CN107137147A - 基于实时多模组合定位诊疗*** - Google Patents

基于实时多模组合定位诊疗*** Download PDF

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Abstract

本发明提供了基于实时多模组合定位诊疗***，用于对患者进行诊断及治疗，包括屏蔽手术室和远程操作***；所述屏蔽手术室为屏蔽X射线的无尘手术空间，其外设有远程操作***，所述远程操作***正对的屏蔽手术室的一面墙上设有屏蔽玻璃窗；所述屏蔽手术室内设有多自由度手术机器人变位轨道，所述多自由度手术机器人变位轨道安装于屏蔽手术室地基面上，所述多自由度手术机器人变位轨道正对多模影像一体机，所述多模影像一体机位于屏蔽玻璃窗一侧。本发明可通过机器实时监测患者身体状况，并确定患病位置，同时配合使用手术机器人操作治疗，精确度高，效率高，减少大量的人力操作，保护医生不受辐射。

Description

基于实时多模组合定位诊疗***
技术领域
本发明涉及医疗诊断***技术领域，特别涉及基于实时多模组合定位诊疗***。
背景技术
随着社会的发展，以前繁杂的人工操作逐渐被机器所取代，而在医学上机器的应用尤为广泛，这极大的提高了工作效率。现代人体会出现多种多样的疾病，仅靠人为的检查是无法准确判断的，因此，当人体产生病变时，需要通过一系列医疗器械的检测、判断，才能得出最终的结果，但此过程冗长复杂，患者需要进行多次检查；另外，在治疗过程中，需要大量的医务人员配合，由于人员有限，多数患者需要排队等候，这些步骤不但延长了患者病痛的时间，还可能造成不可挽回的后果。本发明提供一种新型诊疗***，可准确判断病发部位，并配合手术机器人进行手术，提高了工作效率。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种自动检测患者身体状况并采用手术机器人治疗的设备。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
基于实时多模组合定位诊疗***，用于对患者进行诊断及治疗，其包括屏蔽手术室和远程操作***；所述屏蔽手术室内设有医学影像设备、麻醉仪、多模影像一体机、多功能定位床、多自由度手术机器人、高压枪和顶挂影像显示器；
所述屏蔽手术室为屏蔽X射线无尘手术空间，其外部设有远程操作***，所述远程操作***正对的屏蔽手术室的一面墙上设有屏蔽玻璃窗；
所述屏蔽手术室内设有多自由度手术机器人变位轨道，所述多自由度手术机器人变位轨道安装于屏蔽手术室地基面上，所述多自由度手术机器人变位轨道正对多模影像一体机，所述多模影像一体机位于屏蔽玻璃窗一侧；所述多自由度手术机器人变位轨道上设有多自由度手术机器人变位车，所述多自由度手术机器人变位车上安装有多自由度手术机器人；所述多自由度手术机器人变位轨道中间空隙位置固定有旋转支座，所述旋转支座上安装有多功能定位床；所述多自由度手术机器人变位轨道前侧设有医学影像设备。
进一步的，所述所述多模影像一体机下方电性连接有底座旋转伺服，所述多模影像一体机上均匀设有Y轴球管、X轴球管、Y轴影增和X轴影增，所述Y轴球管、X轴球管、Y轴影增和X轴影增围绕多功能定位床旋转；所述Y轴球管和Y轴增影相对安置，所述Y轴球管和X轴球管相邻安置，所述Y轴球管和Y轴影增的连线垂直于X轴球管和X轴影增的连线。
进一步的，所述多模影像一体机的左右两侧分别设有麻醉仪和高压枪，所述麻醉仪另一侧靠近医学影像设备，所述高压枪的另一侧靠近屏蔽玻璃窗。
进一步的，所述所述顶挂影像显示器有4台，医学影像设备的左右两侧设有第一顶挂影像显示器和第二顶挂影像显示器，多功能定位床的后侧设有与上述两个顶挂影像显示器对称的第三顶挂影像显示器和第四顶挂影像显示器。
进一步的，所述医学影像设备可以为CT机或是核磁机或其他医学影像 设备。
本发明所带来的有益效果是：可通过机器实时监测患者身体状况，并确定患病位置，同时通过三维图像中内脏中各部位拆解，只留下肿瘤，能够更加精准的判定肿瘤形状、体积大小及与其他器官占位关系，便于制定手术方案，配合使用手术机器人操作治疗，精确度高，效率高，减少大量的人力操作，减少病人痛苦，保护医生不受辐射。
附图说明
图1是本发明的俯视图。
图2是本发明的立体图。
图3是本发明的左视图。
图中标号为：
1、医学影像设备；2、麻醉仪；3、第一顶挂影像显示器；4、第二顶挂影像显示器；5、多模影像一体机；501、Y轴球管；502、X轴球管；503、Y轴影增；504、X轴影增；6、多功能定位床；7、多自由度手术机器人变位轨道；8、多自由度手术机器人变位车；9、第三顶挂影像显示器；10、第四顶挂影像显示器；11、多自由度手术机器人；12、高压枪；13、屏蔽玻璃窗；14、屏蔽手术室；15、远程操作***；16、底座旋转伺服；17、旋转支座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1-3所示，基于实时多模组合定位诊疗***，用于对患者进行诊断及治疗，其包括屏蔽手术室14和远程操作***15；所述屏蔽手术室14内设有医学影像设备1、麻醉仪2、多模影像一体机5、多功能定位床6、多自由度手术机器人11、高压枪12和顶挂影像显示器；
所述屏蔽手术室14为屏蔽X射线无尘手术空间，其外部设有远程操作***14，所述远程操作***15正对的屏蔽手术室的一面墙上设有屏蔽玻璃窗13；
所述屏蔽手术室14内设有多自由度手术机器人变位轨道7，所述多自由度手术机器人变位轨道7安装于屏蔽手术室(14)地基面上，所述多自由度手术机器人变位轨道7正对多模影像一体机5设置，所述多模影像一体机5位于屏蔽玻璃窗13一侧；所述多自由度手术机器人变位轨道7上设有多自由度手术机器人变位车8，所述多自由度手术机器人变位车8上安装有多自由度手术机器人11；所述多自由度手术机器人变位轨道7中间空隙位置固定有旋转支座17，所述旋转支座17上安装有多功能定位床6；所述多自由度手术机器人变位轨道7前侧设有医学影像设备1。
所述所述多模影像一体机5下方电性连接有底座旋转伺服16，所述多模影像一体机5上均匀设有Y轴球管501、X轴球管502、Y轴影增503和X轴影增504，所述Y轴球管501、X轴球管502、Y轴影增503和X轴影增504围绕多功能定位床6旋转；所述Y轴球管501和Y轴增影503相对安置，所述Y轴球管501和X轴球管502相邻安置，所述Y轴球管501和Y轴影增503的连线垂直于X轴球管502和X轴影增504的连线。
所述多模影像一体机5的左右两侧分别设有麻醉仪2和高压枪12，所述 麻醉仪2另一侧靠近医学影像设备1，所述高压枪12的另一侧靠近屏蔽玻璃窗13。
所述所述顶挂影像显示器有4台，医学影像设备1的左右两侧设有第一顶挂影像显示器3和第二顶挂影像显示器4，多功能定位床的后侧设有与上述两个顶挂影像显示器对称的第三顶挂影像显示器9和第四顶挂影像显示器10。
所述医学影像设备1可以为CT机或是核磁机或其他医学影像设备。
下面结合附图和工作原理对本发明进一步说明。
基于实时多模组合定位诊疗***主要采用多模组合定位技术进行治疗，首先，患者固定在多功能定位床6上，通过旋转支座17的转动，使多功能定位床6朝向医学影像设备1，通过多功能定位床6的伸缩功能，使其进入医学影像设备1进行扫描，医学影像设备1扫描人体后将真实人体数据采集到电脑，实时生成三个不同断位面的DICOM格式人体数据，经电脑三维重建处理，还原成真实的人体结构；
随后多功能定位床6收缩并转动进入多模影像一体机5进行多模透视，通过底座旋转伺服16带动Y轴球管501、X轴球管502、Y轴影增503和X轴影增504旋转扫描，远程操作***15显示器上实时显示人体正位和侧位两个平面影像，在两个平面影像上设置一空间固定点，标记为肿瘤靶点，肿瘤靶点在正侧位两个平面上分别成像；多自由度手术定位床6受控于电脑鼠标，自动将病人病灶靶点定位到固定靶点位置，随后***辅助医生操作远程操作***15，使多自由度手术机器人变位车8沿多自由度手术机器人变位轨道7移动，将多自由度手术机器人11移动到合适位置，根据多模影像空间 数据自动定位靶点为患者进行治疗；与此同时多模影像一体机5的其余构件自动配合辅助定位，在电脑上实时展现三维仿真，实现精准医疗。
当某些复杂手术多自由度机器人11无法替代医生人工手术时，医生也可在屏蔽手术室14内通过多模影像辅助，进行人工外科手术，同时医生可通过顶挂影像显示器实时观测各方位情况，方便做出判断。
在整个治疗过程中所采用的定位函数如下：
设置所需正侧位影像的宽和高；
1.定义两个真正的宽和高；
这里定义为double类型
double setWidth,setHeight；
double width,height；
2.获取实时影像片的宽和高
double imageWidth＝image.getIconWidth()；
double imageHeight＝image.getIconHeight()；
3.写出算法
if(setWidth/imageWidth<＝setHeight/imageHeight)
{width＝imageWidth*(setWidth/imageWidth)；
height＝imageHeight*(setWidth/imageWidth)；}
else
{width＝imageWidth*(setHeight/imageHeight)；
height＝y*(setHeight/imageHeight)；}
等比例计算，得出电动床在空间位置上的各轴脉冲位置数据，通过鼠标确定数据后，多自由度手术定位床6自动将病人病灶靶点定位到固定靶点位置，同时多自由度手术机器人11通过程序规划好路径，自动定位到靶点。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.基于实时多模组合定位诊疗***，用于对患者进行诊断及治疗，其特征在于，其包括屏蔽手术室(14)和远程操作***(15)；所述屏蔽手术室(14)内设有医学影像设备(1)、麻醉仪(2)、多模影像一体机(5)、多功能定位床(6)、多自由度手术机器人(11)、高压枪(12)以及顶挂影像显示器；
所述屏蔽手术室(14)为屏蔽X射线无尘手术空间，其外部设有远程操作***(15)，所述远程操作***(15)正对的屏蔽手术室(14)的一面墙上设有屏蔽玻璃窗(13)；
所述屏蔽手术室(14)内设有多自由度手术机器人变位轨道(7)，所述多自由度手术机器人变位轨道(7)安装于屏蔽手术室(14)地基面上，所述多自由度手术机器人变位轨道(7)正对多模影像一体机(5)，所述多模影像一体机(5)位于屏蔽玻璃窗(13)一侧；所述多自由度手术机器人变位轨道(7)上设有多自由度手术机器人变位车(8)，所述多自由度手术机器人变位车(8)上安装有多自由度手术机器人(11)；所述多自由度手术机器人变位轨道(7)中间空隙位置固定有旋转支座(17)，所述旋转支座(17)上安装有多功能定位床(6)；所述多自由度手术机器人变位轨道(7)前侧设有医学影像设备(1)。
2.根据权利要求1所述的基于实时多模组合定位诊疗***，其特征在于，所述所述多模影像一体机(5)下方电性连接有底座旋转伺服(16)，所述多模影像一体机(5)上均匀设有Y轴球管(501)、X轴球管(502)、Y轴影增(503)和X轴影增(504)，所述Y轴球管(501)、X轴球管(502)、Y轴影增(503)和X轴影增(504)围绕多功能定位床(6)旋转；所述Y轴球管(501)和Y轴增影(803)相对安置，所述Y轴球管(501)和X轴球管(502)相邻安置，所述Y轴球管(501)和Y轴影增(503)的连线垂直于X轴球管(802)和X轴影增(804)的连线。
3.根据权利要求1所述的基于实时多模组合定位诊疗***，其特征在于，所述多模影像一体机(5)的左右两侧分别设有麻醉仪(2)和高压枪(12)，所述麻醉仪(2)另一侧靠近医学影像设备(1)，所述高压枪(12)的另一侧靠近屏蔽玻璃窗(13)。
4.根据权利要求1所述的基于实时多模组合定位诊疗***，其特征在于，所述所述顶挂影像显示器有4台，医学影像设备(1)的左右两侧设有第一顶挂影像显示器(3)和第二顶挂影像显示器(4)，多功能定位床的后侧设有与上述两个顶挂影像显示器对称的第三顶挂影像显示器(9)和第四顶挂影像显示器(10)。
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