CN107295479A - 一种低成本室内定位方法 - Google Patents
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Abstract
一种低成本室内定位方法，在室内屋顶设置一个或一个以上的红外信标；以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，同时依据所述室内坐标系标定其它红外信标的坐标信息；被定位终端定位时，首先初始化被定位终端上设置的定位传感器；然后，被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息；同时，被定位终端的定位传感器读取定位角度值；最后，通过获取的红外信标的序列号信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，计算出被定位终端的位置坐标。不受电磁感应或电磁干扰以及障碍物或建筑物的影响，定位精度高，算法简便，应用成本低。
Description
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，更具体地说，涉及一种低成本室内定位方法。
背景技术
随着计算机网络技术、无线传感器技术的发展，以及社会各行业对智能化的需求，室内定位技术在商场导购、餐厅服务等诸多领域中具有广泛的应用前景，室内定位的研究也成为国内外研究的热点。
目前，对定位的研究主要使用的是GPS、RFID、超声波、蓝牙和WLAN等技术。然而，采用GPS定位多用于室外，对于室内环境，受障碍物及建筑物的影响，其定位精度下降严重。虽然用于室内定位的RFID、超声波、WLAN等技术可以提供从几米到几十厘米的定位精度，但是射频***对电磁感应敏感，在很多场合不能使用，有很大的局限性；另外依靠无线信号的定位***，受电磁干扰影响，不能给予精确定位。并且以上定位方式定位算法复杂，应用成本较高，难以得到推广。
发明内容
鉴于以上情形，为了解决上述现有室内定位技术存在的环境影响因素多、算法复杂、应用成本高昂问题，本发明提出一种低成本室内定位方法。
一种低成本室内定位方法，其步骤在于：在室内屋顶设置一个或一个以上的红外信标；以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，若设有多个红外信标，同时依据所述室内坐标系标定其它红外信标的坐标信息；被定位终端定位时，首先初始化被定位终端上设置的定位传感器；然后，被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息；同时，被定位终端的定位传感器读取定位角度值；最后，通过获取的红外信标的序列号信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，计算出被定位终端的位置坐标。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述红外信标包括若干红外LED，其中部分红外LED作为被定位终端追踪和对准红外信标的标识点，保持常亮状态；另外的红外LED作为红外信标的特征点，通过其亮/灭状态用于编码不同的ID值，不同ID值对应不同的坐标信息。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，每一个红外信标包含9个按正方形排列的红外LED，其中左上角和右下角的红外LED作为被定位终端追踪、对准红外信标的标识点，保持常亮状态；其余的红外LED作为红外信标的特征点，用于编码不同的ID值，不同ID值将对应不同坐标用于定位标定。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述红外信标安装在屋顶与墙壁的交汇处。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，包括选择某个已安装的红外信标，以其垂直地面的投影点作为坐标原点，以该点所在的平行于墙棱的边线作为X轴，以地面上过该投影点且垂直X轴的直线作为Y轴，以红外信标和其投影点的连线作为Z轴，建立室内坐标系。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述依据所述室内坐标系标定其他红外信标的坐标信息，包括在建立好的室内坐标系中，标记已安装好的其它红外信标，所述其它红外信标的Z轴坐标为室内墙体的高度h；X轴、Y轴坐标为相对坐标原点的距离。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述定位传感器包括摄像头和角度传感器；所述初始化被定位终端上设置的定位传感器，包括初始化摄像头和初始化角度传感器；初始化摄像头包括摄像头成像矫正，以及摄像头成像数据传输准备；初始化角度传感器包括将测量水平和垂直角度的传感器的值初始化为零。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，所述被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息，若摄像头只感知到一个红外信标，摄像头即对准该红外信标中心，并识别该红外信标的ID值，获取该红外信标的位置坐标；若摄像头感知到多个红外信标，将先识别多个红外信标的ID值，选择ID值最小的红外信标为此次定位信标，而后对准ID值最小的红外信标中心，记录该红外信标的位置坐标。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，被定位终端在追踪、对准红外信标的过程中，被定位终端通过角度传感器读取自身相对于红外信标的空间角度坐标作为定位角度值。
在根据本发明的低成本室内定位方法中，优选地，被定位终端每一次拐弯或掉头，都进行空间角度坐标校准以修正定位角度值。
在采取本发明提出的技术后，根据本发明的低成本室内定位方法，通过先在室内屋顶安装红外信标，信标的安装数量取决于室内环境的大小，信标安装在屋顶与墙壁的交接处。选择已安装信标中的某一个信标，将其在地面的投影点作为坐标原点，从而建立室内坐标系，依据此坐标系标定其余信标的相对坐标信息，初始化被定位终端上的定位传感器。被定位终端追踪、对准室内安装的红外信标，识别、获取、记录红外信标的物理信息。被定位终端的定位传感器读取定位角度值。依据识别到的红外信标的物理信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，计算出被定位终端的位置坐标。
在采取本发明提出的技术后，根据本发明的低成本室内定位方法，在室内屋顶安装适当数量红外信标，依据某一红外信标在地面的投影点建立室内三维坐标系，标定所有红外信标在该坐标的坐标值，通过移动物体即被定位终端的摄像头识别、追踪、对准红外信标，读取角度传感器测量到的被定位终端空间角度坐标，依据物理关系式，实现了移动物体在室内的定位功能。
在采取本发明提出的技术后，根据本发明的低成本室内定位方法，不受电磁感应或电磁干扰以及障碍物或建筑物的影响，定位精度高，算法简便，应用成本低。
附图说明
图1示出了根据本发明的低成本室内定位方法中红外信标结构示意图；
图2示出了根据本发明的低成本室内定位方法室内坐标系建立示意图；
图3示出了根据本发明的低成本室内定位方法摄像头感知到多个信标做出判断示意图；
图4示出了根据本发明的低成本室内定位方法实现示意图；
图5示出了根据本发明的低成本室内定位方法角度传感器校准示意图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的各个优选的实施方式进行描述。提供以下参照附图的描述，以帮助对由权利要求及其等价物所限定的本发明的示例实施方式的理解。其包括帮助理解的各种具体细节，但它们只能被看作是示例性的。因此，本领域技术人员将认识到，可对这里描述的实施方式进行各种改变和修改，而不脱离本发明的范围和精神。而且，为了使说明书更加清楚简洁，将省略对本领域熟知功能和构造的详细描述。
一种低成本室内定位方法，首先要制作红外信标，并在室内环境安装红外信标。
如图1所示，每一个红外信标都包含9个红外LED，这些红外LED按正方形排列，其中左上角和右下角的红外LED作为被定位终端追踪和对准红外信标的标识点，常亮；其余的红外LED作为红外信标的特征点，用于编码不同的ID值，不同ID值将对应不同坐标，这7个红外LED若亮记为1，灭记为0，将会产生2^7=128种不同的结果，对应128个不同的ID即128个不同的位置坐标。所以该套人工信标最多可以产生/设置128种不同ID值的红外信标用于定位标定。
依据室内环境的实际大小选择安装适当数量的红外信标。
选择某个已安装的红外信标，其垂直地面的投影点作为坐标原点，以该点所在的平行于墙棱的边线作为X轴，以地面上过该投影点且垂直X轴的直线作为Y轴，以红外信标和其投影点的连线作为Z轴，建立室内坐标系，如图2所示。
在建立好的室内坐标系中，标记已安装好的红外信标，红外信标的Z轴坐标为室内墙体的高度h；X轴，Y轴坐标是相对坐标原点的距离。
初始化摄像头，完成摄像头成像矫正，摄像头成像数据传输准备。
初始化角度传感器，将测量水平和垂直角度的传感器的值初始化为零。
被定位终端通过摄像头感知室内已安装的红外信标，包括以下两种情况可以选择：
若摄像头只感知到一个红外信标，摄像头对准该信标中心，并识别信标的ID值，获取信标的位置坐标；
若摄像头感知到多个红外信标，将先识别多个信标的ID值，选择ID值最小的红外信标为此次定位信标，而后对准ID值最小的信标中心，记录该信标的位置坐标，如图3所示。
被定位终端通过角度传感器读取自身相对于红外信标的空间角度坐标，如图4所示。
通过红外信标序列号信息，被定位终端自身的空间角度坐标以及空间几何关系，即可计算被定位终端的空间位置坐标。
具体计算方法如下。
被定位终端沿图4中的L线移动，摄像头感知到室内环境的红外信标a，被定位终端发出指令，摄像头追踪红外信标a，并使信标中心成像落在摄像头的中心。
从指令发出到摄像头对准红外信标a的过程中，角度传感器的测量值改变，当摄像头对准信标，并不再移动的时候，角度传感器读取到被定位终端相对红外信标a的空间角度值为图4中的α、β；其中α是垂直角度，β是水平角度。
红外信标的空间坐标已知为(0,0,h)，被定位终端通过角度传感器读取自身相对于红外信标的空间角度坐标(α,β)，根据红外信标a和被定位终端之间的空间几何关系式：
可以求得被定位终端在室内的位置坐标(x,y)。关系式中的(X,Y,h)是任意一个红外信标的空间坐标，在本实例中红外信标a的X坐标和Y坐标都为0。
另外，当被定位终端发生拐弯或者掉头行为，需要进行空间角度坐标校准即校准角度传感器的测量值。如图5所示，被定位终端沿虚线移动，例如在A点发生右转弯后，需要水平角度传感器的测量值自动减去90度；在B点发生左转弯后，需要水平角度传感器的测量值自动加上90度。
根据上述本发明一个实施例的低成本室内定位方法，通过先在室内屋顶安装适当数量红外信标，信标的安装数量取决于室内环境的大小，信标安装在屋顶与墙壁的交接处。选择已安装信标中的某一个信标，将其在地面的投影点作为坐标原点，依据此投影点建立室内三维坐标系，标定所有红外信标在该坐标的坐标值。在定位时，先初始化被定位终端上的定位传感器，通过移动物体即被定位终端的摄像头识别，追踪、对准室内安装的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息。同时，被定位终端的定位传感器读取定位角度值。依据识别到的红外信标的序列号信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，依据空间几何关系式，计算出被定位终端的位置坐标，实现了移动物体在室内的定位功能。
根据上述本发明一个实施例的低成本室内定位方法，不受电磁感应或电磁干扰以及障碍物或建筑物的影响，定位精度高，算法简便，应用成本低。
以上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可实施。当然，以上所列的情况仅为示例，本发明并不仅限于此。本领域的技术人员应该理解，根据本发明技术方案的其他变形或简化，都可以适当地应用于本发明，并且应该包括在本发明的范围内。
Claims (10)
1.一种低成本室内定位方法，其特征在于，在室内屋顶设置一个或一个以上的红外信标；以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，若设有多个红外信标，同时依据所述室内坐标系标定其它红外信标的坐标信息；被定位终端定位时，首先初始化被定位终端上设置的定位传感器；然后，被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息；同时，被定位终端的定位传感器读取定位角度值；最后，通过获取的红外信标的序列号信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，计算出被定位终端的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述红外信标包括若干红外LED，其中部分红外LED作为被定位终端追踪和对准红外信标的标识点，保持常亮状态；另外的红外LED作为红外信标的特征点，通过其亮/灭状态用于编码不同的ID值，不同ID值对应不同的坐标信息。
3.根据权利要求2所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，每一个红外信标包含9个按正方形排列的红外LED，其中左上角和右下角的红外LED作为被定位终端追踪、对准红外信标的标识点，保持常亮状态；其余的红外LED作为红外信标的特征点，用于编码不同的ID值，不同ID值将对应不同坐标用于定位标定。
4.根据权利要求1所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述红外信标安装在屋顶与墙壁的交汇处。
5.根据权利要求1所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，包括选择某个已安装的红外信标，以其垂直地面的投影点作为坐标原点，以该点所在的平行于墙棱的边线作为X轴，以地面上过该投影点且垂直X轴的直线作为Y轴，以红外信标和其投影点的连线作为Z轴，建立室内坐标系。
6.根据权利要求5所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述依据所述室内坐标系标定其他红外信标的坐标信息，包括在建立好的室内坐标系中，标记已安装好的其它红外信标，所述其它红外信标的Z轴坐标为室内墙体的高度h；X轴、Y轴坐标为相对坐标原点的距离。
7.根据权利要求1所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述定位传感器包括摄像头和角度传感器；所述初始化被定位终端上设置的定位传感器，包括初始化摄像头和初始化角度传感器；初始化摄像头包括摄像头成像矫正，以及摄像头成像数据传输准备；初始化角度传感器包括将测量水平和垂直角度的传感器的值初始化为零。
8.根据权利要求7所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，被定位终端在追踪、对准红外信标的过程中，被定位终端通过角度传感器读取自身相对于红外信标的空间角度坐标作为定位角度值。
9.根据权利要求2所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，所述被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息，若摄像头只感知到一个红外信标，摄像头即对准该红外信标中心，并识别该红外信标的ID值，获取该红外信标的位置坐标；若摄像头感知到多个红外信标，将先识别多个红外信标的ID值，选择ID值最小的红外信标为此次定位信标，而后对准ID值最小的红外信标中心，记录该红外信标的位置坐标。
10.根据权利要求1所述的一种低成本室内定位方法，其特征在于，被定位终端每一次拐弯或掉头，都进行空间角度坐标校准以修正定位角度值。
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