CN107139212A - 人形机器人姿态校准装置 - Google Patents
人形机器人姿态校准装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107139212A CN107139212A CN201710403073.9A CN201710403073A CN107139212A CN 107139212 A CN107139212 A CN 107139212A CN 201710403073 A CN201710403073 A CN 201710403073A CN 107139212 A CN107139212 A CN 107139212A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- camera component
- anthropomorphic robot
- base
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/007—Means or methods for designing or fabricating manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种人形机器人姿态校准装置，包括底座，底座上设置有人形机器人固定装置；所述底座上设置有支架，支架的上部中心位置设置有顶部相机组件，支架的左右两侧分别设置有左侧相机组件和右侧相机组件，支架的后部设置有与移动方向上的正面相机组件；所述底座内有控制器，控制器包含工业计算机，电机驱动器和电气控制板；所述控制器连接显示器、顶部相机组件、左侧相机组件、右侧相机组件和正面相机组件。本发明设计合理，操作方便，准确度高，保证机器人产品做出的动作准确到位。
Description
技术领域
本发明属于人形机器人设备领域，具体地说，涉及一种人形机器人姿态校准装置。
背景技术
机器人***已实用化：通过人眼观测人形机器人的各关节姿态，并逐步调整关节姿态调整到最佳位置，机器人少则有10多个关节，多者可达30个以上，逐个调整并确认是否最佳位置，费时费力。
在人形机器人的生产工艺环节，还没有专门的装置对人形机器人进行姿态校准。
目前亟待解决的问题是开发是一种人形机器人姿态校准装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供了一种人形机器人姿态校准装置，设计合理，工业变焦相机先拍摄一个具有标准姿态的人型机器人图像，并获取机器人姿态的坐标、角度等姿态信息，保存为模板。之后的待校准的人形机器人固定在旋转载台上，并旋转到指定位置，然后控制人型机器人各关节从小角度到大角度，以1度递增转动，多个工业变焦相机同时拍摄图像，控制器对比图像和模板进行姿态的校准，操作方便，准确度高，保证机器人产品做出的动作准确到位。
为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：
人形机器人姿态校准装置，其特征在于：包括底座，底座上设置有人形机器人固定装置；所述底座上设置有支架，支架的上部中心位置设置有顶部相机组件，支架的左右两侧分别设置有左侧相机组件和右侧相机组件，支架的后部设置有与移动方向上的正面相机组件；所述底座内有控制器，控制器包含工业计算机，电机驱动器和电气控制板；所述控制器连接显示器、顶部相机组件、左侧相机组件、右侧相机组件和正面相机组件。
作为一种优化的技术方案，所述人形机器人固定装置包括设置在底座上且截面为半圆形的轨道，轨道上滑动连接有底板，底板上竖向设置有若干支撑柱以及伺服驱动电机，伺服驱动电机连接支撑柱且支撑柱的上端连接有旋转载台，伺服驱动电机控制旋转载台带动人形机器人转动到目标位置；所述旋转载台向内的一侧面上设置有若干个固定件，人形机器人通过固定件固定在旋转载台的一个侧面上。
作为一种优化的技术方案，所述固定件为连接在人形机器人和旋转载台侧面之间的四个销钉。
作为一种优化的技术方案，所述顶部相机组件包括设置在支架上端的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述左侧相机组件包括设置在支架左侧的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述右侧相机组件包括设置在支架右侧的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述正面相机组件包括设置在支架侧方位的连接杆以及安装在连接杆端部的工业变焦相机；所有的工业变焦相机连接控制器。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明设计合理，控制器即工业计算机通过USB或蓝牙等协议，控制人形机器人的关节舵机驱动各关节工件按小角度到大角度，以1度递增转动，工业变焦相机拍摄图像获取机器人姿态的坐标等，控制器对比图像和标准姿态模板进行比较，和调整，以完成人形机器人姿态的校准，操作方便，准确度高，保证机器人产品做出的动作准确到位。
同时下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
实施例：
如图1所示，人形机器人姿态校准装置，包括底座10，为整个校准设备的支撑和固定用及设备机柜。所述底座10上设置有支架1，支架1的上部中心位置有顶部相机组件，支架的左右两侧分别有左侧相机组件和右侧相机组件，支架的后部有与移动方向上的正面相机组件。所述底座内有控制器，包含工业计算机，电机驱动器，电气控制板等，控制器连接显示器、顶部相机组件、左侧相机组件、右侧相机组件和正面相机组件等。
所述人形机器人固定装置包括设置在底座上且截面为导轨9，导轨9上滑动连接有底板8，底板8上竖向设置有若干支撑柱7以及伺服驱动电机，伺服驱动电机连接支撑柱7且支撑柱7的上端连接有旋转载台6，。所述旋转载台6每个侧面上设置有若干个固定件，人形机器人通过固定件固定在旋转载台后，由伺服驱动电机载台由外向内旋转到指定位置。
所述顶部相机组件包括设置在支架上端的连接架16以及安装在连接架16上的工业变焦相机17。所述左侧相机组件包括设置在支架左侧的伺服电机2以及安装在连接架上的工业变焦相机5。
所述右侧相机组件包括设置在支架右侧的伺服电机13以及安装在连接架上的工业变焦相机11。所述正面相机组件包括设置在支架侧方位的连接杆15以及安装在连接杆顶端部的工业变焦相机14。
所述左侧相机组件，与右侧对称，伺服驱动电机3安装在底座10的一侧，且伺服驱动电机3通过电机安装座4和短滑轨5安装在底座上，伺服驱动电机传动连接驱动转轴，驱动转轴传动连接滑轨9上的底板8。所有的工业变焦相机连接控制器。
针对不同型号机器人做的专门的人形机器人固定装置，加持后机器人悬空，以便脚部舵机校准。
工业变焦相机可以根据需求设置聚焦点，从而使实现一些产品细节方面的检测。相机镜头要求对准各舵机对应的运动的核心点或者区域的中心点，以便实时动态通过图像计算最佳位置。
本发明设计合理，控制器即工业计算机通过USB或蓝牙等协议，控制人形机器人的关节舵机驱动各关节工件按小角度到大角度，以1度递增转动，工业变焦相机拍摄图像获取机器人姿态的坐标等，控制器对比图像和标准姿态模板进行比较，和调整，以完成人形机器人姿态的校准，操作方便，准确度高，保证机器人产品做出的动作准确到位。
本发明不局限于上述的优选实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或者相近似的技术方案，均属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.人形机器人姿态校准装置，其特征在于：包括底座，底座上设置有人形机器人固定装置；所述底座上设置有支架，支架的上部中心位置设置有顶部相机组件，支架的左右两侧分别设置有左侧相机组件和右侧相机组件，支架的后部设置有与移动方向上的正面相机组件；所述底座内有控制器，控制器包含工业计算机，电机驱动器和电气控制板；所述控制器连接显示器、顶部相机组件、左侧相机组件、右侧相机组件和正面相机组件。
2.根据权利要求1所述的人形机器人姿态校准装置，其特征在于：所述人形机器人固定装置包括设置在底座上且截面为半圆形的轨道，轨道上滑动连接有底板，底板上竖向设置有若干支撑柱以及伺服驱动电机，伺服驱动电机连接支撑柱且支撑柱的上端连接有固定座，伺服驱动电机实现旋转载台向内转动到测试位置；所述固定座向内的一侧面上设置有若干个固定件，人形机器人通过固定件固定在固定座向内的一侧面上。
3.根据权利要求2所述的人形机器人姿态校准装置，其特征在于：所述固定件为连接在人形机器人和固定座侧面之间的四个销钉。
4.根据权利要求3所述的人形机器人姿态校准装置，其特征在于：所述顶部相机组件包括设置在支架上端的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述左侧相机组件包括设置在支架左侧的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述右侧相机组件包括设置在支架右侧的连接架以及安装在连接架上的工业变焦相机；所述正面相机组件包括设置在支架侧方的连接杆以及安装在连接杆端部的工业变焦相机；所有的工业变焦相机连接控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710403073.9A CN107139212A (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 人形机器人姿态校准装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710403073.9A CN107139212A (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 人形机器人姿态校准装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107139212A true CN107139212A (zh) | 2017-09-08 |
Family
ID=59779295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710403073.9A Pending CN107139212A (zh) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | 人形机器人姿态校准装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107139212A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114426097A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-05-03 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 地形地貌勘测用无人机 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09309080A (ja) * | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Shisuteku Akazawa:Kk | 自動罫書き装置 |
| CN103047935A (zh) * | 2011-10-14 | 2013-04-17 | 三星钻石工业股份有限公司 | 基板上表面检测方法及划线装置 |
| CN103085084A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于高压带电作业机器人的视觉***及工作方法 |
| CN103507055A (zh) * | 2012-06-29 | 2014-01-15 | 三星钻石工业股份有限公司 | 刀片保持具收纳体的载置台 |
| US20150170365A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Cognex Corporation | System and method for performing vision system planar hand-eye calibration from straight line features |
| CN105563464A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-11 | 北京灏核鑫京科技有限公司 | 电子设备夹持机器人 |
| CN106272320A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 三星钻石工业株式会社 | 刻划装置 |
| CN205855295U (zh) * | 2016-07-05 | 2017-01-04 | 广州市吉峰金属塑胶制品有限公司 | 一种基于视觉检测的管状零件方向调整设备 |
-
2017
- 2017-06-01 CN CN201710403073.9A patent/CN107139212A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09309080A (ja) * | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Shisuteku Akazawa:Kk | 自動罫書き装置 |
| CN103047935A (zh) * | 2011-10-14 | 2013-04-17 | 三星钻石工业股份有限公司 | 基板上表面检测方法及划线装置 |
| CN103507055A (zh) * | 2012-06-29 | 2014-01-15 | 三星钻石工业股份有限公司 | 刀片保持具收纳体的载置台 |
| CN103085084A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 山东电力集团公司电力科学研究院 | 一种用于高压带电作业机器人的视觉***及工作方法 |
| US20150170365A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Cognex Corporation | System and method for performing vision system planar hand-eye calibration from straight line features |
| CN106272320A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 三星钻石工业株式会社 | 刻划装置 |
| CN105563464A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-11 | 北京灏核鑫京科技有限公司 | 电子设备夹持机器人 |
| CN205855295U (zh) * | 2016-07-05 | 2017-01-04 | 广州市吉峰金属塑胶制品有限公司 | 一种基于视觉检测的管状零件方向调整设备 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114426097A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-05-03 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 地形地貌勘测用无人机 |
| CN114426097B (zh) * | 2022-02-23 | 2024-01-23 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 地形地貌勘测用无人机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021208230A1 (zh) | 智能装配控制*** | |
| CN102802867B (zh) | 用于在空间上定向至少两个子组件部件的装置和方法 | |
| RU2664257C2 (ru) | Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта | |
| CN109079799B (zh) | 一种基于仿生的机器人感知控制***及控制方法 | |
| CN106291134B (zh) | 基于机器人的天线智能测试***及测试方法 | |
| CN110757146B (zh) | 汽车车身相对位置调整*** | |
| CN101334276B (zh) | 一种视觉测量方法与装置 | |
| CN109974745B (zh) | 车载相机综合标定检测台 | |
| CN206253303U (zh) | 一种具有双摄像头的点胶*** | |
| CN103528954A (zh) | 一种磁瓦检测光源与相机调整装置 | |
| CN107340788A (zh) | 基于视觉传感器的工业机器人现场实时温度补偿方法 | |
| CN105359640A (zh) | 安放设备和安放方法 | |
| CN103624535A (zh) | 航天器位姿的精确调整装置 | |
| CN109373894A (zh) | 一种基于分布式单目视觉的飞机部件连接交点孔系自动定位方法 | |
| CN105965250A (zh) | 摄像头中心轴校准机 | |
| CN103386598A (zh) | 一种微零件自动对准和装配装置与方法 | |
| CN105499978B (zh) | 一种基于导轨滑块组合的平面轴承机构 | |
| CN210687931U (zh) | 一种用于双目立体视觉测量的补光照明装置 | |
| CN107377300B (zh) | 光组件自动点胶耦合设备及光组件自动点胶耦合方法 | |
| CN107139212A (zh) | 人形机器人姿态校准装置 | |
| CN102818526B (zh) | 一种管道检测反馈方法 | |
| CN107244430A (zh) | 磁吊综合补偿自由基座空间任务跨尺度验证装置 | |
| CN217765003U (zh) | 一种辅助驾驶标定*** | |
| CN207261986U (zh) | 一种遥控移动装置 | |
| CN113858206B (zh) | 机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Xiao cunguo Document name: Notification of qualified procedures |
|
| DD01 | Delivery of document by public notice | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220328 Address after: 100000 No. 109 and 109b, 1f, building 8, Zhongguancun Software Park, No. 8, Dongbeiwang West Road, Haidian District, Beijing Applicant after: BEIJING DONGZHOU TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 523000 Room 201, building a, No. 1, Qianwan 1st Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong Applicant before: DONGZHOU TECHNOLOGY (SHENZHEN) CO.,LTD. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170908 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |