CN107171269B - 一种高空电缆除冰机器人 - Google Patents
一种高空电缆除冰机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107171269B CN107171269B CN201710252103.0A CN201710252103A CN107171269B CN 107171269 B CN107171269 B CN 107171269B CN 201710252103 A CN201710252103 A CN 201710252103A CN 107171269 B CN107171269 B CN 107171269B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fuselage
- bevel gear
- moving device
- bar
- positioning sliding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables
- H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种高空电缆除冰机器人，属于特种机器人技术领域。本发明包括机身、减速装置、升降除冰装置、安装架、定位柱、传动装置、右行进装置、固定融冰电阻环、行进轮装置、左行进装置、电机组；电机组安装在机身下部，安装架安装在机身上，定位柱安装在机身上，传动装置安装在安装架上，减速装置安装在机身中部，升降除冰装置安装在机身、安装架上，左行进装置、右行进装置分别安装在机身左右两端，固定融冰电阻环安装在定位柱顶端，行进轮装置分别安装在左行进装置、右行进装置上。本发明可根据电缆结冰程度调节行进轮间距，实现多工况使用；可根据电缆结冰程度调节融冰电阻环间距，灵活调节工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种高空电缆除冰机器人，属于特种机器人技术领域。
背景技术
高空电缆作为当下最实用的电力传输装置，被广泛应用于电力传输领域，然而由于其对电量传输高，电压大，在进行维护等工作时带来了多种不便，尤其由于天气影响，电缆线在冬季易结冰，对电缆线有很大的影响，需进行电缆除冰。人工进行除冰危险系数高，难度大，急需特种除冰机器人进行作业，可减少劳动力使用，方便除冰工作。当下现有的除冰机器人结构复杂的成本高，成本浪费，成本低的则无法适应多种工况，效率低，均无法很好的解决问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种高空电缆除冰机器人，以实现适应多种工况下进行高效电缆除冰目的。
本发明按以下技术方案实现：一种高空电缆除冰机器人，包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11；电机组11安装在机身1下部，安装架4安装在机身1上，定位柱5安装在机身1上，传动装置6安装在安装架4上，减速装置2安装在机身1中部，减速装置2与电机组11连接，升降除冰装置3安装在机身1和安装架4上，升降除冰装置3与电机组11连接，左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端，传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接，固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端，行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上，传动装置6包括主轴24、锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27；主轴24安装在安装架4中部，锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27分别安装在主轴24两端，减速装置2包括输入轴Ⅰ12、主动齿轮Ⅰ13、从动齿轮Ⅰ14、输出轴15、锥齿轮Ⅰ16、锥齿轮Ⅱ17；输入轴Ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接，输出轴15安装在机身1上，主动齿轮Ⅰ13安装在输入轴Ⅰ12上，从动齿轮Ⅰ14安装在输出轴15一端上与主动齿轮Ⅰ13啮合，锥齿轮Ⅰ16安装在输出轴15另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ17安装在传动装置6的主轴24中部并与锥齿轮Ⅰ16啮合，升降除冰装置3包括定位滑块18、移动融冰电阻环19、输入轴Ⅱ20、主动齿轮Ⅱ21、从动齿轮Ⅱ22、输出螺杆23；输入轴Ⅱ20安装在安装架4和机身1上，输入轴Ⅱ20下端穿出机身1与电机组11连接，输入轴Ⅱ20上端穿出安装架4，主动齿轮Ⅱ21安装输入轴Ⅱ20上端，输出螺杆23安装在安装架4中部，从动齿轮Ⅱ22安装在输出螺杆23上并与主动齿轮Ⅱ21啮合，定位滑块18端部安装在定位柱5上，定位滑块18中部与输出螺杆23端部连接，移动融冰电阻环19安装在定位滑块18上，左行进装置10包括锥齿轮Ⅵ28、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅵ28安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅴ27啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位，行进轮装置9包括无刷电机34、槽型轮35；无刷电机34分别安装在滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33顶端，槽型轮35安装在无刷电机34上。
所述右行进装置7结构与左行进装置10相同，右行进装置7包括锥齿轮Ⅳ26、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅳ26安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅲ25啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位。
一种高空电缆除冰机器人工作原理为：电机组11的两个电机分别控制减速装置2和升降除冰装置3工作，减速装置2可通过传动装置6控制左右两个行进轮装置9进行工作，通过齿轮传动控制行进轮装置9中的双向螺纹杆29转动从而实现滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33开合，由于槽型轮35安装在滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33上，从而可以通过该运动链调节四对槽型轮35间间距，再由槽型轮35上的凹槽夹紧不同结冰程度的电缆，无刷电机34控制槽型轮35完成前进与后退动作；升降除冰装置3中，通过齿轮传动控制输出螺杆23转动，由于螺纹配合，可控制安装在其上的定位滑块18沿定位柱5的方向升降，从而带动移动融冰电阻环19升降，其可与上端的固定融冰电阻环8调节间距，通过电热效应对不同结冰程度的电缆进行除冰作业，完成除冰任务。
本发明具有以下有益效果：
1、可根据电缆结冰程度调节行进轮间距，实现多工况使用；
2、可根据电缆结冰程度调节融冰电阻环间距，灵活调节工作效率；
3、设置减速装置，使整体工作更稳定；
4、整体结构设计合理，实际应用价值高，方便推广。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的侧视结构示意图；
图3为本发明的减速装置结构示意图；
图4为本发明的升降除冰装置结构示意图；
图5为本发明的传动装置结构示意图；
图6为本发明的行进装置结构示意图；
图7为本发明的行进轮装置结构示意图。
图中各标号为：1：机身、2：减速装置、3：升降除冰装置、4：安装架、5：定位柱、6：传动装置、7：右行进装置、8：固定融冰电阻环、9：行进轮装置、10：左行进装置、11：电机组、12：输入轴Ⅰ、13：主动齿轮Ⅰ、14：从动齿轮Ⅰ、15;输出轴、16；锥齿轮Ⅰ、17：锥齿轮Ⅱ、18：定位滑块、19：移动融冰电阻环、20：输入轴Ⅱ、21：主动齿轮Ⅱ、22：从动齿轮Ⅱ、23：输出螺杆、24：主轴、25：锥齿轮Ⅲ、26：锥齿轮Ⅳ、27：锥齿轮Ⅴ、28：锥齿轮Ⅵ、29：双向螺纹杆、30：定位滑动杆Ⅰ、31：定位滑动杆Ⅱ、32：滑动架Ⅰ、33：滑动架Ⅱ、34：无刷电机、35：槽型轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-7所示，一种高空电缆除冰机器人，包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11；电机组11安装在机身1下部，安装架4安装在机身1上，定位柱5安装在机身1上，传动装置6安装在安装架4上，减速装置2安装在机身1中部，减速装置2与电机组11连接，升降除冰装置3安装在机身1和安装架4上，升降除冰装置3与电机组11连接，左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端，传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接，固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端，行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上，传动装置6包括主轴24、锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27；主轴24安装在安装架4中部，锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27分别安装在主轴24两端，减速装置2包括输入轴Ⅰ12、主动齿轮Ⅰ13、从动齿轮Ⅰ14、输出轴15、锥齿轮Ⅰ16、锥齿轮Ⅱ17；输入轴Ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接，输出轴15安装在机身1上，主动齿轮Ⅰ13安装在输入轴Ⅰ12上，从动齿轮Ⅰ14安装在输出轴15一端上与主动齿轮Ⅰ13啮合，锥齿轮Ⅰ16安装在输出轴15另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ17安装在传动装置6的主轴24中部并与锥齿轮Ⅰ16啮合，升降除冰装置3包括定位滑块18、移动融冰电阻环19、输入轴Ⅱ20、主动齿轮Ⅱ21、从动齿轮Ⅱ22、输出螺杆23；输入轴Ⅱ20安装在安装架4和机身1上，输入轴Ⅱ20下端穿出机身1与电机组11连接，输入轴Ⅱ20上端穿出安装架4，主动齿轮Ⅱ21安装输入轴Ⅱ20上端，输出螺杆23安装在安装架4中部，从动齿轮Ⅱ22安装在输出螺杆23上并与主动齿轮Ⅱ21啮合，定位滑块18端部安装在定位柱5上，定位滑块18中部与输出螺杆23端部连接，移动融冰电阻环19安装在定位滑块18上，左行进装置10包括锥齿轮Ⅵ28、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅵ28安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅴ27啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位，行进轮装置9包括无刷电机34、槽型轮35；无刷电机34分别安装在滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33顶端，槽型轮35安装在无刷电机34上。
右行进装置7结构与左行进装置10相同，右行进装置7包括锥齿轮Ⅳ26、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅳ26安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅲ25啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ32、滑动架Ⅱ33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位。
Claims (2)
