CN107258236A - 一种红花花丝采收机 - Google Patents

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张立新
焦小盼
葛云
李凯
钱营
赵家伟
曾海峰
胡蓉
梁丹丹
张雨
陈元博
王石安
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops

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Abstract

本发明涉及一种红花花丝采收机，其特征在于：包括并联机构、末端执行器、旋转机构、摄像机、投影仪、集花装置、扶禾器、后堵装置。本发明所述红花花丝采收机，采用高效自动化采摘，可以减少大量劳动力,实现不会对人体造成伤害、采收效果好和采收效率高的优点。

Description

一种红花花丝采收机
技术领域
本发明涉及一种红花花丝采收机。
背景技术
红花，又称草红花，具有较高的药用价值，由于红花的花丝与瘦果的成熟期不同，需要对其分开单独采收，红花上具有尖刺，人工采摘会对刺伤采花人手，且采摘效率低，为此一些高校及企业也研制出了多种红花采摘设备，红花收获机械的研制，不仅可以提高收获效率、降低成本，而且还能释放大量的劳动力，对红花产业的发展起着举足轻重的作用。如CN204180562U中描述了一种背负式红花采收机，人工背负并发动汽油机，为风机和传动带轮提供动力，进而为采摘头提供动力，通过对辊采收花丝；CN102714975A中描述了一种多人红花采收机，具有多个切割采收机构，结合负压输送并收集所得花丝。但是，由上述例子不难看出，现有技术中的红花采摘设备都是需要多人参与完成红花花丝的采收，增大了劳动力，并且花农也是精力有限，不能无时无刻对花丝进行采摘，导致许多红花因无人采集而白白浪费掉,从而使产量更加低下。因此研制一种高效切实可行的红花采收机的采摘装置,是解决红花花丝采收问题的关键，无疑具有巨大的社会意义和经济价值。
发明内容
本发明的目的是提供一种红花花丝采收机。
本发明涉及一种红花花丝采收机，包括并联机构、末端执行器、旋转机构、摄像机、投影仪、集花装置、扶禾器、后堵装置。所述的并联机构设有静平台、动平台、驱动装置，驱动装置放置在静平台上。所述的驱动装置由驱动臂、执行臂和电机构成，驱动臂一端安装在静平台上，另一端与执行臂连接，执行臂连接在动平台上，驱动臂和执行臂结合电机进行运动的传递，带动末端执行器运动，且驱动臂有四个，呈对称安装在静平台上，分别由四个电机驱动。所述的摄像机、投影仪根据红花花丝颜色特征对花丝进行精确的识别定位，结合末端执行器进行红花花丝采摘。所述的末端执行器由激光切割器支架构成，激光切割器安装在支架上，用来切割送入到支架内的红花花丝，且激光切割器呈对称分布放置，并与水平面成15°夹角。所述的旋转机构安装在并联机构与末端执行器之间，由电机驱动，可以使末端执行器在工作过程中进行旋转。旋转机构在激光切割器进行第一次红花花丝切割之后，驱动末端执行器逆时针旋转90°，进行第二次切割，再驱动末端执行器顺时针旋转90°，旋转到初始位置。所述的集花装置由负压风管、负压风机和集花箱构成，负压风管设在末端执行器上与集花箱连接，集花箱与负压风机连接，利用气吸对激光切割器切割的花丝进行采收。所述的扶禾器与机架连接，用于在前进过程中，将红花植株送入末端执行器的支架所构成的空间内。所述的后堵装置连接在机架上，用于防止送入到末端执行器的支架所构成的空间内的红花植株遗漏出去。
与现有技术相比，本发明由于采用高效自动化采摘，可以减少大量劳动力,实现不会对人体造成伤害、采收效果好和采收效率高的优点。
附图说明
附图1为本发明前端结构示意图。
附图2为本发明后端结构示意图。
附图3为本发明末端执行器结构示意图。
图中所示：1为摄像机，2为投影仪，3为静平台，4为电机，5为驱动臂，6为执行臂，7为动平台，8为负压风管，9为机架，10为集花箱，11为旋转机构，12为电机，13为扶禾器，14为支架，15为激光切割器，16为后堵装置。
具体实施方式
实施例：参照图1，图2，图3，本发明涉及一种红花花丝采收机，包括并联机构、末端执行器、旋转机构、摄像机1、投影仪2、集花装置、扶禾器13、后堵装置16。所述的并联机构设有静平台3、动平台7、驱动装置，驱动装置放置在静平台3上。所述的驱动装置由驱动臂5、执行臂6和电机4构成，驱动臂5一端安装在静平台3上，另一端与执行臂6连接，执行臂6连接在动平台7上，驱动臂5和执行臂6结合电机4进行运动的传递，带动末端执行器运动，且驱动臂5有四个，呈对称安装在静平台3上，分别由四个电机4驱动。所述的摄像机1、投影仪2根据红花花丝颜色特征对花丝进行精确的识别定位，结合末端执行器进行红花花丝采摘。所述的末端执行器由激光切割器15和支架14构成，激光切割器15安装在支架14上，用来切割送入到支架14内的红花花丝，且激光切割器15呈对称分布放置，并与水平面成15°夹角。所述的旋转机构11安装在并联机构与末端执行器之间，由电机12驱动，可以使末端执行器在工作过程中进行旋转。旋转机构在激光切割器15进行第一次红花花丝切割之后，驱动末端执行器逆时针旋转90°，进行第二次切割，再驱动末端执行器顺时针旋转90°，旋转到初始位置。所述的集花装置由负压风管8、负压风机和集花箱10构成，负压风管8设在末端执行器上与集花箱10连接，集花箱10与负压风机连接，利用气吸对激光切割器15切割的花丝进行采收。所述的扶禾器13与机架9连接，用于在前进过程中，将红花植株送入末端执行器的支架14所构成的空间内。所述的后堵装置16连接在机架9上，用于防止送入到末端执行器的支架14所构成的空间内的红花植株遗漏出去。

Claims (6)

1.一种红花花丝采收机，其特征在于：并联机构、末端执行器、旋转机构（11）、摄像机（1）、投影仪（2）、集花装置、扶禾器（13）、后堵装置（16）。
2.根据权利要求1所述的一种红花花丝采收机，其特征在于：所述的并联机构设有静平台（3）、动平台（7）、驱动装置，驱动装置放置在静平台（3）上，所述的驱动装置由驱动臂（5）、执行臂（6）和电机（4）构成，驱动臂（5）一端安装在静平台（3）上，另一端与执行臂（6）连接，执行臂（6）连接在动平台（7）上，驱动臂（5）和执行臂（6）结合电机（4）进行运动的传递，带动末端执行器运动，且驱动臂（5）有四个，呈对称安装在静平台（3）上，分别由四个电机（4）驱动。
3.根据权利要求1所述的一种红花花丝采收机，其特征在于：所述的摄像机（1）、投影仪（2）根据红花花丝颜色特征对花丝进行精确的识别定位，结合末端执行器进行红花花丝采摘，所述的末端执行器由激光切割器（15）和支架（14）构成，激光切割器（15）安装在支架（14）上，用来切割送入到支架（14）内的红花花丝，且激光切割器（15）呈对称分布放置，与水平面成15°夹角。
4.根据权利要求1所述的一种红花花丝采收机，其特征在于：所述的旋转机构（11）安装在并联机构与末端执行器之间，由电机（12）驱动，可以使末端执行器在工作过程中进行旋转，旋转机构（11）在激光切割器（15）进行第一次红花花丝切割之后，驱动末端执行器逆时针旋转90°，进行第二次切割，再驱动末端执行器顺时针旋转90°，旋转到初始位置。
5.根据权利要求1所述的一种红花花丝采收机，其特征在于：所述的集花装置由负压风管（8）、负压风机和集花箱（10）构成，负压风管（8）设在末端执行器上与集花箱（10）连接，集花箱（10）与负压风机连接，利用气吸对激光切割器（15）切割的花丝进行采收。
6.根据权利要求1所述的一种红花花丝采收机，其特征在于：所述的扶禾器（13）与机架（9）连接，用于在前进过程中，将红花植株送入末端执行器的支架（14）所构成的空间内，所述的后堵装置（16）连接在机架（9）上，用于防止送入到末端执行器的支架（14）所构成的空间内的红花植株遗漏出去。
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