CN107128210B - 含两档自动变速的纯电动车整车控制*** - Google Patents

含两档自动变速的纯电动车整车控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，包括整车控制器、电机管理***、仪表显示***、后桥车速传感器、角位移传感器及换挡模块；换挡模块当车速符合换档要求时，将电机扭矩降为0时切断动力，换档时将扭矩控制转换为转速控制；换挡模块包括换挡过程模块、换挡电机行程记录模块、换挡动作模块，其中换挡过程模块及换挡动作模块主要由整车控制算法来完成。整车控制器通过CAN总线实时监控电机工作状态及当前车速，实现自动换挡，降低了驾驶员的劳动强度。本发明在提高整车性能的前提下，加入无离合的两档变速器，降低对驱动电机性能的要求，使驱动电机更多的工作在高效率区，提高车辆动力性，延长纯电动车的续驶里程。

Description

含两档自动变速的纯电动车整车控制***
技术领域
本发明是一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，特别是纯电动车微型车的整车换挡控制，属于纯电动汽车领域。
背景技术
传统的自动变速器是带有离合器的，整个换档过程都有离合器参与，本发明所涉及的纯电动车所用的两档自动变速器为无离合器的两档自动变速器，机械结构得到了很大的简化。由于不设置离合器，变速箱中齿轮轴向摩擦力很大，强制换挡冲击较大，因此需要在主电机转矩降为零时换挡才不会对变速箱造成严重的冲击。因此换挡控制策略变得比较复杂，需要对驱动电机的转速及转矩进行精确控制，另外，在换档过程中为了减小换档冲击，除了对驱动电机的转速进行精确控制外，还要与整车控制器和驱动电机控制器进行一体化控制。
发明内容
针对以上的一个或多个技术问题，提供一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，本发明在提高整车性能的前提下，对传动***进行改进，加入无离合的两档变速器，降低对驱动电机性能的要求，使驱动电机更多的工作在高效率区，提高车辆动力性，延长纯电动车的续驶里程。
本发明是一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特点在于：
1、本发明所使用的变速箱为无离合的变速箱，由于电动车不设置离合器，换挡时为了降低对变速箱造成严重的冲击，电机扭矩降为0来切断动力，同时换档时将进行电机模式转换，将扭矩控制转换为转速控制，此时的转速由后桥转速给定。整车控制器(1)再将给定的转速值通过CAN总线反馈给电机控制器(2)。
2、换挡模块(6)的特征如下：
(a)换挡电机过程模块(7)读取当前的车速、电机转速、电机扭矩、后桥转速及换挡电机反馈的动作标记，自动完成从1档到2档，2档到1档的切换。
(b)换挡电机行程记录模块(8)首先根据换挡过程模块(7)提供的第二使能信号读取角位移传感器(5)信号，得到角位移传感器在换挡电机动作前的初始角度值，然后加上换挡电机从1档或2档换到空挡时需走的角度值(该角度值所对应的行程为换挡电机齿轮轴与变速箱档杆齿轮轴的距离)，利用相加后的角度值与实时随换挡电机转动的角度值进行比较得到一个第三使能信号。
(c)换挡电机动作模块(9)根据第一使能信号和第二使能信号使能换挡电机并驱动电机正向转动(从1档切换到2档)和反向转动(从2档切换到1档)，根据第三使能信号使换挡电机停止驱动，同时将切换完毕与否的标记信号反馈给换挡过程模块(7)。
本发明的技术方案如下：
一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，
***包括整车控制器(1)、电机管理***(2)、仪表显示***(3)、后桥车速传感器(4)、角位移传感器(5)及换挡模块(6)；
两档自动变速箱为无离合的变速箱；
其中换挡模块(6)配置为：当车速符合换档要求时，将电机扭矩降为0时切断动力，换档时进行电机模式转换，将扭矩控制转换为转速控制；
电机管理***(2)及仪表显示***(3)通过CAN总线与整车控制器(1)进行通讯及数据传输；
后桥车速传感器(4)及角位移传感器(5)通过硬线与整车控制器(1)连接。
进一步地，其换档模块(6)配置为，换档时将扭矩控制转换为转速控制，此时的转速由后桥车速传感器给定，整车控制器再将给定的转速值通过CAN总线反馈给电机管理***(2)；换档模块中的降扭矩和升扭矩是通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的。
进一步地，换档模块包含换挡过程模块(7)、换挡电机行程记录模块(8)和换挡电机动作模块(9)；
换挡过程模块(7)，其读取当前的车速、电机转速、电机扭矩、后桥转速及换挡电机反馈的动作标记，自动完成从1档到2档，2档到1档的切换，给换挡电机行程记录模块、换挡电机动作模块发送第一使能信号、第二使能信号；
换挡电机行程记录模块(8)，首先根据换挡过程模块(7)提供的第二使能信号读取角位移传感器(5)信号，得到角位移传感器在换挡电机动作前的初始角度值，然后加上换挡电机从1档或2档换到空挡时需走的角度值，利用相加后的角度值与实时随换挡电机转动的角度值进行比较得到一个第三使能信号；
换挡电机动作模块(9)根据第一使能信号和第二使能信号换挡并驱动电机正向转动或反向转动，根据第三使能信号使换挡电机停止驱动，同时将切换完毕与否的标记信号反馈给换挡过程模块(7)。
进一步地，角位移传感器(5)的角度范围为0～360°，角位移传感器安装在换挡电机的齿轮轴上，用来反馈换挡电机的具体行程。
进一步地，电机管理***(2)给整车控制器(1)上报当前电机的转速值及电机的扭矩值。
进一步地，整车控制器(1)利用后桥车速传感器(4)上报的车速计算出当前的车速，换挡模块(6)利用当前车速判断是否需要换挡。
进一步地，整车控制器(1)将换挡后的档位信息通过CAN线发送到仪表显示***(3)上进行显示。
进一步地，换挡过程模块(7)包括依次连接的四个模块：选档模块、降扭摘挡模块、升扭同步模块和挂档模块；其中，降扭摘挡模块、升扭同步模块中的降扭矩和升扭矩为通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的；
选档模块：首先检测当前车速，根据车速及***设定的换挡车速值来判断是否需要换挡，需要则连接降扭摘挡模块；
降扭摘挡模块：若满足换挡要求，将电机扭矩系数降为0，检测电机扭矩值，若电机扭矩值小于10N.m，向换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机，驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式，检测动作标记信号，判断动作标记信号是否符合设定值，若需要挂档则连接升扭同步模块；
升扭同步模块：摘挡至空挡位置，此时将电机的控制模式切换到转矩控制模式，同时将电机的扭矩系数设置为2，进行升扭动作；检测电机转速与后桥传感器检测到的转速，若两信号的绝对值之差小于设定值，认为已同步，然后给换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机；驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式；
挂档模块：检测动作标记信号，符合相应设定值则挂档至相应位置，并将该档位位置信息通过CAN总线发送到仪表显示***(3)上显示，同时将电机的控制模式切换到转矩模式，并将电机的扭矩系数置为需挂档的参数，挂档成功。
进一步地，换挡电机行程记录模块(8)包括检测模块、比较模块、电机停动模块，
检测模块：检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号，第二使能信号等于第一值时记录电机未动作前的角位移传感器初始角度值，第二使能信号等于第二值时不记录；检测第一使能信号：第一使能信号等于第三值时，将记录下的初值加上换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；第一使能信号等于第四值时，将记录下的初值减去换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；将检测值发送给比较模块；所述第一值、第二值、第三值、第四值为根据需要预先设定的设定值；
比较模块：将计算后的角度值与随换挡电机转动轴随时转动变化的角度值进行比较；若换挡电机转过的角度值超过计算后的角度值，则连接电机停动模块；
电机停动模块：发出第三使能信号的停动设定值给换挡电机动作模块(9)，使换挡电机停止动作。
进一步地，换挡动作模块(9)包括第一换挡模块、第二换挡模块，
第一换挡模块：首先检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号与第一使能信号，第二使能信号为第一值时，使能换挡电机；第一使能信号等于第三值时，换挡电机正向转动；第一使能信号等于第四值时，换挡电机反向转动，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记为1的信号；
第二换挡模块：检测由换挡电机行程记录模块(8)发送的第三使能信号，第三使能信号等于第五值时，使换挡电机停止动作，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记＝2的信号；第三使能信号等于第六值时，换挡电机继续转动，反馈的动作标记信号＝1；
所述第一值、第二值、第三值、第四值、第五值、第六值为根据需要预先设定的设定值。
附图说明
图1本发明的含两档自动变速的纯电动车整车控制***的一个实施例的结构图；
图2本发明的换挡模块的一个实施例的结构图；
图3为本发明的换挡过程模块的一个实施例的流程图。
具体实施方式
现结合附图及具体实施例对本发明作进一步地说明：
一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***包括整车控制器(1)、电机管理***(2)、仪表显示***(3)、后桥车速传感器(4)、角位移传感器(5)及换挡模块(6)；两档自动变速箱为无离合的变速箱；其中换挡模块(6)配置为：当车速符合换档要求时，将电机扭矩降为0时切断动力，换档时进行电机模式转换，将扭矩控制转换为转速控制；电机管理***(2)及仪表显示***(3)通过CAN总线与整车控制器(1)进行通讯及数据传输；后桥车速传感器(4)及角位移传感器(5)通过硬线与整车控制器(1)连接。
换档模块(6)配置为，换档时将扭矩控制转换为转速控制，此时的转速由后桥车速传感器给定，整车控制器再将给定的转速值通过CAN总线反馈给电机管理***(2)；换档模块中的降扭矩和升扭矩是通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的。
在一个具体实施例中，换档模块包含换挡过程模块(7)、换挡电机行程记录模块(8)和换挡电机动作模块(9)；
换挡过程模块(7)，其读取当前的车速、电机转速、电机扭矩、后桥转速及换挡电机反馈的动作标记，自动完成从1档到2档，2档到1档的切换，给换挡电机行程记录模块、换挡电机动作模块发送第一使能信号、第二使能信号；
换挡电机行程记录模块(8)，首先根据换挡过程模块(7)提供的第二使能信号读取角位移传感器(5)信号，得到角位移传感器在换挡电机动作前的初始角度值，然后加上换挡电机从1档或2档换到空挡时需走的角度值，利用相加后的角度值与实时随换挡电机转动的角度值进行比较得到一个第三使能信号；
换挡电机动作模块(9)根据第一使能信号和第二使能信号换挡并驱动电机正向转动或反向转动，根据第三使能信号使换挡电机停止驱动，同时将切换完毕与否的标记信号反馈给换挡过程模块(7)。
在一个具体实施例中，角位移传感器(5)的角度范围为0～360°，角位移传感器安装在换挡电机的齿轮轴上，用来反馈换挡电机的具体行程。
在一个具体实施例中，电机管理***(2)给整车控制器(1)上报当前电机的转速值及电机的扭矩值。
在一个具体实施例中，整车控制器(1)利用后桥车速传感器(4)上报的车速计算出当前的车速，换挡模块(6)利用当前车速判断是否需要换挡。
在一个具体实施例中，整车控制器(1)将换挡后的档位信息通过CAN线发送到仪表显示***(3)上进行显示。
在一个具体实施例中，换挡过程模块(7)包括依次连接的四个模块：选档模块、降扭摘挡模块、升扭同步模块和挂档模块；其中，降扭摘挡模块、升扭同步模块中的降扭矩和升扭矩为通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的；
选档模块：首先检测当前车速，根据车速及***设定的换挡车速值来判断是否需要换挡，需要则连接降扭摘挡模块；
降扭摘挡模块：若满足换挡要求，将电机扭矩系数降为0，检测电机扭矩值，若电机扭矩值小于10N.m，向换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机，驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式，检测动作标记信号，判断动作标记信号是否符合设定值，若需要挂档则连接升扭同步模块；
升扭同步模块：摘挡至空挡位置，此时将电机的控制模式切换到转矩控制模式，同时将电机的扭矩系数设置为2，进行升扭动作；检测电机转速与后桥传感器检测到的转速，若两信号的绝对值之差小于设定值，认为已同步，然后给换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机；驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式；
挂档模块：检测动作标记信号，符合相应设定值则挂档至相应位置，并将该档位位置信息通过CAN总线发送到仪表显示***(3)上显示，同时将电机的控制模式切换到转矩模式，并将电机的扭矩系数置为需挂档的参数，挂档成功。
在一个具体实施例中，换挡电机行程记录模块(8)包括检测模块、比较模块、电机停动模块，
检测模块：检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号，第二使能信号等于第一值时记录电机未动作前的角位移传感器初始角度值，第二使能信号等于第二值时不记录；检测第一使能信号：第一使能信号等于第三值时，将记录下的初值加上换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；第一使能信号等于第四值时，将记录下的初值减去换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；将检测值发送给比较模块；所述第一值、第二值、第三值、第四值为根据需要预先设定的设定值；
比较模块：将计算后的角度值与随换挡电机转动轴随时转动变化的角度值进行比较；若换挡电机转过的角度值超过计算后的角度值，则连接电机停动模块；
电机停动模块：发出第三使能信号的停动设定值给换挡电机动作模块(9)，使换挡电机停止动作。
在一个具体实施例中，换挡动作模块(9)包括第一换挡模块、第二换挡模块，
第一换挡模块：首先检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号与第一使能信号，第二使能信号为第一值时，使能换挡电机；第一使能信号等于第三值时，换挡电机正向转动；第一使能信号等于第四值时，换挡电机反向转动，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记为1的信号；
第二换挡模块：检测由换挡电机行程记录模块(8)发送的第三使能信号，第三使能信号等于第五值时，使换挡电机停止动作，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记＝2的信号；第三使能信号等于第六值时，换挡电机继续转动，反馈的动作标记信号＝1；
所述第一值、第二值、第三值、第四值、第五值、第六值为根据需要预先设定的设定值。
下面举例对实施过程进行说明：
1、换挡过程模块(7)主要包括四个步骤：选档、降扭摘挡、升扭同步和挂档。降扭矩和升扭矩主要是通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的。从1档换到2档的步骤如下：
(a)首先检测当前车速，若当前车速超过了设定的最大车速，则满
足换挡要求。
(b)若满足换挡要求，将电机扭矩系数降为0，检测电机扭矩值，若电机扭矩值小于10N.m，给换挡电机行程记录模块(8)和动作模块(9)发出第一使能信号A和第二使能信号B，此时第二使能信号B＝1，使能换挡电机；第一使能信号A＝0，驱动电机正向转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式。
(c)检测动作标记信号，若该信号值为2，摘挡至空挡位置，此时将电机的控制模式切换到转矩控制模式，同时将电机的扭矩系数设置为2，进行升扭动作。
(d)检测电机转速与后桥传感器检测到的转速，若两信号的绝对值之差小于100rpm，认为已同步。然后给换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，此时第二使能信号B＝1，使能换挡电机；第一使能信号A＝0，驱动电机正向转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式。
(e)检测动作标记信号，若该信号值为2，挂档至2挡位置，并将该档位位置信息通过CAN总线发送到仪表显示***(3)上显示。同时将电机的控制模式切换到转矩模式，并将电机的扭矩系数置1。
(f)挂档成功。
从2档换到1档的步骤与升档类似。
2、换挡电机行程记录模块(8)的步骤如下：
(a)首先检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号，第二使能信号B＝1
时记录电机未动作前的角位移传感器初始角度值，第二使能信号B＝0时不记录。
(b)检测第一使能信号：第一使能信号A＝0时，将记录下的初值加上换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；第一使能信号A＝1时，将记录下的初值减去换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值。
(c)将计算后的角度值与随换挡电机转动轴随时转动变化的角度值进行比较；
(d)若换挡电机转过的角度值超过计算后的角度值，则发出第三使能信号C＝1给换挡电机动作模块(9)，使换挡电机停止动作。
3、换挡电机动作模块的步骤如下：
(a)首先检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号B与第一使能信号A，第二使能信号B＝1时，使能换挡电机；第一使能信号A＝0，换挡电机正向转动；第一使能信号A＝1，换挡电机反向转动。同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记＝1的信号。
(b)检测由换挡电机行程记录模块(8)发送的第三使能信号，第三使能信号C＝1，使换挡电机停止动作，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记＝2的信号；第三使能信号C＝0，换挡电机继续转动，反馈的动作标记信号＝1。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本案的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本案进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本案的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本案技术方案的精神，其均应涵盖在本案请求保护的技术方案范围当中。

Claims (9)

1.一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，
***包括整车控制器(1)、电机管理***(2)、仪表显示***(3)、后桥车速传感器(4)、角位移传感器(5)及换挡模块(6)；
两档自动变速箱为无离合的变速箱；
其中换挡模块(6)配置为：当车速符合换档要求时，将电机扭矩降为0时切断动力，换档时进行电机模式转换，将扭矩控制转换为转速控制；
换档模块包含换挡过程模块(7)、换挡电机行程记录模块(8)和换挡电机动作模块(9)；
换挡过程模块(7)，其读取当前的车速、电机转速、电机扭矩、后桥转速及换挡电机反馈的动作标记，自动完成从1档到2档，2档到1档的切换，给换挡电机行程记录模块、换挡电机动作模块发送第一使能信号、第二使能信号；
换挡电机行程记录模块(8)，首先根据换挡过程模块(7)提供的第二使能信号读取角位移传感器(5)信号，得到角位移传感器在换挡电机动作前的初始角度值，然后加上换挡电机从1档或2档换到空挡时需走的角度值，利用相加后的角度值与实时随换挡电机转动的角度值进行比较得到一个第三使能信号；
换挡电机动作模块(9)根据第一使能信号和第二使能信号换挡并驱动电机正向转动或反向转动，根据第三使能信号使换挡电机停止驱动，同时将切换完毕与否的标记信号反馈给换挡过程模块(7)；
电机管理***(2)及仪表显示***(3)通过CAN总线与整车控制器(1)进行通讯及数据传输；
后桥车速传感器(4)及角位移传感器(5)通过硬线与整车控制器(1)连接。
2.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，其换档模块(6)配置为，换档时将扭矩控制转换为转速控制，此时的转速由后桥车速传感器给定，整车控制器再将给定的转速值通过CAN总线反馈给电机管理***(2)；换档模块中的降扭矩和升扭矩是通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的。
3.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，角位移传感器(5)的角度范围为0～360°，角位移传感器安装在换挡电机的齿轮轴上，用来反馈换挡电机的具体行程。
4.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，电机管理***(2)给整车控制器(1)上报当前电机的转速值及电机的扭矩值。
5.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，整车控制器(1)利用后桥车速传感器(4)上报的车速计算出当前的车速，换挡模块(6)利用当前车速判断是否需要换挡。
6.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，整车控制器(1)将换挡后的档位信息通过CAN线发送到仪表显示***(3)上进行显示。
7.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，换挡过程模块(7)包括依次连接的四个模块：选档模块、降扭摘挡模块、升扭同步模块和挂档模块；其中，降扭摘挡模块、升扭同步模块中的降扭矩和升扭矩为通过扭矩系数的设定达到快速降扭和快速升扭矩的目的；
选档模块：首先检测当前车速，根据车速及***设定的换挡车速值来判断是否需要换挡，需要则连接降扭摘挡模块；
降扭摘挡模块：若满足换挡要求，将电机扭矩系数降为0，检测电机扭矩值，若电机扭矩值小于10N.m，向换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机，驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式，检测动作标记信号，判断动作标记信号是否符合设定值，若需要挂档则连接升扭同步模块；
升扭同步模块：摘挡至空挡位置，此时将电机的控制模式切换到转矩控制模式，同时将电机的扭矩系数设置为2，进行升扭动作；检测电机转速与后桥传感器检测到的转速，若两信号的绝对值之差小于设定值，认为已同步，然后给换挡电机行程记录模块(8)和换挡动作模块(9)发出第一使能信号和第二使能信号，使能换挡电机；驱动电机转动，同时将电机的控制模式切换到转速控制模式；
挂档模块：检测动作标记信号，符合相应设定值则挂档至相应档位，并将该档位位置信息通过CAN总线发送到仪表显示***(3)上显示，同时将电机的控制模式切换到转矩模式，并将电机的扭矩系数置为需挂档的参数，挂档成功。
8.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，换挡电机行程记录模块(8)包括检测模块、比较模块、电机停动模块，
检测模块：检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号，第二使能信号等于第一值时记录电机未动作前的角位移传感器初始角度值，第二使能信号等于第二值时不记录；检测第一使能信号：第一使能信号等于第三值时，将记录下的初值加上换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；第一使能信号等于第四值时，将记录下的初值减去换挡电机从1档或2档切换到空挡时需走的角度值；将检测值发送给比较模块；所述第一值、第二值、第三值、第四值为根据需要预先设定的设定值；
比较模块：将计算后的角度值与随换挡电机转动轴随时转动变化的角度值进行比较；若换挡电机转过的角度值超过计算后的角度值，则连接电机停动模块；
电机停动模块：发出第三使能信号的停动设定值给换挡电机动作模块(9)，使换挡电机停止动作。
9.根据权利要求1所述的一种含两档自动变速的纯电动车整车控制***，其特征在于，换挡动作模块(9)包括第一换挡模块、第二换挡模块，
第一换挡模块：首先检测由换挡过程模块(7)发送的第二使能信号与第一使能信号，第二使能信号为第一值时，使能换挡电机；第一使能信号等于第三值时，换挡电机正向转动；第一使能信号等于第四值时，换挡电机反向转动，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记为1的信号；
第二换挡模块：检测由换挡电机行程记录模块(8)发送的第三使能信号，第三使能信号等于第五值时，使换挡电机停止动作，同时给换挡过程模块(7)反馈动作标记＝2的信号；第三使能信号等于第六值时，换挡电机继续转动，反馈的动作标记信号＝1；
所述第一值、第二值、第三值、第四值、第五值、第六值为根据需要预先设定的设定值。
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