1.一种高空电缆除冰机器人，其特征在于：包括机身（1）、减速装置（2）、升降除冰装置（3）、安装架（4）、定位柱（5）、传动装置（6）、右行进装置（7）、固定融冰电阻环（8）、行进轮装置（9）、左行进装置（10）、电机组（11）；电机组（11）安装在机身（1）下部，安装架（4）安装在机身（1）上，定位柱（5）安装在机身（1）上，传动装置（6）安装在安装架（4）上，减速装置（2）安装在机身（1）中部，减速装置（2）与电机组（11）连接，升降除冰装置（3）安装在机身（1）和安装架（4）上，升降除冰装置（3）与电机组（11）连接，左行进装置（10）、右行进装置（7）分别安装在机身（1）左右两端，传动装置（6）两端分别与左行进装置（10）、右行进装置（7）连接，固定融冰电阻环（8）安装在定位柱（5）顶端，行进轮装置（9）分别安装在左行进装置（10）、右行进装置（7）上，传动装置（6）包括主轴（24）、锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）；主轴（24）安装在安装架（4）中部，锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）分别安装在主轴（24）两端，减速装置（2）包括输入轴Ⅰ（12）、主动齿轮Ⅰ（13）、从动齿轮Ⅰ（14）、输出轴（15）、锥齿轮Ⅰ（16）、锥齿轮Ⅱ（17）；输入轴Ⅰ（12）安装在机身（1）下部与电机组（11）连接，输出轴（15）安装在机身（1）上，主动齿轮Ⅰ（13）安装在输入轴Ⅰ（12）上，从动齿轮Ⅰ（14）安装在输出轴（15）一端上与主动齿轮Ⅰ（13）啮合，锥齿轮Ⅰ（16）安装在输出轴（15）另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ（17）安装在传动装置（6）的主轴（24）中部并与锥齿轮Ⅰ（16）啮合，升降除冰装置（3）包括定位滑块（18）、移动融冰电阻环（19）、输入轴Ⅱ（20）、主动齿轮Ⅱ（21）、从动齿轮Ⅱ（22）、输出螺杆（23）；输入轴Ⅱ（20）安装在安装架（4）和机身（1）上，输入轴Ⅱ（20）下端穿出机身（1）与电机组（11）连接，输入轴Ⅱ（20）上端穿出安装架（4），主动齿轮Ⅱ（21）安装输入轴Ⅱ（20）上端，输出螺杆（23）安装在安装架（4）中部，从动齿轮Ⅱ（22）安装在输出螺杆（23）上并与主动齿轮Ⅱ（21）啮合，定位滑块（18）端部安装在定位柱（5）上，定位滑块（18）中部与输出螺杆（23）端部连接，移动融冰电阻环（19）安装在定位滑块（18）上，左行进装置（10）包括锥齿轮Ⅵ（28）、双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）、滑动架Ⅰ（32）、滑动架Ⅱ（33）；双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）呈三角布置安装在机身（1）上，锥齿轮Ⅵ（28）安装在双向螺纹杆（29）中部与传动装置（6）的锥齿轮Ⅴ（27）啮合，双向螺纹杆（29）左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ（32）、滑动架Ⅱ（33）分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆（29）两端并通过定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）进行定位，行进轮装置（9）包括无刷电机（34）、槽型轮（35）；无刷电机（34）分别安装在滑动架Ⅰ（32）、滑动架Ⅱ（33）顶端，槽型轮（35）安装在无刷电机（34）上。
2.根据权利要求1所述的高空电缆除冰机器人，其特征在于：所述右行进装置（7）结构与左行进装置（10）相同，右行进装置（7）包括锥齿轮Ⅳ（26）、双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）、滑动架Ⅰ（32）、滑动架Ⅱ（33）；双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）呈三角布置安装在机身（1）上，锥齿轮Ⅳ（26）安装在双向螺纹杆（29）中部与传动装置（6）的锥齿轮Ⅲ（25）啮合，双向螺纹杆（29）左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，滑动架Ⅰ（32）、滑动架Ⅱ（33）分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆（29）两端并通过定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）进行定位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710252103.0A CN107171269B (zh) | 2017-04-18 | 2017-04-18 | 一种高空电缆除冰机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710252103.0A CN107171269B (zh) | 2017-04-18 | 2017-04-18 | 一种高空电缆除冰机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107171269A CN107171269A (zh) | 2017-09-15 |
| CN107171269B true CN107171269B (zh) | 2018-08-10 |
Family
ID=59812152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710252103.0A Active CN107171269B (zh) | 2017-04-18 | 2017-04-18 | 一种高空电缆除冰机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107171269B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107834482B (zh) * | 2017-10-13 | 2020-03-17 | 国网新疆电力公司电力科学研究院 | 高压线除冰除雪设备 |
| CN108879553B (zh) * | 2018-07-11 | 2020-05-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于四***高压线的除冰机器人 |
| CN115415909A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-02 | 上海第二工业大学 | 一种吊机维护机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1023647A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Hitachi Cable Ltd | 除雪ロボット装置 |
| CN101286629A (zh) * | 2008-02-13 | 2008-10-15 | 郑卫东 | 一种对输电线带负载融化线路、杆塔、绝缘子表面覆冰的装置 |
| CN203151041U (zh) * | 2013-02-25 | 2013-08-21 | 洛阳理工学院 | 高压线立式巡检除冰装置 |
| CN105666458A (zh) * | 2016-04-09 | 2016-06-15 | 吉林大学 | 一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构 |
| CN205724781U (zh) * | 2016-04-30 | 2016-11-23 | 马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司 | 除冰巡线机器人 |
| CN206775079U (zh) * | 2017-04-18 | 2017-12-19 | 昆明理工大学 | 一种高空电缆除冰机器人 |
-
2017
- 2017-04-18 CN CN201710252103.0A patent/CN107171269B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1023647A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Hitachi Cable Ltd | 除雪ロボット装置 |
| CN101286629A (zh) * | 2008-02-13 | 2008-10-15 | 郑卫东 | 一种对输电线带负载融化线路、杆塔、绝缘子表面覆冰的装置 |
| CN203151041U (zh) * | 2013-02-25 | 2013-08-21 | 洛阳理工学院 | 高压线立式巡检除冰装置 |
| CN105666458A (zh) * | 2016-04-09 | 2016-06-15 | 吉林大学 | 一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构 |
| CN205724781U (zh) * | 2016-04-30 | 2016-11-23 | 马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司 | 除冰巡线机器人 |
| CN206775079U (zh) * | 2017-04-18 | 2017-12-19 | 昆明理工大学 | 一种高空电缆除冰机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107171269A (zh) | 2017-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201504053U (zh) | 可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
| CN105870833B (zh) | 一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构 | |
| CN107171269B (zh) | 一种高空电缆除冰机器人 | |
| CN100391771C (zh) | 一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构 | |
| CN102039590B (zh) | 一种双臂四轮式巡检机器人机构 | |
| CN102227075B (zh) | 四***导线快速除冰装置 | |
| CN102039591A (zh) | 一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
| CN101777742B (zh) | 沿架空高压输电线路自动除冰的机器人 | |
| CN101771250B (zh) | 一种巡检机器人机构 | |
| CN205039450U (zh) | 可控式输电线路除冰装置 | |
| CN204333774U (zh) | 适应于大跨距的输电线巡检机器人机构 | |
| CN206775079U (zh) | 一种高空电缆除冰机器人 | |
| CN101771251B (zh) | 一种巡检机器人的行走越障机构 | |
| CN202231393U (zh) | 一种高压线除冰越障机器人 | |
| CN105870832B (zh) | 一种三臂复合式巡检机器人机构 | |
| CN105644646A (zh) | 一种轮式爬杆机器人 | |
| CN113800359B (zh) | 一种矿井钢丝绳尘垢清除机器人及工作方法 | |
| CN101752818A (zh) | 用于沿架空高压输电线路自动除冰机器人的行驶机构 | |
| CN105983958A (zh) | 一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构 | |
| CN201383635Y (zh) | 巡检机器人机构 | |
| CN205051255U (zh) | 一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人 | |
| CN204487548U (zh) | 双臂仿生可调质心巡检机器人机构 | |
| CN110896199A (zh) | 一种以架空地线为轨道的巡线机器人升降装置 | |
| CN109611761A (zh) | 一种变电站用夜巡灯带 | |
| CN202260258U (zh) | 500kV输电线路四***导线行走装置的越障机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |