模组（189）的尾部设有与中端刷架进料架（190）相活动挡接的中端刷架进料挡板（511）；所述的中端刷架提升丝杠（192）中设有中端刷架提升板（512），所述的中端刷架提升板（512）通过中端刷架提升动力组（513）进行丝杠传动，所述的中端刷架提升丝杠（192）的两侧分别设有中端刷架提升支撑轴（514），所述的中端刷架提升支撑轴（514）中设有与中端刷架提升板（512）相固定的中端刷架提升直线轴承固定座（515），所述的中端刷架提升直线轴承固定座（515）带动中端刷架提升支撑板（193）进行位移；

所述的中端X轴移动模组（189）的一端设有中端刷架移料收料架（516），所述的中端刷架移料夹取夹爪（196）通过中端刷架移料夹取气爪（517）进行启闭，所述的中端刷架移料夹取气爪（517）通过中端刷架移料夹取气缸（518）进行上下位移，所述的中端刷架移料夹取气缸（518）沿中端X轴移动模组（189）进行位移；所述的中端刷架移料夹爪（197）通过中端刷架移料气爪（519）进行启闭，所述的中端刷架移料气爪（519）通过中端刷架移料旋转气缸（520）进行旋转位移，所述的中端刷架移料旋转气缸（520）通过中端刷架移料气缸（521）进行上下位移，所述的中端刷架移料气缸（521）沿中端X轴移动模组（189）进行位移；

中端刷架矫正架（208）中设有中端刷架矫正导向板（522），所述的中端刷架矫正架（208）的上部设有推动中端刷架矫正导向板（522）进行位移的中端刷架矫正气缸（523），所述的中端刷架矫正导向板（522）的一端设有中端刷架矫正气爪（524），所述的中端刷架矫正气爪（524）控制中端刷架矫正夹爪（209）夹取工件，所述的中端刷架矫正挡板（210）通过中端刷架矫正挡板气缸（525）进行位移，所述的中端刷架矫正挡板（210）与中端刷架矫正导向板（522）呈上下活动式触接；所述的中端刷架矫正架（208）的上部设有推动中端刷架压力传感器（211）进行下压的中端刷架压力气缸（526）；

中端刷架横移架（204）中设有中端刷架横移导轨安装板（527），所述的中端刷架横移导轨安装板（527）通过中端刷架横移导轨安装板气缸（528）沿中端刷架横移架（204）进行横向位移，所述的中端刷架横移导轨安装板（527）中设有中端刷架横移气爪安装板（529），所述的中端刷架横移气爪安装板（529）通过中端刷架横移气爪安装板气缸（530）沿中端刷架横移导轨安装板（527）进行上下位移，所述的中端刷架横移压块（206）设在中端刷架横移气爪安装板（529）上，所述的中端刷架横移夹爪（205）通过中端刷架横移气爪（532）控制启闭；

所述的中端机壳排料架（218）中设有中端机壳排料气缸安装板（533），所述的中端机壳排料气缸安装板（533）的底部设有推动中端机壳排料支撑架（219）进行位移的中端机壳排料气缸（534），所述的中端机壳排料气缸安装板（533）与中端机壳排料支撑架（219）通过若干中端机壳排料导向轴（535）进行滑动连接，所述的中端机壳排料导向轴（535）的底部设有中端机壳排料止位固定环（536）；所述的中端机壳夹取X向横移模组（222）中设有与料盘相活动触接的中端机壳夹取推块（537），所述的中端机壳夹取推块（537）通过中端机壳夹取推块气缸（538）进行上下位移；

所述的中端机壳旋转定位底座（231）设在中端机壳旋转定位底座安装块（539）上，所述的中端机壳旋转定位底座安装块（539）设在中端机壳旋转衔接块（540）上，所述的中端机壳旋转衔接块（540）设在中端机壳旋转步进电机安装板（541）上，所述的中端机壳旋转步进电机安装板（541）的背面设有控制中端机壳旋转定位底座（231）进行转动的中端机壳旋转步进电机（542）；

所述的中端水平横移架（234）中设有推动中端水平横移定位底座安装板（235）进行位移的中端水平横移气缸（543）；

中端横移夹取架（237）中设有推动中端横移夹取横向安装板（238）进行横向位移的中端横移夹取横向气缸（544），所述的中端横移夹取横向安装板（238）中设有推动中端横移夹取竖向气爪安装板（239）进行竖向位移的中端横移夹取竖向气缸（545），所述的中端横移夹取竖向气爪安装板（239）中设有控制中端横移夹取夹爪（242）启闭的中端横移夹取气爪（546），所述的中端横移夹取竖向气爪安装板（239）的底部设有与工件相对应分布的中端横移夹取顶块（547），所述的中端横移顶杆（243）通过中端横移顶杆气缸（548）进行上下位移；

中端机壳下压压块（244）通过中端机壳下压压块气缸（549）进行位移，所述的中端机壳下压压块气缸（549）固定在中端机壳下压压块气缸安装板（550）中；

所述的中端夹取气爪安装板（245）与中端夹取竖向衔接板（551）固定，所述的中端夹取竖向衔接板（551）沿中端夹取竖向支架（552）进行上下位移，所述的中端夹取竖向支架（552）中设有推动中端夹取竖向衔接板（551）进行上下位移的中端夹取竖向气缸（553），所述的中端夹取竖向支架（552）沿中端夹取横向支架（554）进行位移，所述的中端夹取横向支架（554）中设有推动中端夹取竖向支架（552）的中端夹取横向气缸（555），所述的中端夹取竖向支架（552）通过中端夹取支撑架（556）与机架固定，所述的中端夹取旋转夹爪（246）通过中端夹取旋转气爪（557）控制启闭，所述的中端夹取位移夹爪（247）通过中端夹取位移气爪（558）控制启闭，所述的中端夹取气爪安装板（245）的背面设有与中端夹取竖向支架（552）相导向连接的中端夹取导向连接件（559）；

中端磁瓦供料架（254）通过中端磁瓦支撑座（560）进行支撑定位；

中端磁瓦推料架（257）的外端设有中端磁瓦光电滑轨（561），所述的中端磁瓦光电滑轨（561）的尾部设有中端磁瓦光电开关（562），所述的中端磁瓦推料连接板（258）的另一端设有与中端磁瓦光电开关（562）呈感应分布的中端磁瓦光电检测件（563），所述的中端磁瓦推料块（260）中设有中端磁瓦位移传感器安装块（564），所述的中端磁瓦位移传感器安装块（564）中设有与磁瓦相触接的中端磁瓦位移传感器（565）；

中端磁瓦升降旋转支架（261）中设有与中端磁瓦升降旋转转轴（262）相套接的中端磁瓦升降旋转轴套（566），所述的中端磁瓦升降旋转支架（261）的下方设有中端磁瓦升降旋转气缸安装板（567），所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板（567）的上部设有中端磁瓦升降旋转气缸（568），所述的中端磁瓦升降旋转气缸（568）的上部设有与中端磁瓦升降旋转转轴（262）底部相固位的中端磁瓦升降旋转转轴安装块（569），所述的中端磁瓦升降旋转气缸（568）控制中端磁瓦升降旋转转轴（262）进行旋转，所述的中端磁瓦升降旋转气缸安装板（567）的下方设有推动中端磁瓦升降旋转气缸安装板（567）进行位移的中端磁瓦升降气缸（570）；所述的中端磁瓦升降旋转支架（261）的上部设有中端磁瓦升降旋转压块支架（571），中端磁瓦升降旋转压块支架（571）中设有沿中端磁瓦升降旋转压块支架（571）进行上下位移的中端磁瓦升降旋转压块衔接板（572），所述的中端磁瓦升降旋转下压块（264）固定在中端磁瓦升降旋转轴承安装座（573）中，所述的中端磁瓦升降旋转轴承安装座（573）与中端磁瓦升降旋转压块衔接板（572）固定；

中端磁瓦弹簧定位底座（265）设在中端磁瓦弹簧定位底座安装块（574）上，所述的中端磁瓦弹簧位移组件包括中端磁瓦光钎（575），所述的中端磁瓦弹簧定位底座（265）中设有与中端磁瓦弹簧进料槽（266）中的弹簧相感应分布的中端磁瓦光钎（575），所述的中端磁瓦弹簧定位底座安装块（574）的底部设有中端磁瓦弹簧定位底座气缸（576），所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸（576）推动中端磁瓦推块（692）进行位移，所述的中端磁瓦推块（692）的上部设有中端磁瓦推块压力传感器安装块（577），所述的中端磁瓦推块压力传感器安装块（577）的上部设有中端磁瓦推块压力传感器（578），所述的中端磁瓦推块压力传感器（578）的上部设有中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆（579），所述的中端磁瓦弹簧定位底座气缸（576）推动中端磁瓦推块压力传感器扭簧推杆（579）向上位移；

中端磁瓦夹取下压夹爪（274）通过中端磁瓦夹取下压气爪（580）控制启闭；所述的中端磁瓦夹取移料一级夹爪臂（277）通过中端磁瓦夹取移料一级气爪（581）控制启闭，所述的中端磁瓦夹取移料二级夹爪臂（278）通过中端磁瓦夹取移料二级气爪（582）控制启闭；所述的中端磁瓦夹取联动板（269）通过中端磁瓦夹取横向气缸（583）推动沿中端磁瓦夹取架（268）进行位移，所述的中端磁瓦夹取下压架（270）与中端磁瓦夹取下压安装板（271）、中端磁瓦夹取移料架（275）与中端磁瓦夹取移料安装板（276）分别通过中端磁瓦夹取移料竖向气缸（584）进行位移；

中端磁瓦气缸下压架（279）中设有推动中端磁瓦气缸下压块（280）进行位移的中端磁瓦下压气缸（585）。

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