CN107193280A - 地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地面感应控制方法，包括生成感应信息，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，将感应信息发送至机器人，以使机器人根据感应信息获取当前位置标识信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作。此外，还提供一种地面感应装置和地面感应控制***。上述地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制***，克服了机器人在清扫传统地面时无法实现指定位置和区域的定点任务操作的缺点。

Description

地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制***

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制***。

背景技术

随着自动化控制技术的快速发展，清洁机器人得到飞速的发展和广泛的应用，但是在使用清洁机器人清扫传统的地板、地砖或者地毯时，往往无法实现指定位置和区域的定点清洁任务。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种地面感应控制方法、地面感应装置和地面感应控制***，能够快速的实现指定地面位置和区域的定点任务操作。

一种地面感应控制方法，所述方法包括：

生成感应信息，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

将所述感应信息发送至机器人，以使所述机器人根据所述感应信息获取所述当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述当前位置和控制信息执行对应的任务操作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的机器人活动信息，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

在一个实施例中，所述方法还包括：

获取预设控制指令，生成控制信息并发送至所述机器人。

通过生成感应信息，并将感应信息发送至机器人，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，以使机器人根据感应信息获取当前位置标识信息并确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认当前初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次，当机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，能够确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

此外，还提供一种地面感应装置，包括主体结构、感应组件和对应的通信组件，所述感应组件与所述通信组件电性连接，所述感应组件以及所述通信组件嵌入设置在所述主体结构内，所述主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，所述感应组件包括压力传感器、压电传感器以及电容传感器中的至少一种，所述通信组件包括无线局域网通信WiFi组件、蓝牙组件、超长距低功耗广域网LoRa组件以及基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT组件中的至少一种，所述感应组件用于生成感应信息，并发送至所述通信组件，所述通信组件用于同机器人建立通信连接，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

在一个实施例中，所述地面感应装置还包括存储器，所述存储器分别同所述通信组件以及感应组件电性连接，所述存储器用于存储所述感应信息。

在一个实施例中，所述地面感应装置还用于获取所述机器人对应的机器人活动信息并保存至所述存储器，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

在一个实施例中，其特征在于，所述地面感应装置还用于获取预设控制指令，生成控制信息并发送至所述机器人。

上述地面感应装置，包括主体结构、感应组件和对应的通信组件，主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，将感应组件和通信组件嵌设在主体结构内，感应组件用于生成感应信息，并发送至所述通信组件，通信组件用于同机器人建立通信连接，将感应信息发送至机器人，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应感应信息中的目标位置标识信息，能够确认到达当前目标位置，进一步能够根据控制信息执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点，同时也满足了日常地面装修的需要，提高了经济效益，提高了家居的智能化程度。

此外，还提供一种地面感应控制***，所述***包括：机器人以及上述实施例中任意一项所述的地面感应装置；

所述地面感应装置，能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

所述机器人，用于获取控制信息，根据所述感应信息，获取当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述控制信息以及所述当前位置，执行对应的任务操作。

在一个实施例中，所述***还包括控制终端，所述控制终端用于生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述机器人。

上述地面感应***，通过地面感应装置以及机器人相会配合，地面感应装置设置能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人，机器人用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

此外，还提供一种地面感应装置，包括主体结构以及感应通信组件，所述感应通信组件嵌入设置在所述主体结构内，所述主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，所述感应通信组件包括射频识别RFID组件以及近距离通信NFC组件中的至少一种，所述感应通信组件用于同所述机器人建立通信连接，提供感应信息并发送至机器人，所述感应信息包括同所述当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

在一个实施例中，所述地面感应装置还包括存储器，所述存储器同所述感应通信组件电性连接，所述存储器用于存储所述感应信息。

在一个实施例中，所述地面感应装置还用于获取所述机器人对应的机器人活动信息并保存至所述存储器，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

上述地面感应装置，包括主体结构和对应的感应通信组件，主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，将感应通信组件嵌设在主体结构内，通过感应通信组件同机器人建立通信连接，生成感应信息，将感应信息发送至机器人，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应感应信息中的目标位置标识信息，能够确认到达当前目标位置，进一步能够根据控制信息执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点，同时也满足了日常地面装修的需要，提高了经济效益，提高了家居的智能化程度。

此外，还提供一种地面感应控制***，所述***包括：机器人以及上述实施例中任意一项所述的地面感应装置；

所述地面感应装置，能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

所述机器人，用于获取控制信息，根据所述感应信息，获取当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述控制信息以及所述当前位置，执行对应的任务操作。

在一个实施例中，所述***还包括控制终端，所述控制终端用于生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述机器人。

上述地面感应***，通过地面感应装置以及机器人相会配合，地面感应装置设置能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人，机器人用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

附图说明

图1为一个实施例中一种地面感应控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中一种地面感应控制方法的流程图；

图3为另一个实施例中一种地面感应控制方法的流程图；

图4为另一个实施例中一种地面感应控制方法的流程图；

图5为一个实施例中一种地面感应装置的结构框图；

图6为另一个实施例中一种地面感应装置的结构框图；

图7为一个实施例中一种地面感应控制***的结构框图；

图8为另一个实施例中一种地面感应控制***的结构框图；

图9为一个实施例中一种地面感应装置的结构框图；

图10为一个实施例中一种地面感应装置的结构框图；

图11为一个实施例中一种地面感应控制***的结构框图；

图12为另一个实施例中一种地面感应控制***的结构框图。

具体实施方式

在一个实施例中，上述地面感应控制方法的应用环境如图1所示，包括机器人10以及地面感应装置20，其中机器人10能够同地面感应装置20建立通信连接，其中地面感应装置20设置于机器人10对应的预设活动区域。机器人10包括但不限于清洁机器人、喷涂机器人以及运输机器人。

其中，在一个实施例中，机器人10对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围可以设置对应的地面感应装置20。

其中，在一个实施例中，每个地面感应装置20对应的大小与上述预设区域的长度和宽度保持一致，并可以铺设于当前预设区域范围内。

在一个实施例中，可以将机器人预设活动区域中每个地面感应装置对应的预设区域位置标识信息以及预设区域范围信息按照比例进行绘制，得到机器人对应的感应活动地图，然后可进一步保存至机器人。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种地面感应控制方法，应用于上述应用环境中，包括：

步骤S210，生成感应信息，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

具体地，机器人对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围可以设置对应的地面感应装置，例如地面感应装置铺设于机器人对应的预设活动区域表面，其中，每个地面感应装置对应的大小可与与上述预设区域的长度和宽度保持一致。当机器人到达当前地面感应装置时，当前地面感应装置生成感应信息，感应信息中包括当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

在一个实施例中，当前地面感应装置包括地板、压电传感器以及WiFi组件，当前感应信息还包括触发感应时间、感应压力大小、感应受力面积以及当前感应范围信息。

在一个实施例中，当前地面感应装置为机器人当前初始位置对应的地面感应装置(这里简称为当前初始地面感应装置)，当前初始地面感应装置生成当前初始感应信息，当前初始感应信息包括当前初始地面感应装置对应的当前初始位置标识信息。

在一个实施例中，机器人到达目标位置时，当前地面感应装置为机器人当前目标位置对应的地面感应装置(这里简称为当前目标地面感应装置)，当前目标地面感应装置生成当前目标感应信息，当前目标感应信息包括当前目标地面感应装置对应的当前目标位置标识信息。

步骤S220，将感应信息发送至机器人，以使机器人根据感应信息获取当前位置标识信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作。

具体地，当前地面感应装置生成感应信息后，进一步将感应信息发送至机器人，机器人根据感应信息获取当前位置标识信息，使得机器人能够将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配，然后进行自动定位，确认当前位置，执行进一步的任务操作。

在一个实施例中，机器人处于初始位置，当前地面感应装置为机器人当前初始位置对应的地面感应装置(这里简称为当前初始地面感应装置)，当前初始地面感应装置生成当前初始感应信息并发送至机器人，机器人获取当前初始地面感应装置对应的当前初始感应信息后，根据当前初始感应信息获取当前初始地面感应装置对应的当前初始位置标识信息，然后将当前初始位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认当前初始位置，从而进行下一步的移动或者作业操作。

在一个实施例中，机器人到达目标位置，当前地面感应装置为机器人当前目标位置对应的地面感应装置(这里简称为当前目标地面感应装置)，当前目标地面感应装置生成当前目标感应信息并发送至机器人，机器人获取当前目标地面感应装置对应的当前目标感应信息后，根据当前目标感应信息获取当前目标地面感应装置对应的当前目标位置标识信息，然后将当前目标位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认到达当前目标位置，从而进行下一步的作业操作。

在一个实施例中，机器人为清洁机器人，机器人处于初始位置，当前地面感应装置为机器人当前初始位置对应的地面感应装置(这里简称为当前初始地面感应装置)，当前初始地面感应装置生成当前初始感应信息并发送至机器人，机器人获取当前初始地面感应装置对应的当前初始感应信息后，根据当前初始感应信息获取当前初始地面感应装置对应的当前初始位置标识信息，然后将当前初始位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认当前初始位置；进一步的，机器人可以获取控制信息，控制信息包括目标任务区域，根据目标任务区域和当前初始位置，可以规划移动路线和移动时间进行移动操作，到达目标任务区域中对应的当前目标地面感应装置，当前目标地面感应装置生成当前目标感应信息，通过机器人和当前目标地面感应装置建立通信连接，机器人可以获取当前目标地面感应装置对应的当前目标感应信息，根据当前目标感应信息获取当前目标地面感应装置对应的当前目标位置标识信息，然后将当前目标位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认到达当前目标位置，从而进行下一步的作业操作。

在一个实施例中，当前地面感应装置包括地板、压电传感器以及WiFi组件，感应信息还包括触发感应时间、感应压力大小、感应受力面积以及当前区域范围信息，其中当前区域范围信息同当前地面感应装置相对应。

上述地面感应控制方法，通过生成感应信息，并将感应信息发送至机器人，以使机器人根据感应信息获取当前位置标识信息并确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认当前初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次，当机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，能够确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，从而完成地面指定位置和区域的定点作业任务，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

在一个实施例中，如图3所示，上述方法还包括：

步骤S230，接收机器人发送的机器人活动信息，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

具体地，机器人可以记录自身对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种，其中充电信息包括机器人的充电机器人编号信息、充电开始时间、充电结束时间、充电结果信息以及充电位置标识信息中的至少一种，作业时间包括机器人的作业开始时间信息、作业结束时间信息以及作业持续时间，作业类型包括机器人对应的清洁作业、喷涂作业以及运输作业至少一种，作业结果包括作业完成信息以及作业评价信息中的至少一种，作业交接信息包括作业工序交接信息、作业任务交接信息、作业时间交接信息以及作业对象交接信息中的至少一种。

机器人在当前地面感应装置执行对应的作业操作后，可以将机器人活动信息写入到当前地面感应装置中，当前地面感应装置接收机器人活动信息，当下一个机器人到达当前地面感应装置时，可以获取当前机器人对应的机器人活动信息，然后根据机器人活动信息执行进一步的操作。

在一个实施例中，机器人为洒水机器人，当前地面感应装置为当前感应地板，对应的机器人通过同当前地面感应装置进行通信的过程中，当前感应地板可以获取机器人对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括洒水作业操作的作业时间、作业结果以及作业交接信息，作业交接信息包括后续的清洁拖地工序，当前感应地板获取机器人对应的机器人活动信息后，后续清洁拖地机器人到达当前感应地板时，可以获得当前机器人对应的机器人活动信息，然后获取作业交接信息，开始执行清洁拖地操作。

上述实施例中，地面感应装置通过获取当前机器人对应的机器人活动信息，可以使多个机器人协同进行任务操作，实现多个机器人的协作控制，有利于进一步整体提高机器人工作的效率。

在一个实施例中，可以进一步结合蚂蚁算法实现多个机器人的协作控制。

在一个实施例中，如图4所示，上述方法还包括：

步骤S240，获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人。

具体地，当前地面感应装置还可以获取用户的预设控制指令，生成对应的控制信息，并发送至机器人。

在一个实施例中，当前地面感应装置包括地板、压电传感器以及WiFi组件，机器人为清洁机器人时，当前目标地面感应装置获取到预设人为拍打当前地面感应装置对应次数或者预设人为跺脚次数的控制指令，生成控制信息，然后发送至清洁机器人，使得清洁机器人根据控制信息进行移动，进而可以到达当前目标地面感应装置进行清洁作业。

上述实施例中，地面感应装置通过获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人，进一步实现任意指定位置和区域的任务操作，增强了控制的便利性。

此外，如图5所示，还提供了一种地面感应控制装置120，包括主体结构122、感应组件124和对应的通信组件126，主体结构122包括地板、地砖和地毯中的任意一种，感应组件124与通信组件126电性连接，感应组件124以及通信组件126嵌入设置在主体结构122内，感应组件124包括压力传感器、压电传感器以及电容传感器中的至少一种，通信组件126包括无线局域网通信WiFi(Wireless Fidelity，WiFi)组件、蓝牙组件、超长距低功耗数据传输LoRa(Lang Range Wide-Area Network，LoRa)组件以及基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT(Narrow Band Internet of Things，NB-IoT)组件中的至少一种，感应组件124用于生成感应信息并发送至通信组件126，通信组件126用于同机器人20建立通信连接，并将感应信息发送至机器人110，其中，每个地面感应装置120可以设置多个感应组件124及对应的通信组件126。

具体地，机器人110对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围可以设置对应的地面感应装置120，例如地面感应装置120铺设于机器人110对应的预设活动区域表面，每个地面感应装置120对应的大小可与与上述预设区域的长度和宽度保持一致。当机器人110到达当前地面感应装置120时，当前地面感应装置120通过感应组件124生成感应信息并保存至存储器，然后进一步发送至通信组件126，当前地面感应装置120通过通信组件126同机器人110建立通信连接并能够进行通信，进一步将感应信息发送至机器人110，使得机器人110能够根据感应信息中当前位置标识信息进行自动定位，确认当前位置，然后执行进一步的操作，通过与上述地面感应装置120相互配合，机器人处于任意的预设活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，从而进一步完成对应的任务操作。

在一个实施例中，机器人110处于初始位置，当前地面感应装置120为机器人110当前初始位置对应的地面感应装置(这里简称为当前初始地面感应装置)，机器人获取当前初始地面感应装置120对应的当前初始感应信息后，根据当前初始感应信息获取当前初始地面感应装置120对应的当前初始位置标识信息，然后将当前初始位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认当前初始位置，从而进行下一步的移动或者作业操作。

在一个实施例中，机器人110到达目标位置，当前地面感应装置120为机器人当前目标位置对应的地面感应装置(这里简称为当前目标地面感应装置)，机器人110获取当前目标地面感应装置120对应的当前目标感应信息后，根据当前目标感应信息获取当前目标地面感应装置120对应的当前目标位置标识信息，然后将当前目标位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认到达当前目标位置，从而进行下一步的作业操作。

在一个实施例中，机器人110为清洁机器人，机器人110对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围设置一个对应的地面感应装置120，，这样以来，每个预设区域范围和每个地面感应装置均分别对应，然后可以获得整个地面预设活动区域对应的感应活动地图，并可以将感应活动地图上传至机器人110，机器人110根据控制信息，获取预设目标任务区域，然后根据预设目标任务区域，规划移动路线，然后到达预设目标任务区域中当前目标地面感应装置120，同当前目标地面感应装置120建立通信连接并能够进行通信，当机器人110到达当前目标地面感应装置120时，当前目标地面感应装置120通过感应组件124生成感应信息发送至通信组件126，并发送至机器人110，机器人110通过获取感应信息中对应的当前目标位置标识信息，并同感应活动地图进行比对，最后确认到达当前目标地面感应装置，然后执行下一步的清洁任务。

在一个实施例中，感应信息还可包括当前地面感应装置120对应的当前区域范围信息，当前地面感应装置120还能够将当前区域范围信息发送至机器人110，使得机器人110能够进一步识别当前地面感应装置120对应的形状尺寸，有利于机器人110做出更合理的决策和动作。

在一个实施例中，每个地面感应装置120可以设置多个感应组件124及对应的通信组件126。

上述地面感应装置，包括主体结构、感应组件和对应的通信组件，主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，将感应组件和通信组件嵌设在主体结构内，通过感应组件生成感应信号，生成感应信息，并发送至通信组件，通信组件用于同机器人建立通信连接，将感应信息发送至机器人，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应感应信息中的目标位置标识信息，能够确认到达当前目标位置，进一步能够根据控制信息执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点，同时也满足了日常地面装修的需要，提高了经济效益，提高了家居的智能化程度。

在一个实施例中，如图6所示，上述地面感应装置120还包括存储器128，上述存储器128分别同通信组件122以及感应组件124电性连接，存储器128用于存储感应信息。

具体地，地面感应装置120还可以设置存储器128，存储器128分别同通信组件122以及感应组件124电性连接，当感应组件124生成感应信息后可以保存至存储器128。

在一个实施例中，地面感应装置120还用于获取机器人110对应的机器人活动信息并保存至存储器128，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

具体地，机器人110可以记录自身对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种，其中充电信息包括机器人110的充电机器人编号信息、充电开始时间、充电结束时间、充电结果信息以及充电位置标识信息中的至少一种，作业时间包括机器人110的作业开始时间信息、作业结束时间信息以及作业持续时间，作业类型包括机器人110对应的清洁作业、喷涂作业以及运输作业至少一种，作业结果包括作业完成信息以及作业评价信息中的至少一种，作业交接信息包括作业工序交接信息、作业任务交接信息、作业时间交接信息以及作业对象交接信息中的至少一种。

机器人110在当前地面感应装置120执行对应的作业操作后，可以将机器人活动信息写入到当前地面感应装置120中，当前地面感应装置120接收机器人活动信息并保存至存储器，当下一个机器人到达当前地面感应装置120时，可以获取当前机器人110对应的机器人活动信息，然后根据机器人活动信息执行进一步的操作。

在一个实施例中，机器人110为洒水机器人，当前地面感应装置120为当前感应地板，对应的机器人110通过同当前地面感应装置120进行通信的过程中，当前感应地板120可以获取对应的机器人110对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括洒水作业操作的作业时间、作业结果以及作业交接信息，作业交接信息包括后续的清洁拖地工序，当前感应地板120获取机器人110对应的机器人活动信息后，后续清洁拖地机器人到达当前感应地板120时，可以获得当前机器人110对应的机器人活动信息，然后获取作业交接信息，开始执行清洁拖地操作。

上述实施例中，地面感应装置通过获取机器人活动信息，可以使多个机器人协同进行任务操作，实现多个机器人的协作控制，有利于进一步整体提高机器人工作的效率。

在一个实施例中，地面感应装置120还用于获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人110。

具体地，当前地面感应装置120还可以获取用户的预设控制指令，生成对应的控制信息，并发送至机器人110。

在一个实施例中，当前地面感应装置120包括地板、压电传感器以及WiFi组件，机器人110为清洁机器人时，当前目标地面感应装置120获取到预设人为拍打当前地面感应装置对应次数或者预设人为跺脚次数的控制指令，生成控制信息，然后发送至清洁机器人110，使得清洁机器人110根据控制信息进行移动，进而可以到达当前目标地面感应装置120进行清洁作业。

上述实施例中，地面感应装置通过获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人，进一步实现任意指定位置和区域的任务操作，增强了控制的便利性。

此外，如图7所示，还提供了一种地面感应控制***，机器人110以及上述实施例中的地面感应装置120，能够与机器人110建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置120对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人110，机器人110用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作。

具体地，机器人110可以通过接收用户输入的操作指令获取控制信息，控制信息包括目标任务区域、目标任务执行时间、目标任务执行频率以及目标任务类型中的至少一种，机器人110在通过当前地面感应装置120获取到对应的当前位置标识信息后，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，任务操作通常包括移动操作以及作业操作的至少一种。

在一个实施例中，机器人120为清洁机器人，机器人结构表面设置有控制面板，机器人通过控制面板获取控制信息，控制信息包括目标任务区域、目标任务执行时间、目标任务执行频率以及目标任务类型，机器人120获取到当前位置标识信息以及控制信息后，根据预设感应地图信息，结合当前位置标识信息可以确认当前位置，根据目标任务区域，结合当前位置以及目标任务执行时间可以规划出对应的移动路线和移动时间，然后进行移动操作，确认到达目标任务区域中对应的目标位置，然后开始对应的作业操作。

上述地面感应控制***，通过地面感应装置以及机器人相会配合，地面感应装置设置能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人，机器人用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

在一个实施例中，如图8所示，上述***还包括控制终端130，控制端130可以根据用户输入的操作指令，生成对应的控制信息，并发送至机器人。

其中，控制端130包括但不限于手机、平板以及智能穿戴设备，能够同机器人120建立通信连接。

在一个实施例中，控制终端130还用于获取目标地面感应装置120相对应的目标位置标识信息并发送至所述控制终端，以使控制终端130生成控制信息。

例如，地面感应装置120为感应地板，感应通信组件124为NFC组件，控制终端130为手机，通过手机可以获取某一指定地板位置区域作为目标感应地板，然后通过手机同该目标感应地板进行通信，获取对应该的目标位置标识信息，生成对应的控制信息。

通过同控制终端进行通信，可以使控制终端根据需要清扫指定位置区域，更有利于实现指定位置的作业操作，提高了作业的便捷性，也进一步提高了作业效率。

在一个实施例中，控制端130也可以集成设置在机器人120结构内，便于直接进行控制操作。

此外，还提供了一种地面感应装置220，如图9所示，上述地面感应装置220包括主体结构222以及感应通信组件224，感应通信组件224包括射频识别RFID组件以及近距离通信NFC组件中的至少一种，主体结构222包括地板、地砖和地毯中的任意一种，感应通信组件224嵌入设置在主体结构222内，即地板、地砖和地毯中的任意一种内部，地面感应装置220能够通过感应通信组件224同机器人建立通信连接，提供感应信息并发送至机器人210，感应信息包括同当前地面感应装置220对应的当前位置标识信息，其中每种地面感应装置可以设置多个感应通信组件224，例如多个RFID组件或者NFC(Near Field Communication，NFC)组件。

具体地，机器人210对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围可以设置对应的地面感应装置220，例如地面感应装置220铺设于机器人210对应的预设活动区域表面，例如每个地面感应装置220对应的大小可与与上述预设区域的长度和宽度保持一致。当机器人210到达当前地面感应装置220时，当前地面感应装置220通过感应通信组件224同机器人210建立通信连接并能够进行通信，提供感应信息并发送至机器人210，感应信息包括同当前地面感应装置220对应的当前位置标识信息，使得机器人210能够根据当前位置标识信息进行自动定位，确认当前位置，然后执行进一步的操作，通过与上述地面感应装置220相互配合，机器人处于任意的预设活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，从而进一步完成对应的任务操作。

在一个实施例中，机器人210处于初始位置，当前地面感应装置220为机器人210当前初始位置对应的地面感应装置(这里简称为当前初始地面感应装置)，机器人获取当前初始地面感应装置220对应的当前初始感应信息后，根据当前初始感应信息获取当前初始地面感应装置220对应的当前初始位置标识信息，然后将当前初始位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认当前初始位置，从而进行下一步的移动或者作业操作。

在一个实施例中，机器人210到达目标位置，当前地面感应装置220为机器人当前目标位置对应的地面感应装置(这里简称为当前目标地面感应装置)，机器人210获取当前目标地面感应装置220对应的当前目标感应信息后，根据当前目标感应信息获取当前目标地面感应装置220对应的当前目标位置标识信息，然后将当前目标位置标识信息同预设的感应活动地图进行匹配，可以确认到达当前目标位置，从而进行下一步的作业操作。

在一个实施例中，机器人210为清洁机器人，机器人210对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围设置一个对应的地面感应装置220，，这样以来，每个预设区域范围和每个地面感应装置均分别对应，然后可以获得整个地面预设活动区域对应的感应活动地图，并可以将感应活动地图上传至机器人210，机器人210根据控制信息，获取预设目标任务区域，然后根据预设目标任务区域，规划移动路线，然后到达预设目标任务区域中当前目标地面感应装置220(或进入当前目标地面感应装置220对应的通信范围)，同当前目标地面感应装置220建立通信连接并能够进行通信，当机器人210到达当前目标地面感应装置220时，当前目标地面感应装置220同机器人210建立通信连接，提供感应信息并发送至机器人，并发送至机器人210，机器人210通过获取感应信息中对应的当前目标位置标识信息，并同感应活动地图进行比对，最后确认到达当前目标地面感应装置220，然后执行下一步的清洁任务。

在一个实施例中，感应信息还可包括当前地面感应装置220对应的当前区域范围信息，使得机器人210能够进一步识别当前地面感应装置220对应的形状尺寸，有利于机器人210做出更合理的决策和动作。

在一个实施例中，当前地面感应装置220为NFC感应地板，主体结构222为地板，感应通信组件224为NFC组件，机器人210为清洁机器人，机器人210对应的地面预设活动区域通常按照预设长度和宽度划分为多个预设区域范围，然后每个预设区域范围设置一个对应的地面感应装置220，，这样以来，每个预设区域范围和每个地面感应装置均分别对应，然后可以获得整个地面预设活动区域对应的感应活动地图，并可以将感应活动地图上传至机器人210，机器人210根据控制信息，获取预设目标任务区域，然后根据预设目标任务区域，规划移动路线，然后到达预设目标任务区域中当前目标地面感应装置220(或进入当前目标地面感应装置220对应的通信范围)，同当前目标地面感应装置220建立通信连接并能够进行通信，当机器人210到达当前目标地面感应装置220时，当前目标地面感应装置同机器人210建立通信连接，提供感应信息，感应信息包括当前位置标识信息，然后将感应信息发送至机器人210，机器人210通过感应信息获取对应的当前位置标识信息，并同感应活动地图进行比对，最后确认到达目标地面感应装置，然后执行下一步的清洁任务。

上述地面感应装置，包括主体结构和对应的感应通信组件，主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，将感应通信组件嵌设在主体结构内，通过感应通信组件同机器人建立通信连接，生成感应信息，将感应信息发送至机器人，感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应感应信息中的目标位置标识信息，能够确认到达当前目标位置，进一步能够根据控制信息执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点，同时也满足了日常地面装修的需要，提高了经济效益，提高了家居的智能化程度。

在一个实施例中，如图10示，上述地面感应装置220还包括存储器228，上述存储器228分别同通信组件222以及感应组件224电性连接，存储器228用于存储感应信息。

具体地，地面感应装置220还可以设置存储器228，存储器228分别同通信组件222以及感应组件224电性连接，当感应组件224生成感应信息后可以保存至存储器228。

在一个实施例中，地面感应装置220还用于获取机器人220对应的机器人活动信息并保存至存储器228，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

具体地，机器人220可以记录自身对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种，其中充电信息包括机器人220的充电机器人编号信息、充电开始时间、充电结束时间、充电结果信息以及充电位置标识信息中的至少一种，作业时间包括机器人220的作业开始时间信息、作业结束时间信息以及作业持续时间，作业类型包括机器人220对应的清洁作业、喷涂作业以及运输作业至少一种，作业结果包括作业完成信息以及作业评价信息中的至少一种，作业交接信息包括作业工序交接信息、作业任务交接信息、作业时间交接信息以及作业对象交接信息中的至少一种。

机器人220在当前地面感应装置220执行对应的作业操作后，可以将机器人活动信息写入到当前地面感应装置220中，当前地面感应装置220接收机器人活动信息并保存至存储器，当下一个机器人到达当前地面感应装置220时，可以获取当前机器人220对应的机器人活动信息，然后根据机器人活动信息执行进一步的操作。

在一个实施例中，机器人220为洒水机器人，当前地面感应装置220为当前感应地板，对应的机器人220通过同当前地面感应装置220进行通信的过程中，当前感应地板220可以获取对应的机器人220对应的机器人活动信息，机器人活动信息包括洒水作业操作的作业时间、作业结果以及作业交接信息，作业交接信息包括后续的清洁拖地工序，当前感应地板220获取机器人220对应的机器人活动信息后，后续清洁拖地机器人到达当前感应地板220时，可以获得当前机器人220对应的机器人活动信息，然后获取作业交接信息，开始执行清洁拖地操作。

上述实施例中，地面感应装置通过获取机器人活动信息，可以使多个机器人协同进行任务操作，实现多个机器人的协作控制，有利于进一步整体提高机器人工作的效率。

在一个实施例中，地面感应装置220还用于获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人220。

具体地，当前地面感应装置220还可以获取用户的预设控制指令，生成对应的控制信息，并发送至机器人220。

在一个实施例中，当前地面感应装置220包括地板、压电传感器以及WiFi组件，机器人220为清洁机器人时，当前目标地面感应装置220获取到预设人为拍打当前地面感应装置对应次数或者预设人为跺脚次数的控制指令，生成控制信息，然后发送至清洁机器人220，使得清洁机器人220根据控制信息进行移动，进而可以到达当前目标地面感应装置220进行清洁作业。

上述实施例中，地面感应装置通过获取预设控制指令，生成控制信息并发送至机器人，进一步实现任意指定位置和区域的任务操作，增强了控制的便利性。

此外，如图11所示，还提供了一种地面感应控制***，机器人220以及上述实施例中的地面感应装置220，能够与机器人220建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置220对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人220，机器人220用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作。

具体地，机器人220可以通过接收用户输入的操作指令获取控制信息，控制信息包括目标任务区域、目标任务执行时间、目标任务执行频率以及目标任务类型中的至少一种，机器人220在通过当前地面感应装置220获取到对应的当前位置标识信息后，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，任务操作通常包括移动操作以及作业操作的至少一种。

在一个实施例中，机器人220为清洁机器人，机器人结构表面设置有控制面板，机器人通过控制面板获取控制信息，控制信息包括目标任务区域、目标任务执行时间、目标任务执行频率以及目标任务类型，机器人220获取到当前位置标识信息以及控制信息后，根据预设感应地图信息，结合当前位置标识信息可以确认当前位置，根据目标任务区域，结合当前位置以及目标任务执行时间可以规划出对应的移动路线和移动时间，然后进行移动操作，确认到达目标任务区域中对应的目标位置，然后开始对应的作业操作。

上述地面感应控制***，通过地面感应装置以及机器人相会配合，地面感应装置设置能够与机器人建立通信连接，用于生成感应信息，感应信息包括当前地面感应装置对应的当前位置标识信息，并将上述感应信息发送给机器人，机器人用于获取控制信息，根据当前位置标识信息确认当前位置，根据当前位置和控制信息执行对应的任务操作，使得机器人首先能够确认初始位置，并根据当前初始位置和控制信息可以进一步进行移动操作或者作业操作，其次能够在机器人到达目标地面感应装置时，通过获取目标地面感应装置对应的目标位置标识信息，确认对应的当前目标位置，进一步能够执行对应的作业操作，实现了当机器人处于任意的活动区域时，均能够实时定位自身当前位置，进一步能够根据对应的控制信息，完成指定位置和区域的任务操作，克服了在传统地面上无法实现定点任务操作的缺点。

在一个实施例中，如图12所示，上述***还包括控制终端230，控制端230可以根据用户输入的操作指令，生成对应的控制信息，并发送至机器人。

其中，控制端230包括但不限于手机、平板以及智能穿戴设备，能够同机器人220建立通信连接。

在一个实施例中，控制终端230还用于获取目标地面感应装置220相对应的目标位置标识信息并发送至所述控制终端，以使控制终端230生成控制信息。

例如，地面感应装置220为感应地板，感应通信组件224为NFC组件，控制终端230为手机，通过手机可以获取某一指定地板位置区域作为目标感应地板，然后通过手机同该目标感应地板进行通信，获取对应该的目标位置标识信息，生成对应的控制信息。

通过同控制终端进行通信，可以使控制终端根据需要清扫指定位置区域，更有利于实现指定位置的作业操作，提高了作业的便捷性，也进一步提高了作业效率。

在一个实施例中，控制端230也可以集成设置在机器人220对应的结构上，便于直接输入控制操作指令。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种地面感应控制方法，所述方法包括：

生成感应信息，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

将所述感应信息发送至机器人，以使所述机器人根据所述感应信息获取所述当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述当前位置和控制信息执行对应的任务操作。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的机器人活动信息，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

获取预设控制指令，生成控制信息并发送至所述机器人。

4.一种地面感应装置，包括主体结构、感应组件和对应的通信组件，所述感应组件与所述通信组件电性连接，所述感应组件以及所述通信组件嵌入设置在所述主体结构内，所述主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，所述感应组件包括压力传感器、压电传感器以及电容传感器中的至少一种，所述通信组件包括无线局域网通信WiFi组件、蓝牙组件、超长距低功耗广域网LoRa组件以及基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT组件中的至少一种，所述感应组件用于生成感应信息，并发送至所述通信组件，所述通信组件用于同机器人建立通信连接，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

5.根据权利要求4中所述的地面感应装置，其特征在于，所述地面感应装置还包括存储器，所述存储器分别同所述通信组件以及感应组件电性连接，所述存储器用于存储所述感应信息。

6.根据权利要求5中所述的地面感应装置，其特征在于，所述地面感应装置还用于获取所述机器人对应的机器人活动信息并保存至所述存储器，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

7.根据权利要求4中所述的地面感应装置，其特征在于，所述地面感应装置还用于获取预设控制指令，生成控制信息并发送至所述机器人。

8.一种地面感应控制***，其特征在于，所述***包括：机器人以及权利要求4-7中任意一项所述的地面感应装置；

所述地面感应装置，能够与所述机器人建立通信连接，用于生成感应信息，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

所述机器人，用于获取控制信息，根据所述感应信息，获取当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述控制信息以及所述当前位置，执行对应的任务操作。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述***还包括控制终端，所述控制终端用于生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述机器人。

10.一种地面感应装置，包括主体结构以及感应通信组件，所述感应通信组件嵌入设置在所述主体结构内，所述主体结构包括地板、地砖和地毯中的任意一种，所述感应通信组件包括射频识别RFID组件以及近距离通信NFC组件中的至少一种，所述感应通信组件用于同所述机器人建立通信连接，提供感应信息并发送至机器人，所述感应信息包括同所述当前地面感应装置对应的当前位置标识信息。

11.根据权利要求10中所述的地面感应装置，其特征在于，所述地面感应装置还包括存储器，所述存储器同所述感应通信组件电性连接，所述存储器用于存储所述感应信息。

12.根据权利要求10中所述的地面感应装置，其特征在于，所述地面感应装置还用于获取所述机器人对应的机器人活动信息并保存至所述存储器，所述机器人活动信息包括充电信息、作业时间、作业类型、作业结果以及作业交接信息中的至少一种。

13.一种地面感应控制***，其特征在于，所述***包括：机器人以及权利要求10-12中任意一项所述的地面感应装置；

所述地面感应装置，能够与所述机器人建立通信连接，用于生成感应信息，并将所述感应信息发送至所述机器人，所述感应信息包括同当前地面感应装置对应的当前位置标识信息；

所述机器人，用于获取控制信息，根据所述感应信息，获取当前位置标识信息，根据所述当前位置标识信息确认当前位置，根据所述控制信息以及所述当前位置，执行对应的任务操作。

14.根据权利要求13所述的***，其特征在于，所述***还包括控制终端，所述控制终端用于生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述机器人。