CN107305247B - 信道模型公式修正方法、装置及设备 - Google Patents

信道模型公式修正方法、装置及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107305247B
CN107305247B CN201610262337.9A CN201610262337A CN107305247B CN 107305247 B CN107305247 B CN 107305247B CN 201610262337 A CN201610262337 A CN 201610262337A CN 107305247 B CN107305247 B CN 107305247B
Authority
CN
China
Prior art keywords
node
channel model
result data
distance
model formula
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610262337.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107305247A (zh
Inventor
刘永俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN201610262337.9A priority Critical patent/CN107305247B/zh
Publication of CN107305247A publication Critical patent/CN107305247A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107305247B publication Critical patent/CN107305247B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Other Investigation Or Analysis Of Materials By Electrical Means (AREA)
  • Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种信道模型公式修正方法、装置及设备，属于定位技术领域。所述方法包括：收集m组定位结果数据，其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号；根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。本发明通过能够及时对信道模型公式进行修正，提高了定位精度。

Description

信道模型公式修正方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种信道模型公式修正方法、装置及设备。
背景技术
定位是一种常用的技术，现已广泛应用于手机定位、汽车定位等多种领域。定位的方式有很多种，最常用的是利用信道模型公式来进行定位。
具体地，针对某一定位区域确定信道模型公式，信道模型公式包括该定位区域内的已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的距离、信号传播特征以及信道衰减参数等，从而保证该信道模型公式可以表示信号传播特征与距离的关联关系，根据该信道模型公式，对该定位区域内未知位置的节点Nv进行定位时，测量节点Nv与该定位区域内任一已知位置的节点Nu之间的信号传播特征后，根据该信道模型公式和该信号传播特征，计算出节点Nu与节点Nv之间的距离，从而根据节点Nu的位置估计出节点Nv的位置。
例如，该信道模型公式可以为：
Figure BDA0000973834700000011
信号传播特征即为信号强度，d0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，n为信道衰减参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度。那么，在计算出P0、d0和n之后即可确定该信道模型公式，在对节点Nv进行定位时，将节点Nu与节点Nv之间的信号强度Pr代入上述信道模型公式中，即可计算得到距离d，根据该距离d可以确定节点Nv的位置。
但是，定位区域内的无线信号的传播环境经常会发生变化，一旦发生变化，原先建立的信道模型公式将不能准确表示变化后传播环境下的信号传播特征与距离的关联关系，如果仍采用原先的信道模型公式进行定位，会降低定位精度。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种信道模型公式修正方法、装置及设备。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种信道模型公式修正方法，所述方法包括：
收集m组定位结果数据，其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号；
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收定位服务器发送的di和Pi；或者，
接收节点Nv，i发送的di和Pi。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第七种可能实现方式中，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第一方面，在第一方面的第八种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000031
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000041
表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000042
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure BDA0000973834700000043
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000044
根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000045
Figure BDA0000973834700000046
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000047
Figure BDA0000973834700000051
结合第一方面，在第一方面的第九种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000052
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000053
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000054
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure BDA0000973834700000055
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000056
根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000057
Figure BDA0000973834700000061
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000062
Figure BDA0000973834700000063
结合第一方面，在第一方面的第十种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000064
所述信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，a表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure BDA0000973834700000065
σ表示X的均方差；
所述根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数α’：
Figure BDA0000973834700000066
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure BDA0000973834700000067
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000071
根据a’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000072
Figure BDA0000973834700000073
或者，
采用滤波平滑算法，对a、b、σ、α’、b’和σ’进行平滑处理，得到α”、b”和σ”，根据α”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000074
Figure BDA0000973834700000075
结合第一方面的任一种可能实现方式，在第一方面的第十一种可能实现方式中，所述滤波平滑算法为S”＝x*S+(1-x)*S’；
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数；
或者，所述滤波平滑算法为
Figure BDA0000973834700000076
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure BDA0000973834700000077
第二方面，提供了一种信道模型公式修正装置，所述装置包括：
收集模块，用于收集m组定位结果数据，其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号；
修正模块，用于根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述收集模块具体用于接收定位服务器发送的di和Pi；或者，接收节点Nv，i发送的di和Pi。
结合第二方面，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第五种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第六种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第七种可能实现方式中，所述收集模块具体用于：
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
结合第二方面，在第二方面的第八种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000091
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000092
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000093
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure BDA0000973834700000094
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000101
根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000102
Figure BDA0000973834700000103
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000104
Figure BDA0000973834700000105
结合第二方面，在第二方面的第九种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000106
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000107
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000108
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure BDA0000973834700000111
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000112
根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000113
Figure BDA0000973834700000114
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000115
Figure BDA0000973834700000116
结合第二方面，在第二方面的第十种可能实现方式中，所述信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000117
所述信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，α表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure BDA0000973834700000118
σ表示X的均方差；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数α’：
Figure BDA0000973834700000119
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure BDA0000973834700000121
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000122
根据a’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000123
Figure BDA0000973834700000124
或者，
采用滤波平滑算法，对a、b、σ、a’、b’和σ’进行平滑处理，得到a”、b”和σ”，根据a”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000125
Figure BDA0000973834700000126
结合第二方面的任一种可能实现方式，在第二方面的第十一种可能实现方式中，所述滤波平滑算法为S”＝x*S+(1-x)*S’；
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数；
或者，所述滤波平滑算法为
Figure BDA0000973834700000127
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure BDA0000973834700000128
第三方面，提供了一种信道模型公式修正设备，所述信道模型公式修正设备包括：接收器、发射器、存储器和处理器，所述接收器、所述发射器和所述存储器分别与所述处理器连接，所述存储器存储有程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，执行以下操作：
收集m组定位结果数据，其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号；
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对所述信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能实现方式中，所述信道模型公式修正设备为用户设备或者服务器。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例提供的方法、装置及设备，通过收集多组定位结果数据，从而根据多组定位结果数据和信道模型公式，对信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式，能够在无线信号的传播环境发生变化时及时对信道模型公式进行修正，提高了定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种定位***的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种定位***的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种信道模型公式修正方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的操作流程示意图；
图5是本发明实施例提供的操作流程示意图；
图6是本发明实施例提供的操作流程示意图；
图7是本发明实施例提供的操作流程示意图；
图8是本发明实施例提供的一种信道模型公式修正设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种定位***的结构示意图。参见图1，该定位***包括：至少一个盲节点、锚节点和修正服务器，锚节点的位置已知，而盲节点的位置未知，盲节点可以向锚节点发送无线信号，或者接收锚节点发送的无线信号。至少一个盲节点与修正服务器通过网络连接。
其中，该信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，已知信号传播特征后，即可根据该信道模型公式计算对应的距离。
以节点Nu表示锚节点，以节点Nv表示盲节点，u和v表示节点编号，当要对节点Nv进行定位时，可以获取节点Nv与节点Nu之间的信号传播特征Pr，之后根据预先获取的信道模型公式和该信号传播特征Pr，计算该节点Nu与该节点Nv之间的距离d，从而根据该节点Nu的位置和计算出的距离d，估计出节点Nv的位置。
进一步地，该信号传播特征可以为信号强度或者信号传播时间，节点Nu与该节点Nv之间的信号强度Pr是指节点Nu与该节点Nv之间传播的无线信号的信号强度。节点Nu与该节点Nv之间的信号传播时间Pt是指无线信号从节点Nu和该节点Nv中的发射方到接收方传播的时间。
在本发明实施例中，为了避免在无线传播环境发生变化时降低定位精度，设置了修正服务器，用于对信道模型公式进行修正。
该修正服务器用于收集m组定位结果数据，根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号。
在实际应用中，任一节点Nv，i可以根据信道模型公式和节点Nu，i的位置进行定位，定位完成时，可以将获取到的di和Pi上传至修正服务器，修正服务器接收节点Nv，i发送的di和Pi。m次定位之后，修正服务器即可收集m组定位结果数据，从而对信道模型公式进行修正。或者，节点Nv，i也可以将估计出的位置信息和Pi上传至修正服务器，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，由修正服务器接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi，根据节点Nu，i和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。m次定位之后，修正服务器即可收集m组定位结果数据，从而对信道模型公式进行修正。
另外，上述实施例仅是以定位过程中节点Nv，i作为无线信号的接收方，而节点Nu，i作为无线信号的发送方为例，也即是由节点Nv，i来测量Pi，而在另一实施例中，节点Nv，i可以作为无线信号的发送方，而节点Nu，i作为无线信号的接收方，则节点Nu，i测量Pi后，可以向定位服务器发送Pi，由定位服务器向修正服务器发送Pi。或者，节点Nu，i测量Pi后，可以向修正服务器发送Pi，修正服务器可以接收节点Nu，i发送的Pi。
上述图1所示的定位***采用了分布式定位的方式，由每个盲节点自己根据测量信息计算自己的位置。而在另一种可能实现方式中，还可以采用集中式定位的方式，由定位服务器统一对盲节点进行定位，具体详见下一实施例。
图2是本发明实施例提供的一种定位***的结构示意图。参见图2，该定位***包括：至少一个盲节点、锚节点、定位服务器和修正服务器，盲节点可以向锚节点发送无线信号，或者接收锚节点发送的无线信号，至少一个盲节点与修正服务器通过网络连接，定位服务器与修正服务器也可以通过网络连接，或者，定位服务器与修正服务器可以位于同一服务器中，即定位服务器和修正服务器为同一服务器上的不同功能模块。而锚节点可以与修正服务器通过网络连接，也可以不连接，且锚节点可以与定位服务器通过网络连接，也可以不连接。
以节点Nu表示锚节点，以节点Nv表示盲节点，当要对节点Nv进行定位时，节点Nv可以向定位服务器上传测量到的节点Nv与节点Nu之间的信号传播特征Pr，定位服务器获取信号传播特征Pr，之后根据预先获取的信道模型公式和该信号传播特征Pr，计算该节点Nv与节点Nu之间的距离，从而根据该节点Nu的位置和计算出的距离d，估计出节点Nv的位置。
在本发明实施例中，为了避免在无线传播环境发生变化时降低定位精度，设置了修正服务器，用于对信道模型公式进行修正。
在实际应用中，每当定位服务器计算出任一节点Nv，i的定位结果数据di和Pi时，可以将获取到的di和Pi上传至修正服务器，修正服务器接收定位服务器发送的di和Pi。m次定位之后，修正服务器即可收集m组定位结果数据，从而对信道模型公式进行修正。
需要说明的是，在同一定位***中，分布式定位和集中式定位的方式可以混合存在。修正服务器既能够收集分布式定位的盲节点的估计位置或距离以及对应的信号传播特征，也能够收集定位服务器进行集中式定位得到的估计位置或距离以及对应的信号传播特征。而且，如果修正服务器支持位置估计，也可以收集盲节点测量得到的信号传播特征，并估计盲节点的位置，计算出盲节点与锚节点之间的距离，从而得到定位结果数据。
图3是本发明实施例提供的一种信道模型公式修正方法的流程图。该发明实施例的执行主体为修正服务器，参见图3，该方法包括：
301、收集m组定位结果数据。
本发明实施例中，可以为定位区域确定信道模型公式，该信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，根据该信道模型公式可以对任一未知位置的节点Nv，i进行定位。相应的，定位结果数据包括该定位区域内的节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离di和信号传播特征Pi。其中，节点Nu，i可以为该定位区域内任一已知位置的节点，本发明实施例对该节点Nu，i也不做限定。其中，u和v表示节点编号，i表示定位次数，i＝1，2...m，每次定位时采用的节点Nu，i和节点Nv，i可以相同，也可以不同，本发明实施例对此也不做限定。
另外，该信号传播特征Pi可以为信号强度Pri或者信号传播时间Pti，节点Nv，i与节点Nu，i之间的信号强度Pri是指盲节点与锚节点之间传播的无线信号的信号强度。节点Nv，i与节点Nu，i之间的信号传播时间Pti是指无线时间从节点Nv，i和节点Nu，i中的发射方到接收方传播的时间。其中，在对节点Nv，i进行定位的过程中，节点Nv，i可以作为发射节点，节点Nu，i作为接收节点，节点Nv，i向节点Nu，i发送无线信号，或者，节点Nv，i可以作为接收节点，节点Nu，i作为发射节点，节点Nu，i向节点Nv，i发送无线信号。本发明实施例对此不做限定。
节点Nv，i向节点Nu，i发送无线信号时，该信号强度Pri是节点Nu，i测量到的节点Nv，i所发送信号的信号强度，该信号传播时间Pti是无线信号从节点Nv，i到节点Nu，i传播的时间；节点Nu，i向节点Nv，i发送无线信号时，该信号强度Pri是节点Nv，i测量到的节点Nu，i所发送信号的信号强度，该信号传播时间Pti是无线信号从节点Nu，i到节点Nv，i传播的时间。
需要说明的是，本发明实施例仅是根据节点Nu，i与节点Nv，i之间的信号传播特征进行处理，而不限定无线信号由节点Nu，i发送给节点Nv，i，还是由节点Nv，i发送给节点Nu，i。
本发明实施例中，由于在定位区域内物品的移动、人的运动等多种因素都会造成无线信号的传播环境发生变化，而无线信号的传播环境发生变化时，信道模型公式也应当变化，否则会导致原始的信道模型公式不能准确表示变化后传播环境下的信号传播特征与距离的关联关系，如果仍采用原始的信道模型公式进行定位，会降低定位精度。
考虑到定位区域内的传播环境发生变化时，通常是渐变的，环境变化所导致的变化会直接体现在定位结果数据中，即定位结果数据可以体现当前传播环境下信号传播特征与距离的关联关系，因此可以在根据该信道模型公式进行定位的过程中，收集多组定位结果数据，根据该多组定位结果数据，对信道模型公式进行修正。
针对第i次定位，定位结果数据包括节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离di和信号传播特征Pi，收集节点Nv，i的定位结果数据的过程可以包括以下几种情况：
第一种情况：节点Nv，i在定位完成后将获取到的定位结果数据di和Pi发送给该修正服务器，由该修正服务器接收节点Nv，i发送的di和Pi，并存储di和Pi。
第二种情况：由定位服务器集中进行定位时，由定位服务器在定位完成后将di和Pi发送给该修正服务器，由该修正服务器接收定位服务器发送的di和Pi，并存储距离di和信号传播特征Pi。
第三种情况：节点Nv，i在定位完成后向修正服务器发送节点Nv，i的位置信息和Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置。该修正服务器接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi，并根据节点Nv，i的位置和节点Nu，i的位置，计算节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离，从而得到di和Pi。
第四种情况：由定位服务器集中进行定位时，节点Nv，i在定位完成后向修正服务器发送节点Nv，i的位置信息。定位服务器向修正服务器发送Pi，该修正服务器接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi，并根据节点Nv，i的位置和节点Nu，i的位置，计算节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离，从而得到di和Pi。
第五种情况：节点Nv，i在定位完成后向修正服务器发送节点Nv，i的位置信息，节点Nu，i向修正服务器发送定位时测量的Pi，该修正服务器接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，并根据节点Nv，i的位置和节点Nu，i的位置，计算节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离di，从而得到di和Pi。
第六种情况：由定位服务器集中进行定位时，定位服务器在定位得到节点Nv，i的位置信息和Pi，向修正服务器发送节点Nv，i的位置信息和Pi。修正服务器接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di，从而得到di和Pi。
第七种情况：由定位服务器集中进行定位时，定位服务器在定位得到节点Nv，i的位置信息后发送给修正服务器，节点Nv，i向修正服务器发送Pi，则修正服务器接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di，从而得到di和Pi。
第八种情况：由定位服务器集中进行定位时，定位服务器在定位得到节点Nv，i的位置信息后发送给修正服务器，节点Nu，i向修正服务器发送Pi，则修正服务器接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di，从而得到di和Pi。
需要说明的是，本发明实施例仅是以上述几种收集方式为例进行说明，但并不对该修正服务器收集定位结果数据的方式构成限定。
在实际应用中，修正服务器根据定位时估算的节点Nv，i位置和已知的节点Nu，i的位置计算节点Nv，i与节点Nu，i之间的距离di，所计算出的距离di与节点Nv，i与节点Nu，i之间的实际距离ri的关系为：
Figure BDA0000973834700000191
ri为实际距离，A为常数，Zi为零均值、均方差为σ的高斯随机变量。
进一步地，定位结果数据的数目m越多，修正结果的准确率越高，因此，在步骤301之后，步骤302之前，该方法还可以包括：修正服务器先获取定位结果数据的数目，判断该数目是否已达到预设阈值，如果该数目已达到预设阈值，即m等于预设阈值时，则进行修正，如果该数目未达到预设阈值，则继续收集定位结果数据，待收集的定位结果数据的数目达到预设阈值后，即收集到预设阈值组定位结果数据后，再进行修正，以保证修正结果的准确率。该预设阈值可以由技术人员在开发时设置，也可以由该修正服务器默认设置，本发明实施例对此不作限定。
302、根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
本发明实施例中，该信道模型公式中包含至少一项参数、距离变量和信号传播特征变量，该至少一项参数可以为参考信号强度、参考信号传播时间等，对该信道模型公式进行修正时需要对该信道模型公式中的至少一项参数进行修正。修正过程中，该修正服务器可以将m组定位结果数据作为已知量，根据该信道模型公式，采用最小均方误差准则或者其他统计方法，推导出用于计算参数的公式，根据该m组定位结果数据并采用推导出的公式，计算出至少一项新的参数。
可选地，信道模型公式可以为以下三种的任一种：
第一种：信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000201
信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000202
σ表示X的均方差；，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
节点N1，0和节点N2，0是指定位区域中用于进行测量的节点，可以由测量人员选择，也可以自动从已知位置的节点中进行选择。对节点N1，0和节点N2，0之间的距离以及之间传播的无线信号进行测量，可以得到节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离d0和参考信号强度P0，从而得到该信道模型公式。
第二种：信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000211
信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000212
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
第三种：信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000213
信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，α表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure BDA0000973834700000214
σ表示X的均方差；
需要说明的是，在获取信道模型公式时所测量的节点N1，0与节点N2，0与定位时的节点Nu与节点Nv位于同一定位区域内。实际应用时，可以将该节点N1，0与节点N2，0中的任一节点作为节点Nu，即锚节点，基于节点Nu对未知位置的任一节点Nv进行定位，以提高信道模型公式的准确度。或者，也可以从该定位区域内除该节点N1，0与节点N2，0之外的节点中选取一个节点作为节点Nu，基于节点Nu对未知位置的任一节点Nv进行定位，本发明实施例对此不做限定。
相应地，针对不同的信道模型公式，进行修正的方式也不同。该步骤302可以包括以下3021-3023中的任一项：
3021、针对上述第一种信道模型公式：
1、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000221
2、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure BDA0000973834700000222
3、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000223
执行上述步骤1-3之后，该修正服务器可以根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000224
Figure BDA0000973834700000225
需要说明的是，由于大量零均值随机变量之和趋于零，易证明当m很大时，
Figure BDA0000973834700000226
Figure BDA0000973834700000227
因此，
Figure BDA0000973834700000228
也即是，在定位过程中，即使利用节点Nv估计出的位置来确定节点Nu与节点Nv之间的估计距离，作为定位结果数据，只要数据量足够大，即可得到准确的参数，进而得到准确地信道模型公式。
3022、针对上述第二种信道模型公式：
1、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000231
2、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure BDA0000973834700000232
3、根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000233
执行上述步骤1-3之后，该修正服务器可以根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000234
Figure BDA0000973834700000235
3023、针对上述第三种信道模型公式：
1、根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数a’：
Figure BDA0000973834700000236
2、根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure BDA0000973834700000237
3、根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000241
执行上述步骤1-3之后，该修正服务器可以根据α’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000242
Figure BDA0000973834700000243
上述三种信道模型仅是以包含高斯随机变量X为例，而实际上对于确定的信道模型：
Figure BDA0000973834700000244
Figure BDA0000973834700000245
Figure BDA0000973834700000246
等，也可以采用上述方法进行修正。
需要说明的是，信道模型公式可以有多种，本发明实施例对修正的信道模型公式不作限定。且，每种信道模型公式均可包括多项参数，该修正服务器可以对多个参数中的任一项或多项进行修正，本发明实施例对修正的参数不作限定。
进一步地，进行修正时可以采用预设修正算法，该预设修正算法可以为最大似然算法或者多边形算法等，本发明实施例对此不作限定。
需要说明的是，上述步骤3021-3023中仅是以对信道模型公式中的参数进行修正以后，根据修正后的参数获取修正后的信道模型公式。而在另一实施例中，由于仅根据m组定位结果数据中的距离和信号强度进行修正可能会出现误差，因此为了提高修正准确率，在根据m组定位结果数据中的距离和信号强度计算出修正后的参数之后，也可以对原始的参数以及修正后的参数进行平滑处理，根据平滑处理后的参数获取修正后的信道模型公式。
例如，针对于上述三种信道模型公式，该步骤302还可以包括：
第一种、计算得到P0’、n’和σ’后，采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000247
Figure BDA0000973834700000248
第二种、计算得到P0’、α’和σ’后，采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000251
Figure BDA0000973834700000252
第三种、计算得到a’、b’和σ’，采用滤波平滑算法，对a、b、σ、a’、b’和σ’进行平滑处理，得到a”、b”和σ”，根据a”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000253
Figure BDA0000973834700000254
进一步地，在一种可能的实现方式中，该滤波平滑算法可以为S”＝x*S+(1-x)*S’：
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数，可选地，x＝0.5。
在第二种可能的实现方式中，该滤波平滑算法还可以为
Figure BDA0000973834700000255
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure BDA0000973834700000256
需要说明的第一点是，对于任一信道模型公式的任一项参数，均可以采用步骤上述滤波平滑算法进行平滑处理，本发明实施例对此不作限定。而且，对于同一定位***，上述两种滤波平滑算法可以混合存在。例如，在定位***刚启动时，初始的参数通常通过离线测量确定，此时进行修正时可以采用较为复杂的滤波平滑算法，即上述第二种滤波平滑算法，在经过一段时间的修正之后，再采用较为简单的滤波平滑算法，即上述第一种滤波平滑算法。
需要说明的第二点是，一个定位区域内可以设置多个锚节点Nu。如果要根据定位确定的位置估算距离，在传播环境发生变化时，会产生两类偏差：无偏偏差和有偏偏差。
其中，无偏偏差会影响估算的结果，但是统计的数学期望没有改变，比如信号强度的均方差变大，但是均值没有变化(如人流量大时，信号波动大，人流量小时信号波动小)，因此此类偏差不会影响修正的信道模型参数，计算出来的参数是有参考价值的。
而有偏偏差不仅影响估计的结果，而且影响统计的数学期望，比如锚节点Nu发射功率降低，或者周围环境变化导致信号质量下降，这样会导致定位结果偏离特定的锚节点Nu。根据此类偏差计算的信道模型参数是不准确的。然而由于传播环境是渐变的，即改变的只是部分，这样通过未变化的部分，即其余不受变化影响的锚节点，计算的位置统计值具有一定的准确度，其用于信道模型公式中参数的计算时计算出来的参数会比原来的值更准确。通过反复校正，可不断逼近真正的准确值。
需要说明的第三点是，本发明实施例仅是以一个信道模型公式为例进行说明，而在实际应用中，可以为不同的定位区域获取不同的信道模型公式，相应的，可以采用本发明实施例提供的修正方法，对任一信道模型公式进行修正，本发明实施例对此不作限定。
本发明实施例提供的方法，通过收集多组定位结果数据，从而根据多组定位结果数据和信道模型公式，对信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式，能够在无线信号的传播环境发生变化时及时对信道模型公式进行修正，提高了定位精度。进一步地，采用滤波平滑算法进行平滑处理，提高了修正结果的准确率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
上述实施例仅是以修正服务器作为执行主体为例进行说明，实际上，对信道模型公式进行修正的过程还可以由盲节点以及多个服务器协同执行。
可选地，该方法的各个步骤的执行主体可以包括以下几种情况：
第一种情况：由盲节点进行定位，由第一服务器存储信道模型公式，并对信道模型公式进行修正；也即是，将第一服务器作为修正服务器。
参见图4，盲节点要进行定位时，向第一服务器发送参数请求，第一服务器向盲节点返回参数响应，该参数响应携带信道模型公式的至少一项参数，盲节点即可根据获取到的参数确定信道模型公式，根据该信道模型公式进行定位，确定该盲节点的位置。
之后，盲节点可以将定位结果数据发送给第一服务器，第一服务器可以收集多组定位结果数据，根据多组定位结果数据计算修正后的参数，从而对信道模型公式进行修正。
其中，该参数获取请求可以携带盲节点的区域信息、子区域信息、参数类型等信息，本发明实施例对此不作限定。
参数类型表示要获取到的参数的类型，如参考信号强度、信道衰减参数等。
区域信息可以为国家ID(Identity，序列号)+省ID+市ID+区域(街道、镇、乡等)ID+建筑物ID。或者，该参数获取请求中也可以不携带区域信息。例如，该参数获取请求需要经过盲节点所在区域的网关进行转发时，第一服务器可以根据通信的网关标识来确定盲节点所在的区域，此时该参数获取请求中无需携带该区域信息。或者，为不同的区域设置不同的第一服务器，一个第一服务器仅负责一个区域时，该参数获取请求中无需携带该区域信息。
子区域信息可以为盲节点的坐标范围、坐标点、锚节点标识等信息，本发明实施例对此不作限定。如果对不同的子区域或者锚节点设置不同的信道模型，则根据该子区域信息可以确定对应的信道模型。
第二种情况：由盲节点进行定位，由第一服务器对信道模型公式进行修正，由第二服务器存储信道模型公式。也即是，将第一服务器作为修正服务器。
参见图5，盲节点要进行定位时，向第二服务器发送参数请求，第二服务器向盲节点返回参数响应，该参数响应携带信道模型公式的至少一项参数，盲节点即可根据获取到的参数确定信道模型公式，根据该信道模型公式进行定位，确定该盲节点的位置。
之后，盲节点可以将定位结果数据发送给第一服务器，第一服务器可以收集多组定位结果数据，根据多组定位结果数据计算修正后的参数。而第二服务器可以实时或者周期性地向第一服务器发送参数更新请求，第一服务器向第二服务器返回参数更新响应，该参数更新响应中携带修正后的参数，第二服务器即可对参数进行更新，存储修正后的参数，以便后续可以将修正后的参数发送给待定位的盲节点。
其中，第一服务器可以仅计算得到修正后的参数，发送给第二服务器，由第二服务器进行滤波平滑处理。
第三种情况：由第二服务器进行定位，由第一服务器存储信道模型公式，并进行修正。也即是，将第一服务器作为修正服务器，将第二服务器作为定位服务器。
参见图6，第三种情况与第一种情况类似，区别仅在于由第二服务器来确定盲节点的位置，并向第一服务器请求修正后的参数，在此不再赘述。
第四种情况：由第二服务器进行定位，由第一服务器收集定位结果数据，由第二服务器存储信道模型公式，并根据定位结果数据进行修正。也即是，将第二服务器作为定位服务器，且将第一服务器和第二服务器作为修正服务器，其中第一服务器用于收集数据，第二服务器用于修正。
参见图7，第二服务器根据存储的参数，对盲节点进行定位，得到定位结果数据，向第一服务器发送该定位结果数据。当第一服务器收集到多组定位结果数据后，发送给第二服务器，第二服务器即可根据多组定位结果数据进行修正。之后即可根据修正后的信道模型公式对盲节点进行定位。
第五种情况：由第二服务器进行定位，由第二服务器存储信道模型公式，并收集定位结果数据，对信道模型公式进行修正。也即是，将第一服务器作为定位服务器，将第二服务器作为修正服务器。
本发明实施例提供的第一服务器与第二服务器位于同一服务器中。具体地，服务器中可以包括多个功能模块，如用于进行位置估计的定位模块、用于收集定位结果数据的数据模块、用于进行修正的修正模块，数据模块可以将定位结果数据传递给修正模块，修正模块修正得到新的信道模型公式后，定位模块可以根据修正模块修正后的信道模型公式进行定位。
当然，除上述几种情况之外，还可以采用其他情况的执行主体来执行本发明实施例提供的步骤，本发明实施例对此不作限定。
实际应用中，可以重新进行离线测量，来修正信道模型公式，但离线测量的工作量非常大，增加了维护成本，如果过于频繁地进行离线测量，将会极大增加定位***的维护成本，而如果进行离线测量的时间间隔较长，又会导致定位精度下降。
或者，还可以在已知位置上部署测量节点，由测量节点来进行测量，测量到的数据可以用于对信道模型公式进行修正。但部署测量节点会大大增加建设成本。若测量节点的数量过多，则增加的建设成本非常高，若测量节点过少，会导致修正不准确，导致定位精度下降。
与上述方案相比，本发明实施例所提供的方法，能够解决信道模型公式有效性随环境变化而下降的问题，能够对信道模型公式进行准确的更新，并且避免对定位***增加太多建设成本和维护成本，显著提高了定位性能。
图8是本发明实施例提供的一种信道模型公式修正设备的结构示意图，参见图8，该信道模型公式修正设备包括：接收器801、发射器802、存储器803和处理器804，该接收器801、该发射器802和该存储器803分别与该处理器804连接，该存储器803存储有程序代码，该处理器804用于调用该程序代码，执行以下操作：
收集m组定位结果数据，其中，第i组定位结果数据包括节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，该信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，i表示定位次数，i＝1，2...m，u和v表示节点编号；
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对该信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
在第一种可能实现方式中，信道模型公式修正设备为用户设备或者服务器。也即是，本发明实施例提供的信道模型公式修正方法可以由进行定位的用户设备执行，也可以由任一服务器执行，本发明实施例对此不作限定。
在第二种可能实现方式中，该处理器804还用于调用该程序代码，执行以下操作：
通过接收器801，接收定位服务器发送的di和Pi；或者，
通过接收器801，接收节点Nv，i发送的di和Pi。
在第三种可能实现方式中，该处理器804还用于调用该程序代码，通过接收器801，执行以下操作：
接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi，该位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
在第四种可能实现方式中，该信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000311
该信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000312
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
该处理器804还用于调用该程序代码，执行以下操作：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000313
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure BDA0000973834700000314
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000321
根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000322
Figure BDA0000973834700000323
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000324
Figure BDA0000973834700000325
在第五种可能实现方式中，该信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000326
该信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1，0与节点N2，0之间的参考距离，P0表示节点N1，0与节点N2，0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure BDA0000973834700000327
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
该处理器804还用于调用该程序代码，执行以下操作：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure BDA0000973834700000328
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure BDA0000973834700000331
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000332
根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000333
Figure BDA0000973834700000334
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000335
Figure BDA0000973834700000336
在第六种可能实现方式中，该信道模型公式为
Figure BDA0000973834700000337
该信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，a表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure BDA0000973834700000338
σ表示X的均方差；
该处理器804还用于调用该程序代码，执行以下操作：
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数a’：
Figure BDA0000973834700000339
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure BDA0000973834700000341
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure BDA0000973834700000342
根据a’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000343
Figure BDA0000973834700000344
或者，
采用滤波平滑算法，对a、b、σ、a’、b’和σ’进行平滑处理，得到a”、b”和σ”，根据a”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure BDA0000973834700000345
Figure BDA0000973834700000346
在第七种可能实现方式中，该滤波平滑算法为S”＝x*S+(1-x)*S’；
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数；
或者，该滤波平滑算法为
Figure BDA0000973834700000347
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure BDA0000973834700000348
在本发明实施例中，该处理器804可以包括收集模块和修正模块，收集模块用于收集m组定位结果数据，修正模块用于根据m组定位结果数据中的距离和信号传播特征对该信道模型公式进行修正，得到修正后的信道模型公式。
其中，针对于信道模型公式
Figure BDA0000973834700000351
修正模块可以包括第一修正单元、第二修正单元和第三修正单元。第一修正单元用于修正参考信号强度P0，第二修正单元用于修正信道衰减参数n，第三修正单元用于修正均方差σ。
针对于信道模型公式
Figure BDA0000973834700000352
修正模块可以包括第四修正单元、第五修正单元和第六修正单元。第四修正单元用于修正参考信号强度P0，第五修正单元用于修正信道衰减参数α，第六修正单元用于修正均方差σ。
针对于信道模型公式
Figure BDA0000973834700000353
修正模块可以包括第七修正单元、第八修正单元和第九修正单元。第七修正单元用于修正第一加权参数a，第八修正单元用于修正第二加权参数b，第九修正单元用于修正均方差σ。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种信道模型公式修正方法，其特征在于，所述方法包括：
收集m组定位结果数据，其中，对于所述m组定位结果数据中的第i组定位结果数据，接收定位服务器发送的节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi；或者，接收节点Nv，i发送的di和Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，所述信道模型公式包括至少一项参数、距离变量和信号传播特征变量，所述至少一项参数包括参考信号强度或者参考信号传播时间中至少一项，i表示定位次数，i＝1,2...m，u和v表示节点编号；
将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收集m组定位结果数据，包括：
接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi；
所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000021
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1,0与节点N2,0之间的参考距离，P0表示节点N1,0与节点N2,0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure FDA0002813286270000022
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure FDA0002813286270000023
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure FDA0002813286270000024
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000025
根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000026
Figure FDA0002813286270000031
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000032
Figure FDA0002813286270000033
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000034
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1,0与节点N2,0之间的参考距离，P0表示节点N1,0与节点N2,0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure FDA0002813286270000035
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure FDA0002813286270000036
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure FDA0002813286270000041
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000042
根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000043
Figure FDA0002813286270000044
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000045
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000046
所述信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，a表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure FDA0002813286270000047
σ表示X的均方差；
所述将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式，包括：
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数a’：
Figure FDA0002813286270000051
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure FDA0002813286270000052
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000053
根据a’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000054
Figure FDA0002813286270000055
或者，
采用滤波平滑算法，对a、b、σ、a’、b’和σ’进行平滑处理，得到a”、b”和σ”，根据a”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000056
Figure FDA0002813286270000057
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，
所述滤波平滑算法为S”＝x*S+(1-x)*S’；
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数；
或者，所述滤波平滑算法为
Figure FDA0002813286270000058
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure FDA0002813286270000061
7.一种信道模型公式修正装置，其特征在于，所述装置包括：
收集模块，用于收集m组定位结果数据，其中，对于所述m组定位结果数据中的第i组定位结果数据，接收定位服务器发送的节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi；或者，接收节点Nv，i发送的di和Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，所述信道模型公式包括至少一项参数、距离变量和信号传播特征变量，所述至少一项参数包括参考信号强度或者参考信号传播时间中至少一项，i表示定位次数，i＝1,2...m，u和v表示节点编号；
修正模块，用于将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述收集模块具体用于：
接收节点Nv，i发送的位置信息和Pi；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收定位服务器发送的Pi；或者，
接收节点Nv，i发送的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息和Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nv，i发送的Pi；或者，
接收定位服务器发送的节点Nv，i的位置信息，并接收节点Nu，i发送的Pi；
所述位置信息用于指示节点Nv，i的位置，根据节点Nu，i的位置和节点Nv，i的位置，计算节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000071
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1,0与节点N2,0之间的参考距离，P0表示节点N1,0与节点N2,0之间的参考信号强度，n表示信道衰减参数，
Figure FDA0002813286270000072
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure FDA0002813286270000073
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数n’：
Figure FDA0002813286270000074
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000075
根据P0’、n’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000076
Figure FDA0002813286270000077
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、n、σ、P0’、n’和σ’进行平滑处理，得到P0”、n”和σ”，根据P0”、n”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000081
Figure FDA0002813286270000082
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000083
所述信号传播特征Pi为信号强度Pri；
其中，d0表示已测量的节点N1,0与节点N2,0之间的参考距离，P0表示节点N1,0与节点N2,0之间的参考信号强度，α表示信道衰减参数，
Figure FDA0002813286270000084
σ表示X的均方差，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，变量Pr表示节点Nu与节点Nv之间的信号强度；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的参考信号强度P0’：
Figure FDA0002813286270000085
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的信道衰减参数α’：
Figure FDA0002813286270000086
根据m组定位结果数据中的距离和信号强度，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000091
根据P0’、α’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000092
Figure FDA0002813286270000093
或者，
采用滤波平滑算法，对P0、α、σ、P0’、α’和σ’进行平滑处理，得到P0”、α”和σ”，根据P0”、α”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000094
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信道模型公式为
Figure FDA0002813286270000095
所述信号传播特征Pi为信号传播时间Pti；
其中，a表示第一加权参数，b表示第二加权参数，变量d表示节点Nu与节点Nv之间的距离，c为电磁波速率，变量Pt表示节点Nu与节点Nv之间的信号传播时间，
Figure FDA0002813286270000096
σ表示X的均方差；
所述修正模块用于：
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第一加权参数a’：
Figure FDA0002813286270000097
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的第二加权参数b’：
Figure FDA0002813286270000098
根据m组定位结果数据中的距离和信号传播时间，采用以下公式，计算修正后的均方差σ’：
Figure FDA0002813286270000101
根据a’、b’和σ’，得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000102
Figure FDA0002813286270000103
或者，
采用滤波平滑算法，对a、b、σ、a’、b’和σ’进行平滑处理，得到a”、b”和σ”，根据a”、b”和σ”得到修正后的信道模型公式
Figure FDA0002813286270000104
Figure FDA0002813286270000105
12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述滤波平滑算法为S”＝x*S+(1-x)*S’；
其中，S表示原始参数，S’表示对S进行修正后得到的修正参数，S”表示对S和S’进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，x为[0，1)范围内的数；
或者，所述滤波平滑算法为
Figure FDA0002813286270000106
其中，j表示修正次数，S表示原始参数，S(j-i+1)’表示在第j-i+1次对S进行修正后得到的修正参数，S(j)”表示在第j次修正时进行平滑处理后得到的参数，x表示加权系数，xi为[0，1)范围内的数，且
Figure FDA0002813286270000107
13.一种信道模型公式修正设备，其特征在于，所述信道模型公式修正设备包括：接收器、发射器、存储器和处理器，所述接收器、所述发射器和所述存储器分别与所述处理器连接，所述存储器存储有程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，执行以下操作：
收集m组定位结果数据，其中，对于所述m组定位结果数据中的第i组定位结果数据，接收定位服务器发送的节点Nu，i与节点Nv，i之间的距离di和信号传播特征Pi；或者，接收节点Nv，i发送的di和Pi，di和Pi是根据信道模型公式及节点Nu，i的位置对节点Nv，i进行定位后得到的，所述信道模型公式用于表示信号传播特征与距离的关联关系，所述信道模型公式包括至少一项参数、距离变量和信号传播特征变量，所述至少一项参数包括参考信号强度或者参考信号传播时间中至少一项，i表示定位次数，i＝1,2...m，u和v表示节点编号；
将所述m组定位结果数据作为已知量，根据所述信道模型公式推导用于计算参数的公式，基于所述m组定位结果数据和推导出的所述公式，计算所述信道模型公式中的至少一项新的参数，得到修正后的信道模型公式。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述信道模型公式修正设备为用户设备或者服务器。
CN201610262337.9A 2016-04-25 2016-04-25 信道模型公式修正方法、装置及设备 Active CN107305247B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610262337.9A CN107305247B (zh) 2016-04-25 2016-04-25 信道模型公式修正方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610262337.9A CN107305247B (zh) 2016-04-25 2016-04-25 信道模型公式修正方法、装置及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107305247A CN107305247A (zh) 2017-10-31
CN107305247B true CN107305247B (zh) 2021-04-20

Family

ID=60150251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610262337.9A Active CN107305247B (zh) 2016-04-25 2016-04-25 信道模型公式修正方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107305247B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110689474B (zh) * 2019-06-15 2020-11-13 丽水新贝蕾科技有限公司 基于双模式判断的参数修正机构

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1951027A (zh) * 2004-04-30 2007-04-18 香港应用科技研究院有限公司 无线网络里的位置确定和位置跟踪
US8811189B2 (en) * 2012-04-23 2014-08-19 Cisco Technology, Inc. Generating accurate dynamic heat maps
CN104025677A (zh) * 2011-08-18 2014-09-03 里瓦达研究公司 用于提供无线手机的经增强基于位置的信息的方法及***
CN105072581A (zh) * 2015-08-26 2015-11-18 四川星网云联科技有限公司 一种基于路径衰减系数建库的室内定位方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7853267B2 (en) * 2000-07-10 2010-12-14 Andrew Llc Wireless system signal propagation collection and analysis
US6990428B1 (en) * 2003-07-28 2006-01-24 Cisco Technology, Inc. Radiolocation using path loss data
EP2584371B1 (en) * 2011-10-17 2016-12-21 Commissariat à l'Énergie Atomique et aux Énergies Alternatives Range estimation method based on RSS measurement with limited sensitivity receiver
CN106209281B (zh) * 2016-06-23 2018-08-17 广州大学 无线传感器网络rssi衰减模型实地校准装置及方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1951027A (zh) * 2004-04-30 2007-04-18 香港应用科技研究院有限公司 无线网络里的位置确定和位置跟踪
CN104025677A (zh) * 2011-08-18 2014-09-03 里瓦达研究公司 用于提供无线手机的经增强基于位置的信息的方法及***
US8811189B2 (en) * 2012-04-23 2014-08-19 Cisco Technology, Inc. Generating accurate dynamic heat maps
CN105072581A (zh) * 2015-08-26 2015-11-18 四川星网云联科技有限公司 一种基于路径衰减系数建库的室内定位方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Comparing Ray Tracing, Free Space Path Loss and Logarithmic Distance Path Loss Models in Success of Indoor Localization with RSSI;Ozkan Katirci等;《19th Telecommunications forum TELFOR 2011》;20111124;第313-316页 *
一种通用室内链路损耗经验模型的修正;刘韬等;《网络与通信》;20151231;第34卷(第6期);第69-71页 *
基于RSSI 的对数距离路径损耗模型研究;申静涛;《电子质量》;20131231(第12期);第15-17页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107305247A (zh) 2017-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2912485B1 (en) Positioning
US8289210B2 (en) Location measurement acquisition adaptive optimization
CN109362084B (zh) 通信业务质量优化的方法、装置、设备和介质
JP2020514750A (ja) モーション検出の無線状態の制御
CN111225439B (zh) 确定终端位置的方法、装置及存储介质
US20120056786A1 (en) Location estimation for wireless devices
CN111912409B (zh) 可编程智能反射面辅助的多移动设备定位方法及装置
CN109076403B (zh) 网络设备、更新传送方法、用户设备及更新滤波器的方法
CN105717485B (zh) 一种室内定位方法及装置
CN107305247B (zh) 信道模型公式修正方法、装置及设备
CN116359838A (zh) 一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型
CN109143157A (zh) 基于信号强度值混合滤波的动态更新参数的测距方法
WO2021068194A1 (zh) 天线信号处理模型的训练方法、装置、天线及存储介质
CN109041209B (zh) 基于rssi的无线传感器网络节点定位误差优化方法
US8188920B2 (en) Location measurement acquisition optimization with Monte Carlo simulation
CN113810854B (zh) 终端运动轨迹的确定方法和服务器
JP6812989B2 (ja) 通信負荷推定システム、情報処理装置、方法およびプログラム
CN104469782B (zh) 一种移动授权用户频谱检测与其地理位置估计方法与装置
CN113759311A (zh) 一种定位方法、装置及存储介质
CN110493796B (zh) Lte网络容量的预估方法、装置、设备和介质
CN106255192B (zh) 一种无线网络上行链路功率控制方法及装置
JP6185804B2 (ja) 判定装置、ネットワークノード、判定方法、及びプログラム
JP6326646B2 (ja) 減衰特性関数推定装置、減衰特性関数推定方法、及びプログラム
CN109871702B (zh) 联邦模型训练方法、***、设备及计算机可读存储介质
KR102408488B1 (ko) 측위 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant