CN107160375A - 板料分检机械手 - Google Patents

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陈照文
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Shanghai Kuling Automation Equipment Co Ltd
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种板料分检机械手：包括移动基座、立柱、机械抓取装置、立柱伺服电机和电器控制柜。移动基座上设有直线导轨；立柱底部设有卡槽、该卡槽卡扣在所述直线导轨上；立柱伺服电机连接立柱、推动立柱沿直线导轨运动；立柱上还设有沿垂直方向延伸的直线导轨；机械抓取装置包括机械臂、真空吸盘组和机械臂伺服电机；机械臂的尾端连接于直线导轨上、首端连接真空吸盘组；机械臂伺服电机连接机械臂、用于驱动机械臂沿直线导轨运动；电器控制柜用于控制立柱伺服电机和机械臂伺服电机的工作。本发明节约了人力成本，提高了分检效率，保证了分检加工过程中的产品不受损坏。

Description

板料分检机械手
技术领域
本发明涉及机电设备领域，具体来说涉及一种板料分检机械手。
背景技术
板料分检在很多行业都有应用，如木板，铝板，钢板等板料一般都是采用堆叠放置。而在板料的取用过程中往往只需取出单块或少量几块的板料来使用。现在的主流分检方法还是采用人工搬运，也有少量的厂家采用行车吊具进行搬运。其存在的问题是：采用人工搬运需要耗费大量的人力成本，且操作危险，容易产生工伤；行车吊具进行搬运，吊具通过夹持板料表面产生的静摩擦力来讲板料提起并翻转，这种操作容易对材质较软的某些板料表面造成损伤。如何克服上述问题是本领域技术人员需要研究的方向。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种板料分检机械手。
其采用的方案如下：
一种板料分检机械手，包括移动基座、立柱、机械抓取装置、立柱伺服电机和电器控制柜。所述移动基座上设有直线导轨；所述立柱底部设有卡槽、该卡槽卡扣在所述直线导轨上；所述立柱伺服电机连接立柱、推动立柱沿直线导轨运动；所述立柱上还设有沿垂直方向延伸的垂直导轨；所述机械抓取装置包括机械臂、真空吸盘组和机械臂伺服电机；所述机械臂的尾端连接于直线导轨上、首端连接真空吸盘组；所述机械臂伺服电机连接机械臂、用于驱动机械臂沿垂直导轨运动；所述电器控制柜用于控制立柱伺服电机和机械臂伺服电机的工作。
通过采用这种技术方案：利用立柱伺服电机调整立柱在移动基座上的位置，使其位于供料台前。通过机械臂伺服电机驱动机械臂沿垂直导轨运动，使真空吸盘组运动至与堆积于供料台上的板料相接触的高度，启动真空吸盘组、利用真空负压将位于最上层的板料吸附起来。控制立柱伺服电机，使立柱运动至放料台前，机械臂伺服电机驱动机械臂沿垂直导轨运动，使真空吸盘组所吸附的板料运动至靠近放料台的上表面，断开真空吸盘组的供电，使其吸附的板料掉落到放料台上。由此，完成一次将板料从供料台运运输到放料台上的搬运过程。
优选的是，机械抓取装置还包括翻转气缸、所述机械臂首端与连接部相铰接、所述连接部与真空吸盘组固定为一体；所述翻转气缸一端与机械臂相固定、另一端连接于真空吸盘组上，用于推动真空吸盘组以连接部为中心翻转。
通过采用这种技术方案：利用连接部实现机械臂首端与真空吸盘组的柔性连接、并通过翻转气缸调节整个真空吸盘组的斜度，从而实现真空吸盘组在运输板料过程中以连接部为中心进行一定角度内的翻转，从而使工作人员可以观察到板料底部是否完好。
更优选的是，上述板料分检机械手中：所述真空吸盘组上均匀分布有四组真空吸盘。
与现有技术相比，本发明节约了人力成本，提高了分检效率，保证了分检加工过程中的产品不受损坏。
附图说明
图1为本发明实施例1的侧视示意图；
图2为本发明实施例1的俯视示意图。
附图标记和具体部件名称对应关系如下：
1、移动基座；2、立柱；3、机械抓取装置；4、立柱伺服电机；5、电器控制柜；11、直线导轨；21、垂直导轨；31、机械臂；32、真空吸盘组；33、机械臂伺服电机；34、连接部；35、翻转气缸。
具体实施方式
如图1-2所示本发明的实施例1：
一种板料分检机械手，包括移动基座1、立柱2、机械抓取装置3、立柱伺服电机4和电器控制柜5。
所述移动基座1上设有直线导轨11；所述立柱2底部设有卡槽、立柱2通过卡槽卡扣在所述直线导轨11上而实现固定于移动基座1上。所述立柱伺服电机4连接立柱2、推动立柱2沿直线导轨11运动；所述立柱2的柱身上设有沿垂直方向延伸的垂直导轨21。
所述机械抓取装置3包括机械臂31、真空吸盘组32、机械臂伺服电机33和翻转气缸35。其中，所述真空吸盘组32上均匀分布有四组真空吸盘。所述机械臂31的尾端连接于垂直导轨21上、所述机械臂31首端与连接部34相铰接、所述连接部34与真空吸盘组32固定为一体；所述翻转气缸35一端与机械臂31相固定、另一端连接于真空吸盘组32上。所述机械臂伺服电机33连接机械臂31、用于驱动机械臂31沿垂直导轨21运动。所述电器控制柜5控制立柱伺服电机4和机械臂伺服电机33的工作。
实践中，其工作过程如下：
工作人员首先操作立柱伺服电机4、立柱伺服电机4驱动立柱2在移动基座1上沿直线导轨11运动，直至其运动至供料台前。接着，通过机械臂伺服电机33驱动机械臂31沿垂直导轨22下行运动，直至真空吸盘组32运动至接触到供料台上的最高的那层板料。此时，对真空吸盘组32供电使各组真空吸盘表面产生真空负压、将最上层的板料吸附起来。机械臂伺服电机33驱动机械臂31沿垂直导轨21运动复位；同时，翻转气缸35启动，使真空吸盘组32以连接部34为中心进行一定角度内的翻转供工作人员观察板料底部是否完好。接着，控制立柱伺服电机4使立柱2沿直线导轨11运动至放料台前。翻转气缸35复位，带动真空吸盘组32同步复位。机械臂伺服电机33驱动机械臂31沿垂直导轨21下行运动，使真空吸盘组32所吸附的板料运动至靠近放料台的上表面，断开真空吸盘组32的供电，使其吸附的板料掉落到放料台上。由此，完成一次将板料从供料台运运输到放料台上的搬运过程。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种板料分检机械手，其特征在于：包括移动基座（1）、立柱（2）、机械抓取装置（3）、立柱伺服电机（4）和电器控制柜（5）；
所述移动基座（1）上设有直线导轨（11）；所述立柱（2）底部设有卡槽、该卡槽卡扣在所述直线导轨（11）上；所述立柱伺服电机（4）连接立柱（2）、推动立柱（2）沿直线导轨（11）运动；所述立柱（2）上还设有沿垂直方向延伸的垂直导轨（21）；
所述机械抓取装置（3）包括机械臂（31）、真空吸盘组（32）和机械臂伺服电机（33）；所述机械臂（31）的尾端连接于垂直导轨（21）上、首端连接真空吸盘组（32）；所述机械臂伺服电机（33）连接机械臂（31）、用于驱动机械臂（31）沿垂直导轨（21）运动；所述电器控制柜（5）用于控制立柱伺服电机（4）和机械臂伺服电机（33）的工作。
2. 如权利要求1所述一种板料分检机械手，其特征在于：所述机械臂（31）首端与连接部（34）相铰接、所述连接部（34）与真空吸盘组（32）固定为一体；机械抓取装置（3）还包括翻转气缸（35）、所述翻转气缸（35）一端与机械臂（31）相固定、另一端连接于真空吸盘组（32）上，用于推动真空吸盘组（32）以连接部（34）为中心翻转。
3. 如权利要求1或2所述一种板料分检机械手，其特征在于：所述真空吸盘组（32）上均匀分布有四组真空吸盘。
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