CN107300924B - 一种敏捷卫星调度方法 - Google Patents

一种敏捷卫星调度方法 Download PDF

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CN107300924B CN201710286358.9A CN201710286358A CN107300924B CN 107300924 B CN107300924 B CN 107300924B CN 201710286358 A CN201710286358 A CN 201710286358A CN 107300924 B CN107300924 B CN 107300924B
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Abstract

本发明公开了一种敏捷卫星调度方法。在所述敏捷卫星调度方法中，在***当前观测任务时，如果需要敏捷卫星进行姿态转换，基于所述当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务。本发明的敏捷卫星调度方法基于当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务，从而利用松弛时间来快速判定敏捷卫星是否满足姿态转换的时间约束条件，从而在一定程度上简化了计算，大大提高了敏捷卫星调度方法求解问题的效率。

Description

一种敏捷卫星调度方法
技术领域
本发明涉及一种敏捷卫星调度方法，或者涉及一种计算观测时间窗松弛时间的方法。
背景技术
敏捷光学成像卫星作为新一代对地观测卫星，具备滚动、俯仰、偏航等姿态调整能力，这使得卫星的成像能力大大增强。由于卫星具有沿飞行方向俯仰的姿态调整能力，使得卫星对观测任务的可见时间窗大大延长，进而使得观测任务观测开始时间的选择更加灵活。在观测过程中，卫星需要通过姿态机动从其前驱观测任务的拍摄姿态转换到当前任务的拍摄姿态，这个转换需要一定的时间。因此，在观测任务开始时间的选择问题上还需要考虑卫星姿态转换时间约束，这使得问题的求解复杂度与难度大大增加。
发明内容
相关术语解释
在本发明中，敏捷卫星简称为卫星。
可见时间窗口：卫星对于某一观测任务的可见时间区间。
观测时间窗口：卫星执行某一观测任务的观测时间区间。
卫星姿态转换时间：卫星从上一任务观测姿态转到当前任务观测姿态所需要的时间，或从当前任务观测姿态转到下一任务观测姿态所需要的时间。
前向松弛时间：在满足解的可行性前提条件下，卫星对于观测任务的观测时间窗在其可见时间窗内能够向前滑动的最大长度。
后向松弛时间：在满足解的可行性前提条件下，卫星对于观测任务的观测时间窗在其可见时间窗内够能向后滑动的最大长度。
符号定义
观测任务ri的可见时间窗：
Figure GDA0002453913020000011
观测任务ri的观测时间窗：
Figure GDA0002453913020000012
可见时间窗
Figure GDA0002453913020000021
开始时间：
Figure GDA0002453913020000022
可见时间窗
Figure GDA0002453913020000023
结束时间：
Figure GDA0002453913020000024
观测时间窗
Figure GDA0002453913020000025
开始时间：sti。
观测时间窗
Figure GDA0002453913020000026
结束时间：eti。
观测时间窗
Figure GDA0002453913020000027
长度：li。
观测时间窗
Figure GDA0002453913020000028
与前驱观测时间窗的时间间隔：
Figure GDA0002453913020000029
观测时间窗
Figure GDA00024539130200000210
与后继观测时间窗的时间间隔：
Figure GDA00024539130200000211
观测时间窗
Figure GDA00024539130200000212
的最早可行观测开始时间：t。
观测时间窗
Figure GDA00024539130200000213
的最晚可行观测结束时间：
Figure GDA00024539130200000214
当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间：Trans(i-1,i)。
当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间：Trans(i,i+1)。
观测时间窗
Figure GDA00024539130200000215
的前向松弛时间：fi。
观测时间窗
Figure GDA00024539130200000216
的后向松弛时间：bi。
敏捷卫星调度方法，或者涉及一种计算观测时间窗松弛时间的方法
本发明的目的在于提供一种敏捷卫星调度方法，来简化对敏捷卫星调度问题的求解。进一步而言，本发明的目的在于基于观测任务松弛时间来简化对敏捷卫星调度问题的求解。
为实现上述目的，本发明提供一种敏捷卫星调度方法。在所述敏捷卫星调度方法中，在***当前观测任务时，如果需要敏捷卫星进行姿态转换，基于所述当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务。
优选地，所述敏捷卫星调度方法包括下述步骤：
步骤1：确定***的当前观测任务的姿态角度与前后观测任务的观测角度是否相同，如果相同，转步骤6；
步骤2：在当前观测任务的可见时间窗
Figure GDA00024539130200000217
内选择观测时间窗；
步骤3：计算当前观测任务的观测时间窗松弛时间；
步骤4：计算卫星姿态转换时间；
步骤5：比较计算卫星姿态转换时间与所述松弛时间，如果卫星姿态转换时间小于等于所述松弛时间，转步骤6，否则，转步骤7；
步骤6：判定满足姿态转换约束条件要求。
步骤7：判定不满足姿态转换约束条件要求，向前或向后调整当前观测任务的观测时间窗，转步骤4，或者结束。
优选地，在步骤7中，以下述方式调整当前观测任务的观测时间窗，在其可见时间窗
Figure GDA0002453913020000031
内优先选择成像质量最高的观测时间窗W1，如果W1不满足姿态转换约束条件，以预设步长(时间间隔)向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W2，再次转步骤4进行判断，如仍然不能满足，进一步向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W3，再次转步骤4进行判断进行判断，直至遍历整个可见时间窗。
优选地，在成像质量最高的观测时间窗W1位于可见时间窗
Figure GDA0002453913020000032
中部的情况下，在进行一次前移或后移观测时间窗之后，紧接着进行一次反向的对称移动观测时间窗。
优选地，如果前向松弛时间大于等于当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)，且后向松弛时间大于等于当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)，则判定允许***当前观测任务。
优选地，以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000033
的前向松弛时间fi：
如果当前观测任务ri存在前驱观测任务，
fi＝max(sti-sti-1-li-1-Trans(i-1,i)) (1)；
如果当前观测任务不存在前驱观测任务，
Figure GDA0002453913020000034
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前驱观测任务的序号，i+1为后继观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000035
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000036
的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure GDA0002453913020000037
为可见时间窗
Figure GDA0002453913020000038
开始时间。
优选地，以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000039
的后向松弛时间bi：
如果当前观测任务存在后继观测任务，
bi＝max(sti+1-sti-li-Trans(i,i+1)) (3)；
如果当前观测任务不存在后继观测任务，
Figure GDA0002453913020000041
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前一观测任务的序号，i+1为下一观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000042
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000043
的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Trans(i,i+1)为当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure GDA0002453913020000044
为当前观测任务的可见时间窗
Figure GDA0002453913020000045
的结束时间。
优选地，以下式计算观测时间窗
Figure GDA0002453913020000046
的前向松弛时间
fi＝sti-t，
其中,sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000047
的开始时间，t为最早可行观测开始时间，且t以下述步骤计算：
步骤11：如果当前观测任务没有前驱观测任务时，返回
Figure GDA0002453913020000048
如果前观测任务存在前驱观测任务，令
Figure GDA0002453913020000049
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i-1,i)'以及当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200000410
若此时
Figure GDA00024539130200000411
则返回t＝t*，否则，对于t∈[t*,sti]，定义bI＝t*,bO＝sti，计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200000414
若
Figure GDA00024539130200000415
转步骤12，否则，返回t＝bo，
步骤12：令bI＝t*并更新
Figure GDA00024539130200000416
若
Figure GDA00024539130200000417
返回t＝bO,否则，令
Figure GDA00024539130200000418
floor函数为向下取整函数，计算新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200000412
若此时
Figure GDA00024539130200000413
转步骤13，否则，重复步骤12，
步骤13：令bO＝t*并更新
Figure GDA00024539130200000514
若
Figure GDA00024539130200000515
返回t＝bO，否则，令
Figure GDA00024539130200000516
计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"'以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000051
若此时
Figure GDA0002453913020000052
重复步骤13，否则，转步骤12。
优选地，以下式计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000053
的后向松弛时间：
bi＝t'-eti，
其中，
t'为观测时间窗
Figure GDA0002453913020000054
的最晚可行观测结束时间，eti为观测时间窗结束时间，且以下述步骤计算t'，
步骤21：如果当前观测任务不存在后继观测任务，返回
Figure GDA0002453913020000055
如果前观测任务存在后继任务，令
Figure GDA0002453913020000056
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i,i+1)'以及当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000057
若此时
Figure GDA0002453913020000058
则返回t′＝t′*，否则，对于t′∈[eti,t′*]，定义bI＝eti,bO＝t'*，计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200000517
若
Figure GDA00024539130200000518
转步骤22，否则，返回t'＝bI，
步骤22：令bO＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200000519
若
Figure GDA00024539130200000520
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA00024539130200000521
floor函数为向下取整函数，计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000059
若此时
Figure GDA00024539130200000510
转步骤23，否则，重复步骤22，
步骤23：令bI＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200000522
若
Figure GDA00024539130200000523
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA00024539130200000524
计算新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"'以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200000511
若此时
Figure GDA00024539130200000512
重复步骤23，否则，转步骤22。
本发明的敏捷卫星调度方法基于当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务，从而利用松弛时间来快速判定敏捷卫星是否满足姿态转换的时间约束条件，从而在一定程度上简化了计算，大大提高了敏捷卫星调度方法求解问题的效率。
本发明进一步提供一种计算观测时间窗的前向松弛时间的方法。具体地，以下式计算观测时间窗
Figure GDA00024539130200000513
的前向松弛时间：
fi＝sti-t，
其中,sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000061
的开始时间，t为最早可行观测开始时间，且t以下述步骤计算：
步骤11：如果当前观测任务没有前驱观测任务时，返回
Figure GDA0002453913020000062
如果前观测任务存在前驱观测任务，令
Figure GDA0002453913020000063
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i-1,i)'以及当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000064
若此时
Figure GDA0002453913020000065
则返回t＝t*，否则，对于t∈[t*,sti]，定义bI＝t*,bO＝sti，计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200000616
若
Figure GDA00024539130200000617
转步骤12，否则，返回t＝bo，
步骤12：令bI＝t*并更新
Figure GDA00024539130200000618
若
Figure GDA00024539130200000619
返回t＝bO,否则，令
Figure GDA00024539130200000620
floor函数为向下取整函数，计算新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000066
若此时
Figure GDA0002453913020000067
转步骤13，否则，重复步骤12，
步骤13：令bO＝t*并更新
Figure GDA00024539130200000621
若
Figure GDA00024539130200000622
返回t＝bO，否则，令
Figure GDA00024539130200000623
计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"'以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000068
若此时
Figure GDA0002453913020000069
重复步骤13，否则，转步骤12。
本发明还提供一种计算观测时间窗的后向松弛时间的方法。具体地，以下式计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA00024539130200000610
的后向松弛时间：
bi＝t'-eti，
其中，
t'为观测时间窗
Figure GDA00024539130200000611
的最晚可行观测结束时间，eti为观测时间窗结束时间，且以下述步骤计算t'，
步骤21：如果当前观测任务不存在后继观测任务，返回
Figure GDA00024539130200000612
如果前观测任务存在后继任务，令
Figure GDA00024539130200000613
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i,i+1)'以及当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200000614
若此时
Figure GDA00024539130200000615
则返回t'＝t'*，否则，对于t'∈[eti,t'*]，定义bI＝eti,bO＝t'*，计算t的约束范围长度
Figure GDA0002453913020000075
若
Figure GDA0002453913020000076
转步骤22，否则，返回t'＝bI，
步骤22：令bO＝t'*并更新
Figure GDA0002453913020000077
若
Figure GDA0002453913020000078
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA0002453913020000079
floor函数为向下取整函数，计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000071
若此时
Figure GDA0002453913020000072
转步骤23，否则，重复步骤22，
步骤23：令bI＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200000710
若
Figure GDA00024539130200000711
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA00024539130200000712
计算新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"'以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000073
若此时
Figure GDA0002453913020000074
重复步骤23，否则，转步骤22。
也就是说，本发明的计算方法能够以简便、快捷的方式来计算观测时间窗松弛时间，以提高敏捷卫星调度方法求解问题的效率。
附图说明
图1示出一个具体任务的观测时间窗的观测开始时间决定卫星的观测角度，进而决定姿态转换时间。
图2示出观测任务的观测开始时间与观测任务的成像质量之间的关系。
图3至图5是说明前向松弛时间和后向松弛时间的计算方法的示意图。
具体实施方式
在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
敏捷卫星相对于常规卫星具有更强的时间依赖特性。敏捷卫星在执行观测任务时通常需要调整其相机位置，从上一任务(前驱任务)的观测姿态转到当前任务的观测姿态，以完成当前的观测任务。这个机动过程需要一定的时间来完成，本文将这段时间定义为卫星姿态转换时间。对于任务的观测开始时间的任何改变，将导致卫星的拍摄姿态改变，这不仅改变当前观测任务与前驱观测任务的卫星姿态转换时间，也使得当前观测任务与后继观测任务的卫星姿态转换时间发生改变。这些改变将会双向传递，使得敏捷卫星的调度问题具有高度的时间依赖特性。
敏捷卫星调度的时间依赖特性主要体现在以下两个方面：
1.观测任务的开始时间不同，卫星的拍摄姿态不同，导致卫星的姿态转换时间不同。如图1所示，观测任务ri的一个观测开始时间st1决定卫星拍摄姿态的角度为g'，进而决定卫星的一个姿态转换时间Trans(i-1,i)'。观测任务ri的另一观测开始时间st2(对应于不同于实际观测时间窗的一个候选时间窗)决定卫星拍摄姿态的角度为g"，进而决定卫星的另一个姿态转换时间Trans(i-1,i)”。需要指出的是，敏捷卫星的姿态转换时间取决于两个观测任务(前驱观测任务与当前观测任务，或者当前观测任务与后继观测任务)的拍摄姿态角度差Δg。
例如，示例性的，敏捷卫星的姿态转换时间可以下式计算：
Figure GDA0002453913020000081
其中，Δg表示卫星对于两观测任务的拍摄姿态角度差。
也就是说，可以通过固定时长(可以理解为准备时间，例如，上式中的10秒，15秒，20秒，25秒等)+估算转动时长来确定敏捷卫星的姿态转换时间。在上式中，转动时长是根据角度差除以转动速度来计算的。上述的转动速度实际上是预估的。
需要指出的是，敏捷卫星的姿态转换时间不限于采用上述的方式来计算或确定，也可以采用任何适当的其他方式来计算或估算。
2.观测任务的开始时间不同，卫星的拍摄角度不同，导致观测任务的成像质量不同。
如图2所示，当卫星位于观测任务正上方时观测任务的成像质量最好，敏捷卫星的俯仰角以及侧摆角越大拍摄图像的质量越差。
综上所述，敏捷卫星的调度问题具有时间依赖特性。这使得敏捷卫星调度时，***新观测任务的复杂性明显增加。例如，当***观测任务后可能出现当前观测任务与前驱观测任务或后继观测任务的姿态转换时间不足的情况，这时需要将前驱观测任务在其可见时间窗口内向前移动，或将后继观测任务在其可见时间窗内向后移动，而此时的卫星姿态转换时间又会因此发生变化，反复进行此过程至生成的调度方案满足卫星姿态转换时间约束，或找不到符合约束条件的可行解而放弃***观测任务。
在根据本发明的一个实施例的一种敏捷卫星调度方法中，在***当前观测任务时，如果需要敏捷卫星进行姿态转换，基于所述当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务。
本发明的敏捷卫星调度方法基于当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务，从而利用松弛时间来快速判定敏捷卫星是否满足姿态转换的时间约束条件，从而在一定程度上简化了计算，大大提高了敏捷卫星调度方法求解问题的效率。
具体而言，所述方法包括下述步骤。
步骤1：确定***的当前观测任务的姿态角度与前后观测任务的观测角度是否相同，如果相同，转步骤6。也就是说，将当前观测任务***到已经存在的任务队列中去。例如，将当前观测任务***到前驱观测任务与后继观测任务之间。
步骤2：在当前观测任务的可见时间窗
Figure GDA0002453913020000091
内选择观测时间窗；例如，选择成像质量最高的观测时间窗W1或能够最早执行的观测时间窗W1’；或者根据其他规则为当前观测任务选择的观测时间窗。可以理解的是，此次选择的时间窗是初步选定的时间窗，可能需要向前或向后调整。进一步地，选择的时间窗需要位于前驱观测任务的观测时间窗与后继观测任务的观测时间窗之间。
步骤3：计算当前观测任务的观测时间窗松弛时间。可以采用任何适当的方法来确定当前观测任务的观测时间窗松弛时间。具体地，可以采用下文记载的方法来确定。
步骤4：计算卫星姿态转换时间。通常，卫星姿态转换时间由当前观测任务的观测时间窗的俯仰角与前驱观测任务、后继观测任务的的观测时间窗的俯仰角之差来确定。可以采用任何适当的方法来计算或确定。例如，可以采用前述的方法来估算。
步骤5：比较计算卫星姿态转换时间与所述松弛时间，如果卫星姿态转换时间小于等于所述松弛时间，转步骤6，否则，转步骤7。该步骤中的比较，例如可以是比较卫星姿态转换时间(时长)是否小于或等于所述松弛时间(时长)；或者判断当次的观测时间窗加上卫星姿态转换时间之后，是否处于初始的观测时间窗及松弛时间限定的区域内。
步骤6：判定满足姿态转换约束条件要求。进一步地，可以判定或初步判定可以在当前的观测时间窗***当前的观测任务。
步骤7：判定不满足姿态转换约束条件要求，向前或向后调整当前观测任务的观测时间窗，转步骤4，或者结束。例如，如果已经遍历可见时间窗，则结束，并判定不能***当前观测任务。在此情况下，可以考虑放弃***当前任务；也可以考虑前移前驱观测任务或后移后继观测任务，或者根据优先级别来取消前驱观测任务或后继观测任务。
向前或向后调整当前观测任务的观测时间窗的具体方法可以根据需要设置。例如，对于当前任务，在其可见时间窗
Figure GDA0002453913020000101
内优先选择成像质量最高的观测时间窗W1，如果W1不满足姿态转换约束条件，以预设步长(时间间隔，例如)向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W2，再次进行判断，如仍然不能满足，进一步向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W3，再次进行判断，直至遍历整个可见时间窗。可以理解的是，在成像质量最高的观测时间窗W1位于可见时间窗
Figure GDA0002453913020000102
一端的情况下，观测时间窗始终向一个方向运动。需要指出的是，预设步长不限于固定的时间长度，也可以是采用二分法折半向前或向后移动。
在成像质量最高的观测时间窗W1位于可见时间窗
Figure GDA0002453913020000103
中部，而不是位于可见时间窗
Figure GDA0002453913020000104
一端的情况下，在进行一次前移或后移观测时间窗之后，紧接着进行一次反向的对称移动观测时间窗。例如，观测时间窗W3和W2相对于W1前后对称，观测时间窗W5和W4相对于W1前后对称，且分别相对于观测时间窗W3和W2向前或向后移动一个步长。这样，有利于优先选用成像质量高的时间窗口，尽可能提高成像质量。
在将当前任务***到已有任务列表中去的情况下，需要同时考虑当前任务观测姿态与前驱任务观测姿态和后继任务观测姿态之间的转换时间。这样，需同时满足两个约束条件。也就是说，如果前向松弛时间大于等于当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)，且后向松弛时间大于等于当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)，则判定允许***当前观测任务，或者判定满足姿态转换时间约束条件。
下面详细说明前向松弛时间与后向松弛时间的计算方法。
首先，计算前向松弛时间fi。具体地，以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000111
的前向松弛时间fi：
优选地，以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000112
的前向松弛时间fi：
如果当前观测任务ri存在前驱观测任务，
fi＝max(sti-sti-1-li-1-Trans(i-1,i)) (1)；
如果当前观测任务不存在前驱观测任务，
Figure GDA0002453913020000113
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前驱观测任务的序号，i+1为后继观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000114
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000115
的长度，可以理解的是，通过变换下标，则可以表示前驱任务的观测时间窗的长度与后继任务的观测时间窗的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure GDA0002453913020000116
为可见时间窗
Figure GDA0002453913020000117
开始时间。
其次，以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000118
的后向松弛时间bi：
如果当前观测任务存在后继观测任务，
bi＝max(sti+1-sti-li-Trans(i,i+1)) (3)；
如果当前观测任务不存在后继观测任务，
Figure GDA0002453913020000119
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前一观测任务的序号，i+1为下一观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA00024539130200001110
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000121
的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Trans(i,i+1)为当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure GDA0002453913020000122
为当前观测任务的可见时间窗
Figure GDA0002453913020000123
的结束时间。
需要指出的是，式1-4同时应满足下式的要求：
Figure GDA0002453913020000124
优选地，以下式计算观测时间窗
Figure GDA0002453913020000125
的前向松弛时间
fi＝sti-t，
其中,sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000126
的开始时间，t为最早可行观测开始时间，且t以下述步骤计算：
步骤11：如果当前观测任务没有前驱观测任务时，返回
Figure GDA0002453913020000127
如果前观测任务存在前驱观测任务，令
Figure GDA0002453913020000128
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i-1,i)'以及当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000129
若此时
Figure GDA00024539130200001210
则返回t＝t*，否则，对于t∈[t*,sti]，定义bI＝t*,bO＝sti，计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200001217
若
Figure GDA00024539130200001218
转步骤12，否则，返回t＝bo，
步骤12：令bI＝t*并更新
Figure GDA00024539130200001219
若
Figure GDA00024539130200001220
返回t＝bO,否则，令
Figure GDA00024539130200001221
floor函数为向下取整函数，计算新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001211
若此时
Figure GDA00024539130200001212
转步骤13，否则，重复步骤12，
步骤13：令bO＝t*并更新
Figure GDA00024539130200001222
若
Figure GDA00024539130200001223
返回t＝bO，否则，令
Figure GDA00024539130200001224
计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"'以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001213
若此时
Figure GDA00024539130200001214
重复步骤13，否则，转步骤12。
优选地，以下式计算当前观测任务的观测时间窗
Figure GDA00024539130200001215
的后向松弛时间：
bi＝t'-eti，
其中，
t'为观测时间窗
Figure GDA00024539130200001216
的最晚可行观测结束时间，eti为观测时间窗结束时间，且以下述步骤计算t'，
步骤21：如果当前观测任务不存在后继观测任务，返回
Figure GDA0002453913020000131
如果前观测任务存在后继任务，令
Figure GDA0002453913020000132
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i,i+1)'以及当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000133
若此时
Figure GDA0002453913020000134
则返回t'＝t'*，否则，对于t'∈[eti,t'*]，定义bI＝eti,bO＝t'*，计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200001325
若
Figure GDA00024539130200001326
转步骤22，否则，返回t'＝bI，
步骤22：令bO＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200001327
若
Figure GDA00024539130200001328
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA00024539130200001329
floor函数为向下取整函数，计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000135
若此时
Figure GDA0002453913020000136
转步骤23，否则，重复步骤22，
步骤23：令bI＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200001330
若
Figure GDA00024539130200001331
返回t'＝bI，否则，令
Figure GDA00024539130200001332
计算新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"'以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000137
若此时
Figure GDA0002453913020000138
重复步骤23，否则，转步骤22。
下面更详细地说明松弛时间的计算。
对于观测任务ri的观测时间窗
Figure GDA0002453913020000139
定义两个松弛时间：前向松弛时间fi和后向松弛时间bi。fi和bi依据观测任务ri的观测时间窗
Figure GDA00024539130200001310
可见时间窗
Figure GDA00024539130200001311
和相邻任务间卫星的姿态转换时间来计算。如图4所示，可以将
Figure GDA00024539130200001312
向后移动至可见时间窗口的结束位置，将其观测开始时间从sti移至st'i。在这种情况下，若
Figure GDA00024539130200001313
则观测时间窗
Figure GDA00024539130200001314
在可见时间窗口内的滑动被接受，同时更新
Figure GDA00024539130200001315
Trans(i,i+1)'以及观测角度g'i、gi+1。观测角度g'i取决于观测任务的开始时间st'i。因此，一旦观测时间窗
Figure GDA00024539130200001316
固定，后向松弛时间只取决于观测任务的开始时间st'i。同理，观测时间窗
Figure GDA00024539130200001317
前向松弛时间取决于观测开始时间st″i。
更一般的情况，用
Figure GDA00024539130200001318
来表示观测时间窗
Figure GDA00024539130200001319
和其前驱观测时间窗
Figure GDA00024539130200001320
的时间间隔，则
Figure GDA00024539130200001321
其中li-1为观测时间窗
Figure GDA00024539130200001322
的持续时长。观测时间窗
Figure GDA00024539130200001323
的前向松弛时间fi计算公式如下：
Figure GDA00024539130200001324
由于前驱观测时间窗固定，所以fi是关于sti的函数。因此，观测任务的前向松弛时间决定于其观测的开始时间。上式的前提条件是观测任务ri存在前驱观测时间窗。如果观测时间窗
Figure GDA0002453913020000141
不存在前驱观测时间窗，则观测时间窗
Figure GDA0002453913020000142
的前向松弛时间计算公式如下式，其中
Figure GDA0002453913020000143
为可见时间窗口的结束时间(见图4)：
Figure GDA0002453913020000144
同理，已知观测时间窗
Figure GDA0002453913020000145
的后继观测时间窗，我们能够计算出观测时间窗
Figure GDA0002453913020000146
的后向松弛时间bi，其计算公式为(3)。其中，bi是sti的函数，参数
Figure GDA0002453913020000147
为当前观测时间窗与其后继观测时间窗的时间间隔。
Figure GDA0002453913020000148
上式的前提条件是观测时间窗
Figure GDA0002453913020000149
存在后继观测时间窗。否则，观测时间窗
Figure GDA00024539130200001410
的后向松弛时间计算如下式(见图4)：
Figure GDA00024539130200001411
图2说明了观测角度和开始观测时间的关系：观测角度取决与观测开始时间，这也使得卫星姿态转换时间具有时间依赖特性。
更具体的计算观测时间窗
Figure GDA00024539130200001412
的前向松弛时间的方法与步骤如下。
定义观测时间窗
Figure GDA00024539130200001413
的最早可行观测开始时间为t，可见时间窗的开始时间为
Figure GDA00024539130200001414
可见时间窗的结束时间为
Figure GDA00024539130200001415
观测时间窗
Figure GDA00024539130200001416
开始时间为sti，观测时间窗
Figure GDA00024539130200001417
结束时间为eti，观测时间窗长度为li，观测时间窗
Figure GDA00024539130200001418
与前驱观测时间窗的时间间隔为
Figure GDA00024539130200001419
对于最早可行观测开始时间t应满足如下约束：
Figure GDA00024539130200001420
即t-eti-1-Trans(i-1,i)≥0，
Figure GDA00024539130200001421
t的计算方法如下：
步骤1：当前观测时间窗没有前驱观测时间窗时，返回
Figure GDA00024539130200001422
当前观测时间窗存在前驱观测时间窗时，令
Figure GDA00024539130200001423
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i-1,i)'以及当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001424
若此时
Figure GDA00024539130200001425
则返回t＝t*。否则，对于t∈[t*,sti]，在t的约束范围内，定义bI＝t*,bO＝sti。计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200001426
若
Figure GDA00024539130200001427
转步骤2。否则，返回t＝bo。
步骤2：令bI＝t*并更新
Figure GDA00024539130200001428
若
Figure GDA00024539130200001429
返回t＝bO。否则，令
Figure GDA00024539130200001430
(floor函数：向下取整)，同时，我们能够计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000151
若此时
Figure GDA0002453913020000152
转步骤3。否则，重复步骤2。
步骤3：令bO＝t*并更新
Figure GDA00024539130200001520
若
Figure GDA00024539130200001521
返回t＝bO。否则，令
Figure GDA00024539130200001522
(floor函数：向下取整)，同时，我们能够计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"'以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure GDA0002453913020000153
若此时
Figure GDA0002453913020000154
重复步骤3。否则，转步骤2。
故观测时间窗
Figure GDA0002453913020000155
的前向松弛时间为：fi＝sti-t。
类似地，观测时间窗
Figure GDA0002453913020000156
的后向松弛时间计算方法如下。
定义观测时间窗
Figure GDA0002453913020000157
的最晚可行观测结束时间为t'，可见时间窗的开始时间为
Figure GDA0002453913020000158
可见时间窗的结束时间为
Figure GDA0002453913020000159
观测时间窗开始时间为sti，观测时间窗结束时间为eti，观测时间窗长度为li，观测时间窗
Figure GDA00024539130200001510
与后继观测时间窗的时间间隔为
Figure GDA00024539130200001511
对于最晚可行观测结束时间t'应满足如下约束：
Figure GDA00024539130200001512
即sti+1-t'-Trans(i,i+1)≥0，
Figure GDA00024539130200001513
t'的计算方法如下：
步骤21：当前观测时间窗不存在后继观测时间窗时，返回
Figure GDA00024539130200001514
当前观测时间窗存在后继观测时间窗时，令
Figure GDA00024539130200001515
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i,i+1)'以及当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001516
若此时
Figure GDA00024539130200001517
则返回t'＝t'*。否则，对于t'∈[eti,t'*]，在t的约束范围内，定义bI＝eti,bO＝t'*。计算t的约束范围长度
Figure GDA00024539130200001523
若
Figure GDA00024539130200001524
转步骤2。否则，返回t'＝bI。
步骤22：令bO＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200001525
若
Figure GDA00024539130200001526
返回t'＝bI。否则，令
Figure GDA00024539130200001527
(floor函数：向下取整)，同时，我们能够计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001531
若此时
Figure GDA00024539130200001532
转步骤23。否则，重复步骤22。
步骤23：令bI＝t'*并更新
Figure GDA00024539130200001528
若
Figure GDA00024539130200001529
返回t'＝bI。否则，令
Figure GDA00024539130200001530
(floor函数：向下取整)，同时，我们能够计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"'以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure GDA00024539130200001518
若此时
Figure GDA00024539130200001519
重复步骤23。否则，转步骤22。
故观测时间窗otwi的后向松弛时间为：bi＝t'-eti。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种敏捷卫星调度方法，其特征在于，在***当前观测任务时，如果需要敏捷卫星进行姿态转换，基于所述当前观测任务的观测时间窗松弛时间来判定是否允许***当前观测任务，所述敏捷卫星调度方法包括下述步骤：
步骤1：确定***的当前观测任务的姿态角度与前后观测任务的观测角度是否相同，如果相同，转步骤6；
步骤2：在当前观测任务的可见时间窗
Figure FDA0002453913010000011
内选择观测时间窗；
步骤3：计算当前观测任务的观测时间窗松弛时间；
步骤4：计算卫星姿态转换时间；
步骤5：比较计算卫星姿态转换时间与所述松弛时间，如果卫星姿态转换时间小于等于所述松弛时间，转步骤6，否则，转步骤7；
步骤6：判定满足姿态转换约束条件要求；
步骤7：判定不满足姿态转换约束条件要求，向前或向后调整当前观测任务的观测时间窗，转步骤4，或者结束。
2.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，在步骤7中，以下述方式调整当前观测任务的观测时间窗，在其可见时间窗
Figure FDA0002453913010000012
内优先选择成像质量最高的观测时间窗W1，如果W1不满足姿态转换约束条件，以预设步长向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W2，再次转步骤4进行判断，如仍然不能满足，进一步向前或向后移动观测时间窗，得到观测时间窗W3，再次转步骤4进行判断进行判断，直至遍历整个可见时间窗。
3.如权利要求2所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，在成像质量最高的观测时间窗W1位于可见时间窗
Figure FDA0002453913010000013
中部的情况下，在进行一次前移或后移观测时间窗之后，紧接着进行一次反向的对称移动观测时间窗。
4.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，如果前向松弛时间大于等于当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)，且后向松弛时间大于等于当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)，则判定允许***当前观测任务。
5.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，
以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000021
的前向松弛时间fi：
如果当前观测任务ri存在前驱观测任务，
fi＝max(sti-sti-1-li-1-Trans(i-1,i)) (1)；
如果当前观测任务不存在前驱观测任务，
Figure FDA0002453913010000022
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前驱观测任务的序号，i+1为后继观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000023
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000024
的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure FDA0002453913010000025
为可见时间窗
Figure FDA0002453913010000026
开始时间。
6.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，
以下述方法计算当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000027
的后向松弛时间bi：
如果当前观测任务存在后继观测任务，
bi＝max(sti+1-sti-li-Trans(i,i+1)) (3)；
如果当前观测任务不存在后继观测任务，
Figure FDA0002453913010000028
其中，
i为当前观测任务的序号，i-1为前一观测任务的序号，i+1为下一观测任务的序号，
sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000029
的开始时间，
sti-1为前驱观测任务的观测时间窗的开始时间，
li为当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA00024539130100000210
的长度，
Trans(i-1,i)为当前观测时间窗与前驱观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Trans(i,i+1)为当前观测时间窗与后继观测时间窗的卫星姿态转换时间，
Figure FDA0002453913010000031
为当前观测任务的可见时间窗
Figure FDA0002453913010000032
的结束时间。
7.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，
以下式计算观测时间窗
Figure FDA0002453913010000033
的前向松弛时间
fi＝sti-t，
其中,sti为当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA0002453913010000034
的开始时间，t为最早可行观测开始时间，且t以下述步骤计算：
步骤11：如果当前观测任务没有前驱观测任务时，返回
Figure FDA0002453913010000035
其中，
Figure FDA0002453913010000036
为可见时间窗
Figure FDA0002453913010000037
开始时间；
如果前观测任务存在前驱观测任务，令
Figure FDA0002453913010000038
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i-1,i)'以及当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure FDA0002453913010000039
若此时
Figure FDA00024539130100000310
则返回t＝t*，否则，对于t∈[t*,sti]，定义bI＝t*,bO＝sti，计算t的约束范围长度
Figure FDA00024539130100000317
若
Figure FDA00024539130100000318
转步骤12，否则，返回t＝bo，
步骤12：令bI＝t*并更新
Figure FDA00024539130100000319
若
Figure FDA00024539130100000320
返回t＝bO,否则，令
Figure FDA00024539130100000321
floor函数为向下取整函数，计算新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure FDA00024539130100000311
若此时
Figure FDA00024539130100000312
转步骤13，否则，重复步骤12，
步骤13：令bO＝t*并更新
Figure FDA00024539130100000323
若
Figure FDA00024539130100000322
返回t＝bO，否则，令
Figure FDA00024539130100000324
计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i-1,i)"'以及新的当前观测时间窗与前驱观测时间窗的时间间隔
Figure FDA00024539130100000313
若此时
Figure FDA00024539130100000314
重复步骤13，否则，转步骤12。
8.如权利要求1所述的敏捷卫星调度方法，其特征在于，
以下式计算当前观测任务的观测时间窗
Figure FDA00024539130100000315
的后向松弛时间：
bi＝t'-eti，
其中，
t'为观测时间窗
Figure FDA00024539130100000316
的最晚可行观测结束时间，eti为观测时间窗结束时间，且以下述步骤计算t'，
步骤21：如果当前观测任务不存在后继观测任务，返回
Figure FDA0002453913010000041
如果前观测任务存在后继任务，令
Figure FDA0002453913010000042
计算卫星所需姿态转换时间Trans(i,i+1)'以及当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure FDA0002453913010000043
若此时
Figure FDA0002453913010000044
则返回t'＝t'*，否则，对于t'∈[eti,t'*]，定义bI＝eti,bO＝t'*，计算t的约束范围长度
Figure FDA0002453913010000049
若
Figure FDA00024539130100000410
转步骤22，否则，返回t'＝bI，
步骤22：令bO＝t'*并更新
Figure FDA00024539130100000411
若
Figure FDA00024539130100000412
返回t'＝bI，否则，令
Figure FDA00024539130100000413
floor函数为向下取整函数，计算出新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure FDA0002453913010000045
若此时
Figure FDA0002453913010000046
转步骤23，否则，重复步骤22，
步骤23：令bI＝t'*并更新
Figure FDA00024539130100000414
若
Figure FDA00024539130100000415
返回t'＝bI，否则，令
Figure FDA00024539130100000416
计算新的卫星姿态转换时间Trans(i,i+1)"'以及新的当前观测时间窗与后继观测时间窗的时间间隔
Figure FDA0002453913010000047
若此时
Figure FDA0002453913010000048
重复步骤23，否则，转步骤22。
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