CN107138881B - 一种法兰盘自动套准*** - Google Patents

一种法兰盘自动套准*** Download PDF

Info

Publication number
CN107138881B
CN107138881B CN201710360584.7A CN201710360584A CN107138881B CN 107138881 B CN107138881 B CN 107138881B CN 201710360584 A CN201710360584 A CN 201710360584A CN 107138881 B CN107138881 B CN 107138881B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioner
spherical shell
flange
ring flange
welding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710360584.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107138881A (zh
Inventor
陈树君
李德保
黄宁
薛忠明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Technology
Original Assignee
Beijing University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Technology filed Critical Beijing University of Technology
Priority to CN201710360584.7A priority Critical patent/CN107138881B/zh
Publication of CN107138881A publication Critical patent/CN107138881A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107138881B publication Critical patent/CN107138881B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

本发明公开一种法兰盘自动套准***，包括：自动套准图像采集装置、变位机；所述自动套准图像采集装置具有三套，均布安装于焊接工装台下方用于采集所要焊接球状壳体的位置状态；所述变位机具有Z轴方向的上下运动、Y轴方向的前后运动、X轴方向的左右运动、Z轴的旋转运动、绕X轴的翻转运动五个自由度，所述五个运动自由度通过控制***可实现联动控制；在球形壳体上焊接法兰盘前,通过自动套准图像采集装置采集球形壳体的位置信息并把位置信息传递给图像处理***进行图像处理位置匹配，处理结果反馈到变位机，变位机自动调整球形壳体的位置以实现被焊接的法兰与壳体上要焊接法兰位置的圆孔位置同心，以便球形壳体法兰盘全自动化焊接。

Description

一种法兰盘自动套准***
技术领域
本发明属于焊接技术领域，尤其涉及一种法兰盘自动套准***，进一步涉及一种球形壳体上自动化焊接法兰盘时，进行法兰盘的自动化定位的***。
背景技术
在球形壳体上焊接法兰是非常普遍的，尤其是在一些舱体或者储存罐上。但是如何实现在球形壳体上自动化焊接法兰盘是比较困难的，其实现自动化的关键是在焊接前实现球形壳体上法兰盘孔与要焊接的法兰盘的自动同心定位。
发明内容
鉴于上述中的问题，本发明的目的在于提供一种法兰盘自动套准***，可以实现在自动化焊接前壳体法兰盘孔与被焊接的法兰实现自动同心定位，以实现在球形壳体上法兰盘焊接的自动化的前期准备。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种法兰盘自动套准***，包括：自动套准图像采集装置、变位机；所述自动套准图像采集装置具有三套，采用三点定位，均布安装于焊接工装台下方用于采集所要焊接球状壳体的位置状态；所述变位机具有Z轴方向的上下运动、Y轴方向的前后运动、X轴方向的左右运动、Z轴的旋转运动、绕X轴的翻转运动五个自由度，所述五个运动自由度通过控制***可实现联动控制；
其中，在球形壳体上焊接法兰盘前,通过自动套准图像采集装置采集球形壳体的位置信息并把位置信息传递给图像处理***进行图像处理位置匹配，处理结果反馈到变位机，由五自由度的变位机自动调整球形壳体的位置以实现被焊接的法兰与壳体上要焊接法兰位置的圆孔位置同心，以便球形壳体法兰盘全自动化焊接。
作为优选，所述自动套准图像采集装置包括：单轴驱动器、摄像头、伺服电机，通过伺服电机带动单轴驱动器，所述单轴驱动器上安装有摄像头，所属摄像头内部集成十字定位光标。
作为优选，所述变位机与三套自动套准图像采集装置形成闭环控制回路，焊接前在壳体上要焊接法兰盘的孔的周围特定位置做出三个十字标记，所述摄像头内部集成十字定位光标与壳体上的十字标记进行重合匹配，匹配信息通过图像数据处理后把结果反馈给变位机以实现变位机闭环控制。
本发明的优点及有益效果是：本发明可有效解决球形壳体上法兰盘孔与要焊接的法兰盘的自动同心定位的问题，本发明***可靠，原理简单，并且可以针对不同直径尺寸的法兰方便控制自动套准图像采集装置***中摄像头位置，并能到达预期的设计效果，方法实现简单可靠
附图说明
图1为法兰盘自动套准***的结构示意图；
图2为自动套准***的自动套准后状态图；
图3为自动套准图像采集装置的均布安装图；
图4为自动套准图像采集的结构组成图。
具体实施方式
为使本发明的目的，技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步详细的描述。
如图1至4所示，本发明实施例提供一种法兰盘自动套准***，包括：自动套准图像采集装置3、变位机5。
所述自动套准图像采集装置3包括：单轴驱动器9、摄像头7、连接架6、摄像头支架8、伺服电机10，通过伺服电机10带动单轴驱动器9，所述单轴驱动器9上通过摄像头支架8安装有摄像头7，所属摄像头7内部集成十字定位光标；所述自动套准图像采集装置3具有三套，通过连接架6均布安装于焊接工装台2下方用于采集所要焊接球状壳体1的位置状态。
所述变位机5具有Z轴方向的上下运动、Y方向的前后运动、X方向的左右运动、Z轴的旋转运动、绕X轴的翻转运动五个自由度。
在球形壳体1上焊接法兰盘前，通过自动套准图像采集装置3采集球形壳体的位置信息并把位置信息传递给图像处理***进行图像处理位置匹配，处理结果反馈到变位机5，由五自由度的变位机5自动调整球形壳体1的位置以实现被焊接的法兰与壳体上要焊接法兰位置的圆孔位置同心并对齐，以便球形壳体法兰盘全自动化焊接。
所述变位机5与三套自动套准图像采集装置3形成闭环控制回路，焊接前在壳体1上要焊接法兰盘的孔的周围特定位置做出三个十字标记，法兰盘固定在法兰盘固定架4上，所述摄像头7内部集成十字定位光标与壳体1上标记的十字标记进行重合匹配，匹配信息通过图像数据处理后把结果反馈给变位机5以实现变位机5闭环控制。

Claims (3)

1.一种法兰盘自动套准***，其特征在于，包括：自动套准图像采集装置、变位机；所述自动套准图像采集装置具有三套，采用三点定位，均布安装于焊接工装台下方用于采集所要焊接球状壳体的位置状态；所述变位机具有Z轴方向的上下运动、Y轴方向的前后运动、X轴方向的左右运动、Z轴的旋转运动、绕X轴的翻转五个运动自由度，所述五个运动自由度通过控制***可实现联动控制；
其中，在球形壳体上焊接法兰盘前,通过自动套准图像采集装置采集球形壳体的位置信息并把位置信息传递给图像处理***进行图像处理位置匹配，处理结果反馈到变位机，由五自由度的变位机自动调整球形壳体的位置以实现被焊接的法兰与壳体上要焊接法兰位置的圆孔位置同心，以便球形壳体法兰盘全自动化焊接。
2.如权利要求1所述的法兰盘自动套准***，其特征在于，所述自动套准图像采集装置包括：单轴驱动器、摄像头、伺服电机，通过伺服电机带动单轴驱动器，所述单轴驱动器上安装有摄像头，所述摄像头内部集成十字定位光标。
3.如权利要求2所述的法兰盘自动套准***，其特征在于，所述变位机与三套自动套准图像采集装置形成闭环控制回路，焊接前在壳体上要焊接法兰盘的孔的周围特定位置做出三个十字标记，所述摄像头内部集成十字定位光标与壳体上的十字标记进行重合匹配，匹配信息通过图像数据处理后把结果反馈给变位机以实现变位机闭环控制。
CN201710360584.7A 2017-05-21 2017-05-21 一种法兰盘自动套准*** Active CN107138881B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710360584.7A CN107138881B (zh) 2017-05-21 2017-05-21 一种法兰盘自动套准***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710360584.7A CN107138881B (zh) 2017-05-21 2017-05-21 一种法兰盘自动套准***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107138881A CN107138881A (zh) 2017-09-08
CN107138881B true CN107138881B (zh) 2019-02-26

Family

ID=59777250

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710360584.7A Active CN107138881B (zh) 2017-05-21 2017-05-21 一种法兰盘自动套准***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107138881B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101293419A (zh) * 2008-06-20 2008-10-29 李文海 玻璃丝网印刷的数字全自动对版***
CN101456182A (zh) * 2007-12-12 2009-06-17 中国科学院自动化研究所 大型工件焊接智能机器人装置
CN201316871Y (zh) * 2008-12-09 2009-09-30 彩虹集团电子股份有限公司 一种激光焊接机调整装置
CN101856773A (zh) * 2010-04-22 2010-10-13 广州中国科学院工业技术研究院 一种激光加工初始位置的对焦定位方法及激光加工装置
CN102581445A (zh) * 2012-02-08 2012-07-18 中国科学院自动化研究所 机器人的视觉实时纠偏***和纠偏方法
EP2561949A1 (de) * 2011-08-24 2013-02-27 Wartmann Technologie AG Vorrichtung zum Zentrieren, Abstützen und zur Schweißbadsicherung beim Rührreibschweissverbinden von Stumpfstößen rotationssymmetrischer Hohlkörper
CN202951982U (zh) * 2012-12-07 2013-05-29 厦门实启机械有限公司 一种与机器人相配合的智能变位***
CN204108665U (zh) * 2014-09-12 2015-01-21 苏州市联佳精密机械有限公司 四轴机床的工件固定装置
CN204248320U (zh) * 2014-11-26 2015-04-08 徐州建机工程机械有限公司 焊接机器人工作站变位机连锁控制装置
CN204277360U (zh) * 2014-12-10 2015-04-22 常州信息职业技术学院 一种合流管自动焊接组对机
CN104588956A (zh) * 2015-01-14 2015-05-06 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种用于机器人焊接的压紧定位装置
CN104722984A (zh) * 2015-02-06 2015-06-24 中国运载火箭技术研究院 一种5m级贮箱箱底纵缝焊接装备
CN104985299A (zh) * 2015-07-14 2015-10-21 哈尔滨理工大学 基于ccd的双工位自动氩弧焊焊接装置
CN106271168A (zh) * 2016-10-10 2017-01-04 中国地质大学（武汉） 一种集装箱角柱自动焊接***

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013018047A (ja) * 2011-07-14 2013-01-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 溶接用位置決め装置、溶接装置及び溶接方法

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101456182A (zh) * 2007-12-12 2009-06-17 中国科学院自动化研究所 大型工件焊接智能机器人装置
CN101293419A (zh) * 2008-06-20 2008-10-29 李文海 玻璃丝网印刷的数字全自动对版***
CN201316871Y (zh) * 2008-12-09 2009-09-30 彩虹集团电子股份有限公司 一种激光焊接机调整装置
CN101856773A (zh) * 2010-04-22 2010-10-13 广州中国科学院工业技术研究院 一种激光加工初始位置的对焦定位方法及激光加工装置
EP2561949A1 (de) * 2011-08-24 2013-02-27 Wartmann Technologie AG Vorrichtung zum Zentrieren, Abstützen und zur Schweißbadsicherung beim Rührreibschweissverbinden von Stumpfstößen rotationssymmetrischer Hohlkörper
CN102581445A (zh) * 2012-02-08 2012-07-18 中国科学院自动化研究所 机器人的视觉实时纠偏***和纠偏方法
CN202951982U (zh) * 2012-12-07 2013-05-29 厦门实启机械有限公司 一种与机器人相配合的智能变位***
CN204108665U (zh) * 2014-09-12 2015-01-21 苏州市联佳精密机械有限公司 四轴机床的工件固定装置
CN204248320U (zh) * 2014-11-26 2015-04-08 徐州建机工程机械有限公司 焊接机器人工作站变位机连锁控制装置
CN204277360U (zh) * 2014-12-10 2015-04-22 常州信息职业技术学院 一种合流管自动焊接组对机
CN104588956A (zh) * 2015-01-14 2015-05-06 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种用于机器人焊接的压紧定位装置
CN104722984A (zh) * 2015-02-06 2015-06-24 中国运载火箭技术研究院 一种5m级贮箱箱底纵缝焊接装备
CN104985299A (zh) * 2015-07-14 2015-10-21 哈尔滨理工大学 基于ccd的双工位自动氩弧焊焊接装置
CN106271168A (zh) * 2016-10-10 2017-01-04 中国地质大学（武汉） 一种集装箱角柱自动焊接***

Also Published As

Publication number Publication date
CN107138881A (zh) 2017-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204997657U (zh) 一种具有模仿功能的仿生机械手
CN105171742B (zh) 一种利用多自由度机器人的3d打印焊接方法
CN108938090B (zh) 一种精准定位的肿瘤手术机器人***的目标定位方法
CN109129466A (zh) 一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法
CN106020240B (zh) 自主归位校准的云台控制***
CN105308412B (zh) 三维照射装置
CN108818493A (zh) 一种复合型移动机器人及复合型移动机器人控制***
CN107138881B (zh) 一种法兰盘自动套准***
CN106671104A (zh) 用于大型精密机械设备零件的双反馈机械臂自动装卸装置
CN104950800B (zh) 一种寻踪定位处理***的定位方法
CN204634173U (zh) 一种小型视觉贴片机
CN102872541A (zh) 一种放射治疗床装置
CN205343173U (zh) 机器人手眼坐标系标定装置
CN107756391A (zh) 机械手臂校正***的校正方法
CN105327830B (zh) 热熔胶点胶机
CN207480599U (zh) 一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
CN206763932U (zh) 一种用于pcb板的钻孔机
CN206689741U (zh) 机器人转动轴的精确加工定位装置
CN208262843U (zh) 一种桌面级搬运机械臂
EP3254731A1 (en) Multi-purpose robotic system for mri guided focused ultrasound treatment
CN203357447U (zh) 一种机械手腕部执行机构
CN108445248A (zh) 一种低温二维真空样品台
CN204859891U (zh) 一种双侧弧形供料式水平固定旋转式模组贴片机
CN209140895U (zh) 一种带电遥控机械臂装置
CN204398524U (zh) 一种带清多余油墨的pcb印刷机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20170908

Assignee: Beijing Beigong University Science Park Co.,Ltd.

Assignor: Beijing University of Technology

Contract record no.: X2024980001854

Denomination of invention: A flange automatic registration system

Granted publication date: 20190226

License type: Common License

Record date: 20240201