CN107272676A - 驾驶辅助方法和*** - Google Patents

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CN107272676A CN201710422615.7A CN201710422615A CN107272676A CN 107272676 A CN107272676 A CN 107272676A CN 201710422615 A CN201710422615 A CN 201710422615A CN 107272676 A CN107272676 A CN 107272676A
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Abstract

本发明公开了驾驶辅助方法和***。提供了用于控制车辆的方法和***。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器确定驾驶员和车辆***中的至少一者无响应；响应于确定，由处理器将远程控制的请求传送到远程服务器；响应于传送，由处理器接收来自远程服务器的信息；以及基于接收的信息，由一个或更多个半自主或自主车辆控制***控制车辆。

Description

驾驶辅助方法和***
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年3月31日提交的美国临时专利申请号62/316,363的权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
技术领域通常涉及辅助驾驶员操作车辆的***和方法，并且更特别地涉及用于监控驾驶员何时不能操作车辆以及当驾驶员不能操作车辆时操作车辆的方法和***。
背景技术
自主车辆是能够感测其环境并且在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测装置感测其环境。自主车辆***还使用来自全球定位***(GPS)技术、导航***、其他车辆、基础设施和/或导航车辆的线控***的信息以确定其环境。半自主车辆是能够感测其环境并且在驾驶员操作车辆时提供操作辅助的车辆。半自主车辆使用相同或相似的信息来感测其环境。
在一些情况下，车辆的驾驶员可能变得不能继续操作车辆。如果车辆在这种情况下处于运动中，则希望半自主车辆能够在不使用驾驶员输入的情况下操作，诸如作为自主车辆操作。在一些情况下，自主车辆可以确定在没有一些附加信息的情况下它不能运行。在这种情况下，驾驶员可能无法提供此类反馈。因此，期望提供用于确定驾驶员何时不能提供响应的方法和***。还期望提供当检测到驾驶员不能提供响应时操作车辆的方法和***。此外，从随后的详细描述和所附权利要求，结合附图和前述技术领域和背景技术，本发明的其它期望的特征和特性将变得显而易见。
发明内容
提供了用于控制车辆的方法和***。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器确定驾驶员和车辆***中的至少一者无响应；响应于所述确定，由处理器向远程服务器传送远程控制请求；响应于所述传送，由处理器接收来自远程服务器的信息；以及基于接收的信息，通过一个或更多个半自主或自主车辆控制***来控制车辆。
本发明包括以下方案：
1.一种控制车辆的方法，包括：
由处理器确定驾驶员和车辆***中的至少一者无响应；
响应于所述确定，由处理器向远程服务器传送远程控制请求；
响应于所述传送，由处理器接收来自所述远程服务器的信息；和
基于接收的信息，由一个或更多个半自主或自主车辆控制***来控制车辆。
2.根据方案1所述的方法，其中确定无响应是基于对控制***和通知***之间的通信的监控。
3.根据方案2所述的方法，其中所述监控是对包括驾驶员响应请求的通信。
4.根据方案2所述的方法，其中所述监控是对包括确认操纵请求的通信。
5.根据方案2所述的方法，其中所述监控是对没有来自传感器或控制***的响应于请求的通信。
6.根据方案1所述的方法，其中确定无响应还基于对与驾驶员相关联的图像数据的评估。
7.根据方案1所述的方法，其中确定无响应是基于对控制***之间的通信的监控。
8.根据方案7所述的方法，其中确定无响应是基于控制***无响应的确定。
9.根据方案7所述的方法，其中确定无响应是基于没有控制***能够响应于请求的确定。
10.根据方案7所述的方法，其中确定无响应是基于用户未能响应的确定。
11.根据方案1所述的方法，其中来自远程服务器的信息包括将车辆带到停车点的位置的坐标、将车辆带到停车点的操作指令以及通知驾驶员远程控制的通知信息中的至少一个。
12.一种用于控制车辆的***，包括：
辅助管理器模块，其通过处理器确定没有接收到车辆操纵的确认，其通过处理器向远程服务器传送远程控制请求，其通过处理器接收来自远程服务器的信息；和
至少一个半自主或自主控制模块，其基于接收的信息来控制车辆。
13.根据方案12所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对控制***和通知***之间的通信的监控来确定未接收到确认。
14.根据方案13所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对包括驾驶员响应请求的通信的监控来确定未接收到确认。
15.根据方案13所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对包括确认操纵请求的通信的监控来确定未接收到确认。
16.根据方案13所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对没有来自传感器或控制***的响应于请求的通信的监控来确定未接收到确认。
17.根据方案13所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对与驾驶员相关联的图像数据的评估来确定未接收到确认。
18.根据方案12所述的***，其中所述辅助管理器模块基于对控制***之间的通信的监控来确定未接收到确认。
19.根据方案18所述的***，其中所述辅助管理器模块基于控制***无响应的确定、没有控制***能够响应于请求的确定以及用户未能响应的确定中的至少一个来确定未接收到确认。
20.根据方案12所述的***，其中接收的信息包括将车辆带到停车点的位置的坐标、将车辆带到停车点的操作指令以及通知驾驶员远程控制的通知信息中的至少一个。
附图说明
以下将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是根据各种实施例的具有驾驶员辅助***的车辆的功能框图；
图2是根据各种实施例用于提供远程辅助的远程辅助屏幕的图示；和
图3是示出根据各种实施例的驾驶员辅助控制方法的顺序图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不意图限制应用和用途。此外，不意图受到前述技术领域、背景技术、发明内容或以下具体实施方式中提出的任何明示或暗示的理论的约束。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相似或对应的部件和零件。如本文所使用的，术语模块是指任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或以任何组合地包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或更多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其它合适组件。
这里可以根据功能和/或逻辑块组件和各种处理步骤来描述本发明的实施例。应当理解，这样的块组件可以通过被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本发明的实施例可以采用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或更多个微处理器或其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将理解，本发明的实施例可以结合任何数量的转向/推进控制***来实施，并且本文所述的车辆***仅仅是本发明的一个示例实施例。
为了简洁起见，本文中可能不详细描述与***(以及***的各个操作组件)的信号处理、数据传输、信令、控制和其它功能方面有关的常规技术。此外，本文所包含的各个附图所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本发明的实施例中可以存在许多可选或附加的功能关系或物理连接。
参考图1，示出了示例性车辆100，其包括根据示例性实施例的驾驶员辅助***110。如可以理解的，车辆100可以是任何车辆类型，包括但不限于：汽车、运动型多功能车、船只、飞机等。尽管这里所示的附图示出了具有某些元件布置的示例，但是附加的中间元件、设备、零件或组件可以存在于实际实施例中。还应当理解，图1仅仅是说明性的，并且可能不按比例绘制。
在各种实施例中，车辆100是半自主车辆。如可以理解的，车辆100可以是包括但不限于常规车辆或自主车辆的任何类型的车辆，因为本公开不限于半自主车辆。在各种实施例中，半自主车辆100除了其他特征之外还包括一个或更多个外部传感器120，其感测车辆100的环境的因素并且产生用于控制车辆100的一个或更多个功能以部分地驾驶车辆100的传感器信号。例如，传感器信号由车辆100的一个或更多个控制***130使用以控制致动器，该致动器控制车辆100的驾驶功能。当车辆100是汽车时，控制***130可以包括但不限于停车***、车辆巡航***、车道保持***、车道改变***、车辆转向***等。如可以理解的，这里描述的控制***130仅仅是示例性的，因为在各种实施例中可以包括与提供全部或部分自主性相关联的任何控制***。在各种实施例中，控制***130是半自主的，原因是当传感器120和/或控制***130不能感测和/或控制用于驾驶状态的驾驶功能时，其依赖驾驶员输入。
与半自主车辆100相关联的驾驶员辅助***110通常包括一个或更多个内部传感器140、辅助管理器模块150、通知***160和远程服务器170。内部传感器140感测可观察的驾驶员状况。例如，内部传感器140可以包括但不限于图像传感器、语音传感器、触摸传感器、开关、按钮或者直接或间接地与驾驶员联系并且基于此产生传感器信号的其它传感器。通知***160向驾驶员呈现信息。通知***160经由一个或更多个音频设备、一个或更多个视觉设备、一个或更多个触觉设备和/或其任何组合来呈现信息。
在各种实施例中，辅助管理器模块150通信地联接到控制***130，内部传感器140和通知***160(例如，直接地或通过车辆通信网络或其他通信装置)。辅助管理器模块150监控控制***130和通知***160之间的驾驶员响应请求(在半自主车辆的情况下)或者替代地来自另一个控制***的操纵(例如，向左侧变换车道，向右侧变换车道，在下一个十字路口左转，右转进入私人车道，减速停止，停车等)确认请求(在自主车辆的情况下)的通信，并监控从内部传感器140(或其他控制***)到控制***130的通信或传感器信号，以确定驾驶员(或其他控制***)对该请求是响应还是没有响应。例如，在通过与通知***160的通信来请求驾驶员的响应之后，辅助管理器模块150监控来自内部传感器140的一个或更多个通信或传感器信号，并且如果没有从一些预期的内部传感器140接收到通信或传感器信号(例如，在预定的时间段内，在已经生成了多个请求之后，或其他标准)，那么辅助管理器模块150确定驾驶员无响应。在各种实施例中，辅助管理器模块150进一步评估来自一些传感器信号的数据(例如，图像数据或其他数据)，以确认驾驶员无响应(例如，驾驶员的运动(面部或其他身体元件)极小，驾驶员的注意力背离通知或所请求的动作等)。
如可以理解的，当车辆100是自主车辆时，响应请求可以被传送到另一个控制***(未示出)，或者仅直接传送到辅助管理器模块150。在这样的示例中，辅助管理器模块150通过确定另一个控制***无响应来确定没无响应(没有控制***能够响应这样的请求，或者驾驶员(或其他用户)无响应)。
辅助管理器模块150进一步通信地联接到远程服务器170(例如，通过卫星通信网络或其他通信装置)。当确定驾驶员(或其他控制***)无响应时，辅助管理器模块150向远程服务器170传送信息并从远程服务器170接收信息。例如，当确定驾驶员(或其他控制***)无响应时，辅助管理器模块150向远程服务器170传送远程控制请求。远程控制请求可以包括背景信息，诸如(但不限于)车辆100的当前位置、车辆100的行驶路径、车辆识别号码、驾驶员信息等。
响应于远程控制请求，辅助管理器模块150从远程服务器170接收控制指令。控制指令可以包括例如(但不限于)将车辆带入停车点(例如，道路的一侧，停车场等)的位置的坐标、用于将车辆带入停车点或执行某些其他操纵的操作指令(例如，车辆速度，转向命令等)和/或用于通知驾驶员远程控制和/或位置/操纵的通知信息。辅助管理器模块150然后将来自控制指令的信息传送到适当的控制***130和/或通知***160。一个控制***或多个控制***130基于该信息操作车辆100，使得车辆100停止在该位置或执行其他操纵。通知***160基于该信息通知驾驶员远程控制。
在各种实施例中，远程服务器170包括远程控制模块180。远程控制模块180从车辆100接收远程控制请求，并且处理该请求以确定将车辆100带入停车点的位置或确定一些其他的驾驶操纵。例如，可以根据车辆的当前位置和行进路径以及指示停车的安全位置的地图数据自动确定位置。在这种示例中，远程控制模块180将车辆的当前位置与行驶路径中指示的安全位置进行比较，并选择最近的安全位置。在另一示例中，位置可以由远程服务器170的用户确定。例如，用户可以与远程控制模块180的用户界面进行互动。图2中示出了示例性的用户界面190。在各种实施例中，用户界面190包括实时地显示车辆相对于地图的位置的屏幕192，显示由车辆传感器获得的实时视频连续镜头的一个或更多个屏幕194，196，以及至少一个屏幕198，屏幕198包括从其他传感器的数据产生的图像，该图像指示车辆的当前位置、方位以及车辆在道路上和/或其他车辆或障碍物的行驶方向。在这样的示例中，用户评估屏幕的内容，并通过小键盘199或其他输入设备进行与车辆位置最近(或其他位置)以及在行驶路径中的安全位置和/或可以安全执行的驾驶操纵的选择。
返回参考图1，远程控制模块180基于选择的位置和/或其他操纵确定将车辆100带入停车点或执行该操纵的操作指令(例如车速、转向命令等)，以及确定用于通知驾驶员远程控制和/或位置/操纵的通知信息。远程控制模块180然后把将车辆100带入停车点的位置的坐标、将车辆100带入停车点或其他操纵的操作指令(例如，车辆速度、转向命令等)和/或通知驾驶员远程控制和/或位置/操纵的通知信息传送返回至车辆100。
在各种实施例中，除了用于操纵的操作指令以外或作为其替代方案，远程控制模块180确定用于激活一个或更多个控制***130以警告无响应的驾驶员的周围环境的操作指令。例如，操作指令可以控制喇叭、控制车辆的内部或外部灯、控制安全带预张紧、控制驾驶员座椅定向等。
现在参考图3，顺序图示出了根据各种实施例的可以由图1的模块和/或***执行的驾驶员辅助方法。根据本公开可以理解的，方法中的操作顺序不限于如图2所示的顺序执行，而是可以根据应用并根据本公开可以以一个或更多个变化的顺序执行。如可以进一步理解的，可以添加或移除方法的一个或更多个步骤，而不改变该方法的精神。
如图所示，一个或更多个控制***130在操作以控制车辆100。在200处控制***130中的至少一个确定其需要驾驶员响应。在210驾驶员响应请求被传送到通知***160以通知驾驶员。在220处辅助管理器模块150监控传送并确定已经发送了驾驶员响应请求。在230处辅助管理器模块150监控从(多个)内部传感器140回到请求控制***的传感器信号和/或通信。如果没有接收到传感器信号和/或通信，则确定在230处驾驶员无响应。可选地，在240处辅助管理器模块150从内部传感器请求附加数据。作为响应，(多个)内部传感器将图像数据提供给辅助管理器模块150。在260处辅助管理器模块150处理图像数据以确认驾驶员无响应。如可以理解的，在各种实施例中，在辅助管理器模块150确定驾驶员无响应之前，步骤210-260中的任何一个可以重复任意次数。如可以进一步理解的，可以在各种实施例中实施确认驾驶员无响应的其他方法，因为步骤220-260仅仅是示例性的。
在270处，辅助管理器模块150向远程控制模块170传送远程控制请求。在280处远程控制模块170接收请求并确定停止车辆100的位置。在290处远程控制模块170将停止位置和任何附加信息传送到辅助管理器模块150。辅助管理器模块150在310处接收信息并将该信息传送到通知***160，并在320处传送到控制***130。在330处通知***160通知驾驶员远程控制以及车辆100将停止的位置。在340处(多个)控制***130基于该信息控制车辆100停在该位置。
虽然在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量变化。还应当理解，示例性实施例或多个示例性实施例仅是示例，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的方便的路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其法定等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种控制车辆的方法，包括：
由处理器确定驾驶员和车辆***中的至少一者无响应；
响应于所述确定，由处理器向远程服务器传送远程控制请求；
响应于所述传送，由处理器接收来自所述远程服务器的信息；和
基于接收的信息，由一个或更多个半自主或自主车辆控制***来控制车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定无响应是基于对控制***和通知***之间的通信的监控。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述监控是对包括驾驶员响应的请求的通信。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述监控是对包括确认操纵的请求的通信。
5.根据权利要求2所述的方法，其中所述监控是对没有来自传感器或控制***的响应于请求的通信。
6.根据权利要求1所述的方法，其中确定无响应还基于对与驾驶员相关联的图像数据的评估。
7.根据权利要求1所述的方法，其中确定无响应是基于对控制***之间的通信的监控。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定无响应是基于控制***无响应的确定。
9.根据权利要求1所述的方法，其中来自远程服务器的信息包括将车辆带到停车点的位置的坐标、将车辆带到停车点的操作指令以及通知驾驶员远程控制的通知信息中的至少一个。
10.一种用于控制车辆的***，包括：
辅助管理器模块，其通过处理器确定没有接收到车辆操纵的确认，其通过处理器向远程服务器传送远程控制的请求，其通过处理器接收来自远程服务器的信息；和
至少一个半自主或自主控制模块，其基于接收的信息来控制车辆。
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