CN107151867A - 一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法 - Google Patents

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卢兴中
陈红光
韩俊杰
段宾
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Shanghai Betterway Automation Co Ltd
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Shanghai Betterway Automation Co Ltd
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B3/00—Sewing apparatus or machines with mechanism for lateral movement of the needle or the work or both for making ornamental pattern seams, for sewing buttonholes, for reinforcing openings, or for fastening articles, e.g. buttons, by sewing
    • D05B3/06—Sewing apparatus or machines with mechanism for lateral movement of the needle or the work or both for making ornamental pattern seams, for sewing buttonholes, for reinforcing openings, or for fastening articles, e.g. buttons, by sewing for sewing buttonholes
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
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  • Textile Engineering (AREA)
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Abstract

一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法，布料到位静止；外部设备将定位启动信号发送给图像采集相机；相机采集图像；相机对图像进行分析，利用图案匹配工具匹配到布料的一个角；相机计算锁眼的位置，并将该位置坐标发送给机器人；机器人进行锁眼；等待下一次布料到位。

Description

一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法
技术领域
本发明属于缝纫设备技术领域，特别涉及一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法。
背景技术
目前服装制造行业的锁眼工作通常是由人工实现，在长时间的工作中，通常会因为疲劳操作或人为误差导致锁眼位置无法达到统一和精确。
发明内容
本发明提供一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法。
一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法，包括以下步骤：
A1，布料到位静止；
A2，外部设备将定位启动信号发送给图像采集相机；
A3，相机采集图像；
A4，相机对图像进行分析，利用图案匹配工具匹配到布料的一个角；
A5，相机计算锁眼的位置，并将该位置坐标发送给机器人；
A6，机器人进行锁眼；
A7，等待下一次布料到位；
在实施正常的工作流程前，还包括以下步骤：
B1，相机与机器人坐标系的标定，即
将一块方格校准板放置于机器人下，其高度与锁眼的产品位置的高度保持一致，并保持同一水平面，
机器人将其坐标系显示在方格校准板上，移动方格校准板，使其坐标系与机器人显示的坐标系重合，
相机取像获得方格校准板图像，利用图像校准工具校准相机并记录；
B2，相机设置锁眼位置，即
提前将需要锁眼的条纹位置输入到相机程序中，相机每次拍照完成后均会通过寻边工具来找寻该根条纹的位置，并计算该条纹的中心位置坐标，将此坐标发送给机器人进行定位锁眼。
本发明使用视觉设备对每个锁眼位置进行定位，并将坐标信息传递给机器人使其进行高精度的锁眼。利用一台图像采集相机采集条纹布条的图像，对图像进行分析，根据预先设置的锁眼位置，计算出对应条纹的坐标，并计算该条纹的中间位置坐标，将该坐标发送给机器人，机器人进行自动锁眼。
本发明的有益效果包括：
一、视觉设备定位和锁眼一个位置只需1秒钟，人工锁眼一个位置需要3秒钟。
二、可全年全天24小时连续工作。
三、一次性投入，相应地减少3个人工成本。
四、不需要人员操作，且效率比人员操作高数倍。
五、可兼容不同颜色不同大小的条纹布料。
本发明的次视觉和机器人合作定位锁眼是服装缝纫行业锁眼工艺的全国首例，也是高科技自动化进入服装制造领域的一个里程碑，对于服装制造行业，这不仅仅是大大提高生产效率，更是进一步实现无人自动化这一生产概念，对于往后更多自动化视觉进入服装制造业奠定了基础。
附图说明
图1是本发明方法的流程示意图。
具体实施方式
如图1所示。本发明的用于缝纫机器人的定位锁眼方法包括：
1.产品到位静止
2.外部设备将定位启动信号发送给图像采集相机
3.相机采集图像
4.相机对图像进行分析，利用图案匹配工具匹配到布料的一个角
5.相机计算锁眼的位置，并将该位置坐标发送给机器人
6.机器人进行锁眼
7.等待下一次产品到位
在实施正常的工作流程前，必须先做好相机与机器人坐标系标定，以及提前告诉相机当前需要锁眼的条纹位置
1.相机与机器人坐标系的标定
将一块方格校准板放置于机器人下，其高度与锁眼的产品位置的高度保持一致，并保持同一水平面。机器人将其坐标系显示在方格校准板上，移动方格校准板，使其坐标系与机器人显示的坐标系重合。相机取像获得方格校准板图像，利用图像校准工具校准相机并记录。
2.相机设置锁眼位置
提前将需要锁眼的条纹位置输入到相机程序中，例如预设每次锁眼位置均在第4根条纹上，那么相机每次拍照完成后均会通过寻边工具来找寻第四根条纹的位置，并计算该条纹的中心位置坐标，将此坐标发送给机器人进行定位锁眼。

Claims (2)

1.一种用于缝纫机器人的定位锁眼方法，其特征在于，包括以下步骤：
A1，布料到位静止；
A2，外部设备将定位启动信号发送给图像采集相机；
A3，相机采集图像；
A4，相机对图像进行分析，利用图案匹配工具匹配到布料的一个角；
A5，相机计算锁眼的位置，并将该位置坐标发送给机器人；
A6，机器人进行锁眼；
A7，等待下一次布料到位。
2.如权利要求1所述的用于缝纫机器人的定位锁眼方法，其特征在于，在实施正常的工作流程前，还包括以下步骤：
B1，相机与机器人坐标系的标定，即
将一块方格校准板放置于机器人下，其高度与锁眼的产品位置的高度保持一致，并保持同一水平面，
机器人将其坐标系显示在方格校准板上，移动方格校准板，使其坐标系与机器人显示的坐标系重合，
相机取像获得方格校准板图像，利用图像校准工具校准相机并记录；
B2，相机设置锁眼位置，即
提前将需要锁眼的条纹位置输入到相机程序中，相机每次拍照完成后均会通过寻边工具来找寻该根条纹的位置，并计算该条纹的中心位置坐标，将此坐标发送给机器人进行定位锁眼。
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